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[发明专利]车辆域控制器的升级方法和装置、存储介质及电子设备-CN202310990970.X在审
发明人：王有为;陈洪;张建策;张晓霞 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆域控制器的升级方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：车辆域控制器中的主芯片下载用于升级车辆域控制器的升级数据包，其中，车辆域控制器为配置有包含主芯片在内的多个芯片的多核异构控制器，升级数据包中包括用于对与主芯片连接的多个子芯片中的各个子芯片分别进行升级的升级镜像数据；响应于对车辆域控制器的升级操作，主芯片基于升级数据包中携带的镜像分类标记，识别出与每个子芯片各自对应的升级镜像数据，得到多个升级镜像数据；主芯片将多个升级镜像数据分别发送给对应的子芯片，其中，各个子芯片将利用各自的升级镜像数据进行异步并行升级。本申请解决了车辆域控制器的升级效率较低的技术问题。
车辆控制器升级方法装置存储介质电子设备

[发明专利]虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质-CN202310710128.6在审
发明人：高广顺;李勇;王明辉 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请涉及一种虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态，若目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息，基于点迹数量以及点迹信息，确定目标帧航迹的第二状态，基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。通过本申请，解决了雷达在目标检测过程中出现虚假目标，导致目标检测准确度低的问题，提高了目标检测的准确度。
虚假目标删除方法装置电子存储介质

[发明专利]诊断数据的订阅方法、装置和存储介质及电子装置-CN202310897644.4在审
发明人：高升;赵培超;王泽东 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种诊断数据的订阅方法、装置和存储介质及电子装置，该诊断数据的订阅方法包括：基于诊断配置表向内核诊断管理中心下发第一诊断配置信息，以及向应用诊断管理中心下发第二诊断配置信息；获取内核诊断管理中心基于第一诊断配置信息上报的第一单元诊断数据，以及获取应用诊断管理中心基于第二诊断配置信息上报的第二单元诊断数据；在基于第一单元诊断数据和第二单元诊断数据得到电子控制单元的目标单元诊断数据的情况下，根据诊断配置表，将目标单元诊断数据转发至至少一个其他电子控制单元。本申请解决了现有技术中诊断数据的获取效率较低的技术问题。
诊断数据订阅方法装置存储介质电子

[发明专利]任务执行方法、装置和存储介质及电子设备-CN202310867750.8在审
发明人：李玮 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种任务执行方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：指示第一任务节点执行第一阶段的第一目标任务，得到第一子任务数据；将第一子任务数据传输至第二任务节点关联的第一缓冲区；指示第二任务节点从第一缓冲区中读取第一子任务数据，并指示第二任务节点执行第一阶段的第二目标任务；在第二任务节点执行第一阶段的第二目标任务的过程中，指示第一任务节点执行第二阶段的第一目标任务，并在第二阶段的第一目标任务执行完成的情况下，得到第二子任务数据；指示第二任务节点从第二缓冲区中读取第二子任务数据，并指示第二任务节点执行第二阶段的第二目标任务。本申请解决了任务执行效率较低的技术问题。
任务执行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车辆变道控制方法、系统和智能驾驶域控制器-CN202310950369.8有效
发明人：吴鹏;邹欣;计晨;邓晟伟;战策;刘翎予;唐杰;李小刚;潘文博;白颖;陈少佳;陈永春;赵红军;马时骏;刘家辉;李鲁昭;汪锦文;郭璧玺 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道控制方法、系统和智能驾驶域控制器。所述方法包括：在触发生成变道请求指令的情况下，获取驾驶车辆安全汇入目标车道的目标汇入点距离区间；基于目标汇入点距离区间确定目标车辆到达备选车道汇入点的至少一个第一时间窗口以及驾驶车辆达到备选车道汇入点的第二时间窗口；根据可行域时间窗口中最小时间点确定驾驶车辆的纵向规划信息和为目标车道汇入点；以纵向规划信息为参考进行横向规划，得到横向规划信息；在生成重规划请求信息的情况下，基于重规划请求信息，根据纵向规划信息、横向规划信息、当前行驶轨迹和常规规划轨迹，确定驾驶车辆变道的横纵向规划轨迹。采用本方法能够提高变道决策准确性以及安全性。
车辆控制方法系统智能驾驶控制器

