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[发明专利]位于十字路口的机动车行为预测方法、装置及计算机系统-CN202310522750.4在审
发明人：黄保强;程梁柱;余琛;胡进;陈剑 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种位于十字路口的机动车行为预测方法，包括如下步骤：S1、意图预测：基于自动驾驶车辆车载传感器，对交通参与者进行实时检测与跟踪，结合地图数据获取道路、人行横道位置和车道方向的地图信息，基于交通参与者和地图信息完成道路上机动车的意图预测，即直行/左拐/右拐/掉头的可能性；S2、轨迹预测：基于贝塞尔曲线，完成驾驶员的真实轨迹预测。本发明还公开了一种位于十字路口的机动车行为预测装置和计算机系统。本发明便于自车提前做出判断与决策，控制车辆安全运行，可以广泛应用于自动驾驶领域。
位于十字路口机动车行为预测方法装置计算机系统

[发明专利]一种基于虚拟车位的自动泊车方法-CN202310500998.0在审
发明人：赵佳丽;杨仕会;舒丽;程梁柱;王夏雨 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟车位的自动泊车方法，该方法根据实际泊车环境生成不同类型的虚拟车位，而后对各虚拟车位规划泊车路径选取其中最优路径进行自动泊车，自动泊车过程中实时检测障碍物，在检测到新障碍物时依据障碍物的阻碍情况重新规划泊车路径。该方法适用于无车位线条件下的各种泊车环境，提高了自动泊车的适用性。
一种基于虚拟车位自动泊车方法

[发明专利]一种针对鬼探头场景的联合控制紧急避撞方法及装置-CN202310471080.8在审
发明人： 程梁柱;谢金晶;金宇炀;周伟光;陈剑 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对鬼探头场景的联合控制紧急避撞方法，步骤如下：S1、探测到行人并计算风险等级；如果有风险判断怎么避撞；S2、当自车可以避撞，则以最大减速度制动操作；S3、如果自车无法通过制动避撞，看相邻车道是否适合跨车道行驶，如果不适合仍选择紧急制动；S4、如果相邻车道存在安全跨车道行车区域，计算车辆最大允许偏转航向角α和对应方向盘转角β，完成航向角调整，随后进行制动操作；S5、如果自车低速下系统判断仍可能发生碰撞，激活低速全力转向制动操作。本发明还公开了一种针对鬼探头场景的联合控制紧急避撞装置和计算机系统。本发明在保证安全行驶前提下，降低了与横穿行人的碰撞风险，可以广泛应用于智能驾驶领域。
一种针对探头场景联合控制紧急方法装置

[发明专利]一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统-CN202310651175.8在审
发明人：骆铁平;程梁柱;罗凡;胡诗晨;张敬伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车车辆控制方法，包括带限位器车位泊入方法或/和车位前方带路沿泊入方法：所述带限位器车位泊入方法过程如下：摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，车辆车轮碰到限位器后减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车；所述车位前方带路沿泊入方法过程如下：摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。本发明还公开了一种自动泊车车辆控制装置和计算机系统，本发明能做到顺利泊车入位，可以广泛应用于自动泊车技术领域。
一种自动泊车车辆控制方法装置计算机系统

[发明专利]一种防误踩油门辅助系统及方法-CN202110737190.5有效
发明人：沈骏;程梁柱;舒丽;杨祖煌 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种防误踩油门辅助系统及方法。它在车辆行驶过程中，实时检测车辆所在位置的行驶数据，根据行驶数据确定是否激活防误踩油门系统，激活防误踩油门系统后，根据车辆当前的驾驶数据、道路环境信息控制激活AEB系统或抑制AEB系统或加最大压力制动。本发明通过高精度地图匹配云端数据，基于同时段同位置行驶数据进行自动激活，减轻系统运算负担，精准匹配，即使驾驶员更换，仍然不会对系统判断产生影响。
一种踩油门辅助系统方法

[发明专利]一种智能网联汽车车道级红绿灯信息获取方法-CN202310384488.1在审
发明人：张辉;裴双红;程梁柱;季学文;庹新娟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联汽车车道级红绿灯信息获取方法，包括以下步骤：V2X云平台根据采集得到的路口地图生成V2X_MAP，将其发送至路侧单元RSU；RSU获取信控机的红绿灯控制数据并生成SPAT，建立SPAT中红绿灯编号和V2X_MAP中车道编号的对应关系，并将其与V2X_MAP发送至车载单元OBU；OBU通过接收定位系统的差分修正数据得到自车位置信息，结合V2X_MAP中的地图信息确定自车行驶方向和所在车道编号，根据自车行驶方向和车道编号获取对应的红绿灯编号phase_ID，根据SPAT得到该phase_ID对应的灯色与倒计时信息，显示终端进行显示。该技术方案可实现智能交通系统的高效运行，提高道路通行效率和安全性，并为智能交通领域的进一步应用提供了技术支持。
一种智能汽车车道红绿灯信息获取方法

