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[发明专利]无人机航空重力测量系统、方法、计算机设备和存储介质-CN202310330375.3在审
发明人：于瑞航;罗凯鑫;曹聚亮;吴美平;蔡劭琨;杨柏楠;熊志明;郭妍;向文楷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本申请属于重力测量技术领域，涉及一种无人机航空重力测量系统，包括：无人机以及指挥中心；所述无人机包括：机体、机上天线、重力仪以及工控机，所述机上天线、所述重力仪和所述工控机均设在所述机体上，且所述机上天线、所述重力仪与所述工控机依次采用电连接；所述指挥中心包括：平台、地面天线、处理器以及显示器，所述地面天线、所述处理器和所述显示器均设在所述平台上，且所述地面天线、所述处理器与所述显示器依次采用电连接；所述机上天线与所述地面天线采用卫星通信。本申请续航时间长，探索能力强，能够全程实时有效监控重力仪运行状态。
无人机航空重力测量系统方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种重力矢量提取方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310125895.0在审
发明人：蔡劭琨;罗凯鑫;吴美平;曹聚亮;于瑞航;熊志明;郭妍;潘国伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01V7/06 文献下载
摘要：本申请属于重力矢量提取技术领域，涉及重力矢量提取方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取载体导航数据和重力测量数据，得到重力矢量信息，代入解算的正常重力场，得到重力扰动矢量的采样值；根据载体导航数据，使用超高阶全球重力场球谐模型，得到重力扰动矢量的模拟值；进行顺序采样并分段，得到多个采样段；对任一采样段中每个采样点内重力扰动矢量的采样值与模拟值进行近似，得到重力扰动矢量在不同方向上与采样段对应的序列组；将序列组分别进行线性变换，得到重力扰动矢量在不同方向上与采样段对应的变换值；遍历所有采样段，得到重力扰动矢量的预测值。采用本方法能够提升重力矢量测量结果的精度。
一种重力矢量提取方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]组合式钢护筒-CN202122855734.6有效
发明人：李德海;向远鹏;陈青杰;黄基灵;梁直;高玉军;岑方夫;张传琪;罗凯鑫 -专利权人：中建八局广西建设有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E02D5/66 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种组合式钢护筒，钢护筒插入地基中，灌注桩浇筑形成于钢护筒围设区域，钢护筒包括：若干首尾依次拼接的单元筒，单元筒一端由外侧面向内侧面收缩形成插接段，且另一端由内侧面向外侧面扩张形成供套设插接段的套接段；固定连接于位于最顶部的单元筒的顶端的安装筒；开设于安装筒的侧部的安装孔；以及转动安装于安装筒且供封堵安装孔的挡板，通过转动挡板以打开安装孔，进而泥浆管道自安装孔伸入钢护筒内部，以向钢护筒内浇筑混凝土形成灌注桩。本实用新型的单元筒的接缝处与单元筒的外侧面保持平齐，方便了钢护筒插入地基，通过于相邻的两个单元筒的拼接处设置连接件，从而固定连接相邻两个钢护筒，方便了将钢护筒向上拉出。
组合式钢护筒

[发明专利]一种模块化水下智能无人装备系统-CN202110763973.0有效
发明人：吴美平;曹聚亮;潘国伟;熊志明;罗凯鑫 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化水下智能无人装备系统，属于水下无人系统领域。本系统包括测量船、导航通信卫星和模块化水下智能装备平台集群，模块化水下智能装备平台集群由模块化水下智能装备平台根据任务需求，运用群体智能技术智能自组网，形成一个群体网络系统，并具有群体协同决策和任务动态分工等能力。本系统有六种工作模式：巡线测量模式、海底作业模式、多体协同模式、拖渔测量模式、水下滑翔机模式和导航通信中继模式。本发明可以实现现有各种水下无人系统的大部分功能，具有多功能、模块化、标准化、智能化、鲁棒性强等优点，能够很好地解决当前水下无人装备标准化低、互换性差的问题，推动水下智能无人装备系统快速、高质量、体系化发展。
一种模块化水下智能无人装备系统

[发明专利]基于鲁棒点群滤波的惯性/重力匹配组合方法-CN202011544566.2有效
发明人：曹聚亮;吴美平;罗凯鑫;蔡劭琨;于瑞航;穆华;郭妍;熊志明;范颖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，涉及惯性/重力组合方法，公开了一种基于鲁棒点群滤波的惯性/重力匹配组合方法。本发明通过对安装在载体上的惯导系统以及重力测量系统的输出结果进行处理，得到匹配后的位置等导航信息，主要包括以下步骤：首先建立两级滤波模型；其次对重力测量系统的结果以及惯导指示位置的重力图读图结果进行提取；再次，将上一步得到的结果代入一级滤波模型进行处理；最后，将上一步得到的结果代入二级滤波模型进行计算，实现惯导信息的修正和滤波更新。本发明可以在载体机动的条件下实时得到匹配结果，具有计算效率高、精度高、导航信息提供全面、鲁棒性强等优点。
基于点群滤波惯性重力匹配组合方法

[实用新型]针对竞赛的水下机器人-CN202023331187.3有效
发明人：于瑞航;蔡劭琨;刘修伯;张礼廉;俞栋耀;罗凯鑫 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种针对竞赛的水下机器人，包括密封筒体、推进单元以及支撑单元；所述密封筒体包括球罩、筒身前端盖、筒身以及筒身后端盖，所述筒身前端盖和筒身后端盖分别密封连接在筒身的前、后端，所述球罩设置在筒身前端，球罩与筒身前端盖可拆卸安装连接，且球罩与筒身前端盖之间通过密封圈形成密封连接；在筒身外侧均衡分布有多个推进单元；在筒身底部设置有支撑单元。本实用新型结构紧凑，质量小，利于竞赛规则中的得分，而且其装配拆卸简单支持功能扩展。
针对竞赛水下机器人

[发明专利]一种用于多云天气条件下的大气偏振光定向方法-CN202010389944.8有效
发明人：范晨;范颖;何晓峰;胡小平;张礼廉;毛军;韩国良;吴雪松;罗凯鑫 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于多云天气条件下的大气偏振光定向方法和装置，所述方法包括：定义偏振光定向模型；获取观测点的高度角、方位角、偏振角、太阳方位角和高度角，根据偏振光定向模型计算观测点对应的载体的航向角；定义判别向量，以一个观测点为基准点，根据该基准点对应的载体的航向角计算基准点与其他观测点的判别向量的范数差值，将范数差值小于预设值的观测点记为内点；获取内点数量最多的基准点，根据偏振光定向模型计算载体的航向角。使用本方法能筛选出多云天气条件下分布区域最广的大气偏振模式，并根据该大气偏振模式得到最优的载体航向角，避免因云层遮挡和流动引起大气偏振模式不一致且不断变化，影响大气偏振光定向准确度的问题。
一种用于多云天气条件下大气偏振光定向方法

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