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[发明专利]基于人工势场与滤波反步法的混合式协调控制器设计方法-CN202210730226.1在审
发明人：齐雪;才治军;余宏杰;石满红;董姗姗;武洁 -专利权人：安徽科技学院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的基于人工势场与滤波反步法的混合式协调控制器设计方法，对于水下做六自由度运动的欠驱动机器人，通讯信息在多机器人之间按照有向拓扑结构进行交换，基于图论和人工势场理论定义了机器人之间的相对位移误差变量和两个姿态方向角误差变量。本发明的优点在于：能够保证编队系统的稳定性，避免了领航方法中系统崩溃的风险，人工势场路径规划与滤波反步法相结合以解决水下欠驱动多机器人的编队协调控制问题，滤波器还可以避免反推过程中虚拟控制信号求导所引起的计算量爆炸的问题。
基于人工滤波步法混合式协调控制器设计方法

[发明专利]一种智能多水下机器人动态避障及围捕控制系统-CN202210909326.0在审
发明人：齐雪;才治军;石满红;余宏杰 -专利权人：安徽科技学院
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能多水下机器人动态避障及围捕控制系统，涉及动态围捕技术领域，通过设置物体识别模块，使用CNN深度神经网络模型训练出可识别围捕目标的模型；在水下机器人发现围捕目标后，设置包围圈构造模块，通过预先在围捕目标周围构造好的包围圈范围，为每个水下机器人提前计算进入包围圈位置；每个水下机器人从当前位置直接前往进入包围圈的位置即可完成包围；且在某个水下机器人遇到难以绕过的障碍物时，其他水下机器人动态的构造新的包围圈；并在包围圈完成后，通过缩小包围圈的方式捕获围捕目标；解决了动态围捕以及动态规避障碍物的问题。
一种智能水下机器人动态围捕控制系统