[发明专利]数据筛选方法、装置、车载设备和存储介质-CN202310950633.8有效
发明人：尤超勤;舒寒丹 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/771 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据筛选方法、装置、车载设备和存储介质。所述方法包括：获取不同传感器在同一驾驶环境中采集的驾驶数据；其中，驾驶数据包括多个数据帧；对驾驶数据进行特征提取，得到目标感知信息；其中，目标感知信息包括目标对象的不同特征维度的特征信息；针对目标对象，对目标感知信息中的至少一个相同特征维度的特征信息进行逐帧检测，从驾驶数据中确定异常数据片段；基于预设场景标签对驾驶数据进行提取，得到与预设场景标签对应的目标场景数据片段；对异常数据片段和目标场景数据片段进行筛选，得到目标筛选数据。采用本方法能够提高筛选数据的质量以及完善驾驶场景数据。
数据筛选方法装置车载设备存储介质

[发明专利]一种数据校验方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210185740.1有效
发明人：王龙达;张建波;朱汇中 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据校验方法、装置、电子设备及存储介质，包括：接收目标对象发送的数据包、第一校验码和第一计数信息；获取目标对象对应的第二计数信息；根据数据包，获得目标对象对应的第二校验码；对第一校验码和第二校验码进行匹配处理；在第一校验码和第二校验码匹配的情况下，基于第一计数信息和第二计数信息，确定校验信息；在校验信息为第一校验信息的情况下，确定第一校验信息对应的错误类型。根据本发明的技术方案，可以根据校验信息及其错误类型确定是否使用本次接收到的数据，从而提高对于数据的错误定位的支持性。
一种数据校验方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆-CN202210161334.1有效
发明人：潘浩;孟昭亮 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取自车的历史车道线信息；历史车道线信息基于历史时刻自车的车辆坐标系得到，历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。如此，在当前车道线信息丢失或无法识别的情况下，基于历史时刻的历史车道线信息来确定当前车道线信息，可以有效弥补当前车道线信息丢失带来的转向辅助功能退出等问题，并提升自动驾驶的体验感和安全性。同时，该方法可以减少自车获取车道线信息过程中对车道线图像的依赖。
一种车道预测方法装置电子设备车辆

[发明专利]数据处理方法、装置、电子装置和存储介质-CN202310950400.8有效
发明人：郑杨韬;李帅君;朱子凌 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该数据处理方法包括：获取连续多帧的待处理数据；确定每一帧待处理数据中每一目标对象的像素分布特征、深度特征以及属性特征；基于相邻两帧待处理数据中每一目标对象的像素分布特征、深度特征以及属性特征，对连续多帧待处理数据进行目标关联匹配，确定每一目标对象的连续特征信息；基于连续特征信息对每一待处理数据进行标注处理，得到每一目标对象的标注结果。通过本申请，解决了自动驾驶场景中的目标检测或目标跟踪的数据预处理的准确度低的问题，实现了目标检测或目标跟踪数据的预标注，提高了数据预处理的准确度。
数据处理方法装置电子存储介质

[发明专利]数据标注方法、装置、处理设备、存储介质-CN202310950693.X有效
发明人：李海珠;林乾浩 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据标注方法、装置、处理设备、存储介质。所述方法包括：获取多传感器数据以及粗标注数据；所述多传感器数据包括激光点云数据、图像数据以及毫米波雷达点云数据；所述粗标注数据为所述激光点云数据或所述图像数据经过自动标注模型得到的标注数据；基于所述激光点云数据、所述图像数据以及所述毫米波雷达点云数据，确定所述多传感器数据对应的融合特征信息；根据所述融合特征信息对所述粗标注数据的标注结果进行优化，确定目标标注结果。采用本方法能够提高数据标注的效率和准确率。
数据标注方法装置处理设备存储介质

