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[发明专利]一种轮毂电机分布式电驱动汽车转向装置及其转向方法-CN201910911270.0有效
发明人：提艳;王蓉;石先让;宋廷伦;李涛;张艳磊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮毂电机分布式电驱动汽车转向装置及其方法，转向装置包含前转向模块、后转向模块、行驶模式切换模块和控制模块。控制模块分别和行驶模式切换模块、前转向模块、后转向模块相连，用于根据行驶模式切换模块的数据控制前转向模块、后转向模块工作，使得汽车能够工作在三种模式：四轮转向模式、定点零半径转向模式、横向行驶模式。
一种轮毂电机分布式驱动汽车转向装置及其方法

[发明专利]整车平台建模、车辆性能检测的方法、装置、设备和介质-CN202010267561.3有效
发明人：戴振泳;李涛;宋廷伦;刘扬;石先让 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种整车平台模型建模、车辆性能检测的方法、装置、设备和介质，属于车辆仿真领域。所述方法包括：建立路面模型，所述路面模型包括路面上各个区域的平整度；获取方向盘的转角和车轮转动的动力；建立以所述路面模型、所述方向盘的转角和所述车轮转动的动力作为输入的整车平台模型。本公开的整车平台模型同时考虑到车辆行驶路面、速度和转向这些车辆在行驶过程中可能遇到的变化，因此整车平台模型模拟出的车辆状态更接近车辆在现实场景中行驶的状态。整车平台模型的仿真效果较高，有利于准确研究车辆的性能，特别是平顺性和操作稳定性。
整车平台建模车辆性能检测方法装置设备介质

[发明专利]路面模型建立方法及装置-CN202010272797.6有效
发明人：戴振泳;李涛;宋廷伦;刘扬;石先让 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种路面模型建立方法及装置，属于路面建模领域。该方法包括：获取沿路面的长度方向的路面不平度高程曲线；通过传递函数和所述路面不平度高程曲线确定二维不平随机路面高程数值矩阵；对所述二维不平随机路面高程数值矩阵进行插值运算，得到三维空间不平度路面模型。通过获取沿路面的长度方向的路面不平度高程曲线，通过传递函数和所述路面不平度高程曲线确定出可以得到反映路面各区域的高程的二维不平随机路面高程数值矩阵，再对二维不平随机路面高程数值矩阵进行插值运算，从而可以得到三维空间不平度路面模型。该方法建模过程简单，仿真效率高，速度快，生成的路面功率谱与标准谱较为吻合。
路面模型建立方法装置

[发明专利]一种车载飞行器的电量管理以及续航控制方法-CN201910633253.5有效
发明人： 石先让;戴振泳;宋廷伦;王蓉;苏洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载飞行器的电量管理以及续航控制方法，用于车载高空高速飞行器，目的为了飞行器可以长时间的跟随行驶车辆。其主要系统包括飞行器、飞行器控制器、飞行器电量管理器、车载飞行器接收系统、车载飞行器充电系统、飞行器通信系统。本发明的车载飞行器的能量管理以及续航方法可以对飞行飞行器的电量进行实时的监控，当飞行器剩余的电量小于某一额定值时，飞行器控制器控制飞行器，使其以最短距离飞回车载装置，当飞行器飞回后，接通电源进行充电，以便下一次的起飞。
一种车载飞行器电量管理以及续航控制方法

[发明专利]分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法-CN201910359106.3有效
发明人：戴振泳;石先让;宋廷伦;储亚峰;苏洋;王蓉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明公开了分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据车轮的垂直载荷的大小，分别对三个车轮(左前、右前、右后轮)的驱动转矩进行分配，以使得左前、右前、右后驱动轮产生足够的驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩；由于左后轮为旋转中心轮，根据其转速n分配一定的驱动力矩使其克服该轮的滚动趋势，最后使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。
分布式驱动车辆转向方位出车一种控制方法