[发明专利]一种远程驾驶自适应视频码率控制传输方法与系统-CN202210516280.6有效
发明人： 程梁柱;赵奕铭;郭剑锐;徐建勇;吴啟璿 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04N21/462 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程驾驶自适应视频码率控制传输方法，包括：在驾驶模式切换为远程驾驶后，周期性检测网络状态；当位于车辆的视频发送端在单位时间内的数据传输量低于网络信道欠载阈值时，提升视频发送端的视频码率使数据传输量超过网络信道欠载阈值；当视频发送端在单位时间内的数据传输量高于网络信道欠载阈值且低于网络信道满载阈值时，维持此时视频发送端的视频码率；当视频发送端在单位时间内的数据传输量高于网络信道满载阈值时，降低视频发送端的视频码率使数据传输量低于网络信道满载阈值。本发明解决了远程驾驶因行车条件的多变性造成车端网络波动带宽降低，影响远程驾驶无法实时监控远程车辆周围交通环境的问题，确保了行驶的安全性。
一种远程驾驶自适应视频控制传输方法系统

[发明专利]基于无人机的环绕AR-HUD投影系统和方法-CN202210908521.1有效
发明人： 程梁柱;舒丽;沈骏;王夏雨;李祥一 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟现实技术领域，公开了基于无人机的环绕AR‑HUD投影系统和方法，包括车辆，具有至少一个物理投影面，投影无人机，飞行速度和方向与车辆同步，投影无人机具有投影镜头，投影镜头用于将接收的投影画面投影至车辆的物理投影面；第一存储器，存储有预设的虚拟图像模型，虚拟图像模型包括虚拟地图以及与虚拟地图中的每个虚拟坐标相对应的虚拟场景图像；第一处理器，用于根据指令给定车辆在虚拟地图的虚拟坐标，并将与该虚拟坐标对应的虚拟场景图像作为投影画面上传至投影镜头。本发明可满足车内乘员及驾驶员的娱乐需求，实现虚拟现实电影或游戏的视听体验，不占用车内座舱空间，且随着乘员活动或车辆的移动，画面不会被遮挡。
基于无人机环绕 ar hud 投影系统方法

[发明专利]多车道交通路口的自动驾驶系统及方法-CN202210692376.8有效
发明人：赵佳丽;杨仕会;王夏雨;舒丽;程梁柱 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种多车道交通路口的自动驾驶系统及方法，该系统包括路侧单元、导航模块、自动驾驶模块和高精度定位地图模块；自动驾驶模块包括感知子模块和自动驾驶控制子模块。本发明针对复杂的多车道交通路口，提供了一种最优车道选择方式，避免交通路口拥堵，有利于提升交通路口的通过效率，减少通行时间，从而达到高效通行的目的；通过对前方车辆的判断、交通信号灯的识别，规划车辆的通行策略，不管在有无前车的情况下，本车都能安全顺利通行，提高驾驶安全性；本发明在可行驶车道、自车与交通路口的距离和交通信号灯信息等方面均做了融合处理，确保提升识别准确性和可靠性，避免车辆违规或因违规导致发生交通事故。
车道交通路口自动驾驶系统方法

[发明专利]车辆行驶盲区校准方法、装置、设备及存储介质-CN202011408240.7有效
发明人：裴双红;赖锋;陈振飞;程梁柱;肖松 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶盲区校准方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在检测到当前车辆进入到信号盲区时，将全球定位系统GPS数据、惯性导航系统INS数据和车身传感器数据进行时间同步；在时间同步后，基于预设车辆动力学模型和INS建立高程、车速和道路坡度相关的状态方程，并获得对应的状态估计函数；根据交互多模型Kalman滤波器和状态估计函数确定车辆最终估计参数，根据车辆最终估计参数对当前导航结果进行修正，避免了长时间处于盲区下惯性导航系统出现信号漂移的问题，保证了导航估计结果的估计精度和时间精度，导航修正数据具有实时性和有效性，提高了车辆导航的精度，并且实现成本较低，不需要搭建额外的基础设施。
车辆行驶盲区校准方法装置设备存储介质