[发明专利]车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器-CN202310950745.3有效
发明人：战策;吴鹏;邹欣;计晨;邓晟伟;刘翎予;唐杰;李小刚;潘文博;白颖;陈少佳;陈永春;赵红军;汪锦文;郭璧玺 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器。包括：在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及前车的第二行驶速度；基于相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若相对距离小于第一安全距离，和/或，若相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。通过分别确定第一安全距离和第二安全距离，并在相对距离不满足第一安全距离和/或不满足第二安全距离的情况下，及时触发车辆变道重规划，防止按照原变道规划参数进行变道存在的安全风险，有效提高了车辆变道过程中的安全性。
车辆变道重规划触发方法装置控制器

[发明专利]路径规划方法、装置和域控制器-CN202310950750.4有效
发明人：吴鹏;邹欣;计晨;邓晟伟;战策;刘翎予;唐杰;李小刚;潘文博;白颖;陈少佳;陈永春;赵红军;马时骏;刘家辉;李鲁昭;汪锦文;郭璧玺;胡雨辰 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径规划方法、装置和域控制器，其中，该路径规划方法包括：基于地图信息，确定自车由当前车道驶入待驶入车道的驶入范围，驶入范围内包括多个驶入点；基于自车与每一驶入点之间的距离，由小到大的顺序依次将多个驶入点确定为候选驶入点；基于候选驶入点的顺序，将首次出现时间交集的候选驶入点确定为最优驶入点，时间交集是基于自车从当前位置到达候选驶入点的驶入时间范围与多个障碍车到达对应的候选驶入点的间隔时间确定的，障碍车为待驶入车道中预设范围内的车辆；基于最优驶入点进行路径规划。通过本申请，解决了自动驾驶场景中路径规划的算力成本较高的问题，有效地降低了自动驾驶场景中路径规划的算力成本。
路径规划方法装置控制器

[发明专利]车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310935371.8在审
发明人：潘文博;邹欣;赵红军;李小刚;白颖 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：实时获取周围车辆的车辆信息，所述车辆信息包括标识信息和速度信息；基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失；若是，将感知丢失的所述周围车辆确定为目标车辆；基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长；基于所述变道抑制时长开启自身车辆的变道抑制；若所述变道抑制时长结束，或基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆，则关闭所述自身车辆的变道抑制。采用本方法能够实现对盲区内丢失的车辆的确定，以及基于目标车辆的车辆信息进行变道抑制，达到降低变道碰撞风险的效果。
车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]控制报文的转发方法、系统和装置-CN202310574873.2在审
发明人：王腾;张晓霞 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04L51/214 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制报文的转发方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取携带有目标元件标识的第一控制报文，其中，目标元件标识为目标车载元件的标识，第一控制报文为基于第一通信协议生成的控制报文；在第一通信协议与目标车载元件所使用的第二通信协议存在差异的情况下，基于目标元件标识获取目标转换指令；根据目标转换指令将第一控制报文转换为与第二通信协议对应的第二控制报文；将第二控制报文转发至目标车载元件。本申请解决了车载零部件无法在协议不匹配的车型上复用的技术问题。
控制报文转发方法系统装置

[发明专利]变道纵向速度规划方法、装置和车载设备-CN202310950439.X有效
发明人：吴鹏;郭璧玺;邹欣;计晨;邓晟伟;战策;刘翎予;唐杰;李小刚;潘文博;白颖;陈少佳;陈永春;赵红军;马时骏;刘家辉;汪锦文;胡雨辰 -专利权人： 福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种变道纵向速度规划方法、装置和车载设备。该方法根据动力学约束条件和目标车道的车辆行驶预测信息确定目标变道时间，根据目标车辆驶入目标车道的预估平均速度对变道路段各时间点的纵向速度进行规划，能够确保速度规划的有效性和可行性。并且基于动力学约束条件根据速度和位置的变化量进行速度规划，无需求解计算复杂的代价函数即可得到当前时间点至目标变道时间之间各时间点的纵向速度，能够在低算力条件下得到有效可行的纵向速度谱。
纵向速度规划方法装置车载设备

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