[发明专利]分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法-CN201910359012.6有效
发明人： 石先让;戴振泳;宋廷伦;储亚峰;苏洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据四个车轮的垂直载荷的大小，分别对四轮的驱动转矩进行分配，以使得驱动轮产生驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩，使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。以使得车辆在旋转一定角度后，把车辆的质心偏移控制在一定的范围内。采用这种控制方法，可以避免复杂的传动和转向机构，增加可靠性。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。
分布式驱动车辆转向原地一种控制方法

[发明专利]一种插电式混合动力汽车分层异步长能量管理方法-CN202110869151.0有效
发明人：王蓉;提艳;宋廷伦;戴振泳;苏洋;石先让 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种插电式混合动力汽车分层异步长能量管理方法，包括以下步骤：首先，建立依据车辆当前SOC与导航信息的快速全局SOC规划模型；然后，建立基于Markov模型优化和工况识别的车速预测模型；其次，采用动态规划算法建立局部优化模型；接着，建立整车控制器模型；最后，车辆运行过程中，快速全局SOC规划模型、车速预测模型、局部优化模型和整车控制器模型以分层异步长的方式对整车进行控制。采用本发明，既考虑了全局行程信息，又能适应局部的车速动态变化，能在满足求解精度与实时性要求的前提下降低控制器性能要求，降低用户使用油耗。
一种插电式混合动力汽车分层异步能量管理方法

[发明专利]一种损失函数获取方法、计算机可读存储介质及电子设备-CN202110468959.8有效
发明人：唐得志;石先让;肖飞;韦圣兵;王磊;秦玉林 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及车辆环境感知技术领域，提供了一种损失函数获取方法，包括：S1、获取目标框参数的预测值，输入构建的损失函数模型，损失函数模型为：S2、基于目标框参数的预测值与期望值的接近程度来调节损失函数模型中的损失函数系数A及损失函数幂指数α；S3、损失函数模型输出参数预测值对应的损失函数；z表示目标框参数的预测值，表示目标框参数的期望值。本发明主要通过采用简单快速的绝对值幂指数的式定义深度学习的损失函数，并根据学习过程中的期望模型与实际模型的差值，动态定义损失函数的相关幂指数和系数，加快深度学习的收敛速度，以及提高收敛精度，并有效防止模型的过拟合学习和梯度消失现象。
一种损失函数获取方法计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]一种基于环境信息编码的自动驾驶方法-CN202210601298.6在审
发明人： 石先让;徐洪波;王蓉;苏洋;宋廷伦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境信息编码的自动驾驶方法，根据交通场景构建网格地图，以自车为网格地图的原点，获得网格地图中的各个障碍物即各个目标的信息，所述目标的信息包含纵向相对位移、横向相对位移、纵向相对速度、横向相对速度、目标类别；然后将获取的各个目标的信息根据网格地图编码到环境信息矩阵中；最后将环境信息矩阵使用卷积神经网络处理，获得驾驶行为决策并执行。本发明对环境信息进行编码，使其不仅包含周围环境信息具体数据，还包含环境信息中各个目标之间的相对位置以及自车和周围环境中其他目标的相对位置，能够得到更加准确的规划决策结果。
一种基于环境信息编码自动驾驶方法

[发明专利]基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法-CN202210491974.9在审
发明人：徐洪波;石先让;苏洋;宋廷伦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相对空间位置的自动驾驶决策的环境信息编码方法，包括：通过传感器获取当前时刻自车以及周围车辆的运动状态信息，以自车为参考点，将周围车辆的横向位移、纵向位移以及速度分别与自车的横向位移、纵向位移以及速度相减得到相对于自车的横向位移、纵向位移以及速度；根据获取的车辆运动状态信息数量的多少创建一个空的三维数组的空间，用于存储数据；将获取的所有车辆相对于自车的运动状态信息分别编码成一维数组；将一维数组堆叠成二维数组；将二维数组堆叠成三维数组。本发明的方法将感知的所有车辆运动状态信息处理成三维数组，该三维数组包含了相对空间位置关系，可以通过卷积处理之后使得神经网络模型学习的效果更好。
基于相对空间位置自动驾驶决策环境信息编码方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络的换道决策模型的构建方法-CN202210637913.9在审
发明人：徐洪波;石先让;苏洋;宋廷伦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的换道决策模型的构建方法，包括：筛选数据集中的换道时刻以及不换道时刻的自车以及周围车辆的运动状态信息，得到N个样本；选择一个样本并将其中所有车辆相对于自车的运动状态信息分别编码成一维数组；创建一个空的三维数组的空间；在所述空的三维数组的空间中将所选样本的每个车道上的车辆对应的一维数组分别放入该车道的（m+n）/L空间中相应的位置，得到编码完成的三维数组；对所述三维数组进行标签；搭建卷积神经网络，训练得到换道决策模型。本发明传统的换道决策模型仅仅是将智能汽车接收的所有环境信息放在一维数组中直接传入普通神经网络，导致模型只能处理数与数之间的关系，训练结果不佳的问题。
一种基于卷积神经网络决策模型构建方法