[发明专利]基于无人机的室内代客泊车系统-CN202210561995.3有效
发明人：沈骏;程梁柱;舒丽;余琛 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的室内代客泊车系统，属于智能泊车技术领域，包括：场端、无人机及车端，路径规划、高精地图存储场端，无人机包含感知、运动、决策，无需车辆本身有任何感知规划能力，极大降低车辆配置成本和开发难度。无人机和场端通过现有设备完成高精度定位，匹配提前制作好地图，再通过无人机与车辆几何中心重合得到车辆实时精确位置，避免地下多层车库导致的通信和定位丢失，无需车辆具备定位能力。在停车场遇到拥堵场景，由场端和无人机根据优先级规则合理排序，避免单车各自规划导致拥堵无法错车。会车过程中，无人机互相配合，消除盲区，保障高优先级车辆在较小空间也能通行。
基于无人机室内代客泊车系统

[发明专利]一种基于边缘云计算的驾驶员接管保障方法及系统-CN202010220590.4有效
发明人：沈骏;裴双红;杨祖煌;李红林;程梁柱 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘云计算的驾驶员接管保障方法，步骤如下：S1、启用接管保障流程；S2、设置资源请求优先级H2；S3、调用车辆就近边缘计算单元与车辆直连进行高优先图像处理；S4、处理单元判断接管保障流程运行时长是否超过智能驾驶设计接管时长。本发明还公开了一种基于边缘云计算的驾驶员接管保障系统，包括：启动模块；资源请求优先级模块：设置资源请求优先级H2；图像处理及传输模块：调用车辆就近边缘计算单元与车辆直连进行高优先图像处理；流程退出模块：判断接管保障流程运行时长是否超过智能驾驶设计接管时长。本发明能够辅助驾驶员回到正常驾驶水平，合理分配图像处理计算资源，可以广泛应用于车辆智能驾驶领域。
一种基于边缘计算驾驶员接管保障方法系统

[发明专利]一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置-CN202210597075.7在审
发明人：刘鹏;徐欣奕;赵奕铭;程梁柱;咸志伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于学习的自动驾驶局部路径规划优化方法及装置，属于自动驾驶技术领域，在自动驾驶车辆行驶到目标路段时，在进行局部路径规划时，判断局部路径规划是否经过异常点或者异常区域；若没有经过异常点或者异常区域，则按照局部路径规划进行执行，若经过了异常点或者异常区域，则将异常点或异常区域考虑进去进行重新的局部路径规划；若重新局部路径规划失败，则按照原局部路径规划执行，若重新局部路径规划成功，则按照新的局部路径规划来执行。通过本发明提高了自动驾驶车辆行驶的安全性和舒适性。
一种基于学习自动驾驶局部路径规划优化方法装置

[发明专利]基于无人机的涉水行车方法及系统-CN202210586033.3在审
发明人：沈骏;程梁柱;舒丽;裴双红;李祥一 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的涉水行车方法及系统，该方法包括：得到行驶路线上的积水区域A1，计算积水区域A1与本车的纵向距离S1以及积水区域的长度AS1，确定无人机飞行路径；无人机沿指定飞行路径飞行，取得实时的水深H，以得到积水区域A1的水深分布图以及积水区域A1内各路段坡度α；当积水区域A1的水深有高于HV*k的区域，则放弃当前路径，重新规划行驶路径；其中，HV为涉水线高，系数k＜1；否则，控制车辆在积水区域A1内各路段按车速小于等于Vα前进，Vα为本车在积水区域A1内坡度为α处行驶，行驶到最深处推开水波高度为HV时的速度。本发明水深测量准确，适用于复杂路况，且能够防止推水导致水波超过涉水线倒灌入机舱。
基于无人机涉水行车方法系统

[发明专利]一种基于无人机的智能驾驶车队编队支持系统及方法-CN202110458243.X有效
发明人： 程梁柱;沈骏;赵佳丽;周仲伟;裴双红 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的智能驾驶车队编队支持系统及方法。它包括根据车与车的间距、车与无人机的间距，或者无人机与无人机的间距判断是否需要通信支持；车辆释放无人机作为传输信号的中继站，支持两车间的通信；车队的主控车辆对车队行进速度进行调整以缩小落后车辆与前车的间距；当车与车的间距减小到设定距离内，无人机回到所在车辆。它可以使自动驾驶车队内部车辆与车辆之间在没有蜂窝网络的偏远地段维持远距离高质量通信。通过无人机辅助智能驾驶车队编队行驶，无人机传递主控制车辆行驶决策，使得车队内其它车辆只需要维持ACC等基础智能驾驶功能就可以保持车队间距，降低车队成型的数据计算成本。
一种基于无人机智能驾驶车队编队支持系统方法

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