[发明专利]一种用于自动驾驶的场景生成方法-CN202210644746.0在审
发明人： 石先让;苏洋;王蓉;宋廷伦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶的场景生成方法，首先通过摄像头获取原图并按照种类列表中的种类进行分解，形成基准数据集；然后建立变分编码器，构造总损失函数并训练变分编码器；训练完成后，需要生成用于自动驾驶的场景图像时，只需将N组符合高斯分布的随机数输入训练后的变分编码器的解码器中，生成N组[分解图，掩码]并重构成新的图像即可。本发明弥补了人工采集图像的局限性，也减少了人工采集图像的负担，某种程度上可以不再需要人工采集图像，同时也增加了训练目标检测模型所需要的数据集的多样性。
一种用于自动驾驶场景生成方法

[发明专利]一种车辆转向模式的切换方法及装置-CN202110308087.9有效
发明人：郑康诚;提艳;李立君;宋廷伦;张艳磊;石先让;苏洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向模式的切换方法及装置，其中切换方法包括：获取车辆的状态参数，其中，所述状态参数包括前轮转向角和车速；根据所述前轮转向角和车速确定车辆的转向模式；根据确定的转向模式进行转向行驶；该切换方法能够在低速驾驶时由驾驶员手动切换三种特殊转向模式，具有较大的灵活性，能够有效的提高车辆通过性；同时该切换方法能够在车辆正常行驶时依据车辆状态自动判断车辆转向模式，减轻驾驶员的负担；该切换方法通过切换条件的限制提高车辆切换时的安全性，并减少切换时的顿挫感，实现各转向模式的顺滑切换。
一种车辆转向模式切换方法装置

[发明专利]一种基于摄像头对目标进行定位的方法-CN202110284570.8有效
发明人： 石先让;苏洋;郑康诚;李立君;提艳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄像头对目标进行定位的方法，首先在摄像头固定后在水平地面设置n根标尺对摄像头进行标定，然后拍摄标定图像，得到纵向标定表和横向标定表；接着根据纵向标定表和横向标定表，得出目标在图像中的坐标和现实中坐标的关系；最后在实际应用中，通过目标在拍摄图片中的坐标计算出其在现实中的坐标。本发明通过查表计算完成目标的定位，没有繁琐的标定流程和计算过程，提高了对目标的定位的准确性。
一种基于摄像头目标进行定位方法

[发明专利]一种数据驱动的快速全局SOC规划方法-CN202110869155.9在审
发明人：王蓉;提艳;宋廷伦;石先让;戴振泳;苏洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动的快速全局SOC规划方法，首先构建基于神经网络的快速全局SOC规划模型；然后，通过模拟导航随机生成行程，并生成该行程的行程交通信息和详细工况，结合当前SOC值采用动态规划算法求详细工况的SOC最优解，以当前SOC值和行程交通信息为输入、SOC最优解为输出记录为一组训练数据；获得足够的训练数据后，对快速全局SOC规划模型进行训练，得到训练后的快速全局SOC规划模型；最后，需要对车辆进行SOC规划时，将车辆当前SOC值和导航提供的行程交通信息输入训练后的快速全局SOC规划模型即可。采用本发明能够根据实时的行程交通信息对SOC进行快速全局规划，充分发挥插电式混合动力汽车大容量电池优势，有助于降低用户使用油耗。
一种数据驱动快速全局 soc 规划方法

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