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[发明专利]自主归位校准的云台控制系统-CN201610351091.2有效
发明人： 相咸斌;朱晓芳;刘辉;孔祥勇;杨龙;李超娜 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主归位校准的云台控制系统，包括：云台本体，其包括箱体和支撑架，所述箱体内设置有视频监控装置和照明装置，所述视频监控装置采集所述云台本体的位置信息；电机，其包括传动主轴，所述电机与所述云台本体连接，控制所述云台本体的转动；云台位置信息采集装置，其设置在所述传动主轴上，采集所述云台本体的位置信息；控制器，其设置在所述箱体内，与电机，云台位置信息采集装置和视频监控装置连接。本发明的有益效果是本发明采用云台位置采集装置，其与电机同轴转动，使得预设的校准位置为管道机器人的相对位置零点，结合视频信息确定云台位置，减少了位置误差，校准过程简单，自动完成，节约人工，提高工作效率。
自主归位校准控制系统

[发明专利]异物清理机构及具有其的清洁车-CN201611256041.2在审
发明人： 相咸斌;顾建卫;李超娜;王勋;顾磊;芮青霞 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： E03F9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种本发明提供的异物清理机构及具有其的清洁车。异物清理机构包括壳体、设于壳体中的驱动机构及两个铲爪，两个铲爪对称设在壳体两侧，铲爪包括铲爪主体、铲爪臂以及侧铲臂，铲爪主体具有固连的铲爪部和铲板部，铲爪部一端具有多个铲头且排列布置从而形成爪状，铲爪臂铰接于铲板部一端下侧，另一端与驱动机构相连，侧铲臂与铲板部相铰接，另一端铰接于壳体上，两个铲爪部相对布置成能够相互交错从而形成手指交叉状。清洁车包括移动车及设在其前端的异物清理机构。本发明使得相对布置的两个铲爪可以交叉张合，铲除残留在管道内部的难以冲洗的杂物，达到防止管道淤堵的目的。
异物清理机构具有清洁车

[发明专利]双组份快干型环氧树脂材料-CN201710009371.X在审
发明人： 相咸斌;沈志洵;王勋;刘超 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： C09D163/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双组份快干型环氧树脂材料，涉及化学材料技术领域。由甲组份和乙组份组成，所述甲组份和所述乙组份分别包括如下重量份的原料甲组份95‑105份环氧树脂，28.5‑31.5份端羧基聚丁二烯，28.5‑31.5份聚硫橡胶，38‑42份石英粉和1.9‑2.1份白炭黑；乙组份33.25‑36.75份701固化剂，1.9‑2.1份硅烷偶联剂和5.7‑6.3份固化促进剂。本发明通过将气相白炭黑添加到环氧树脂中，可以提高环氧树脂材料的强度和延伸率，同时还可以提高环氧树脂材料的耐磨性和材料表面的光洁度；由于气相白炭黑可以强烈地反射紫外线，加入到环氧树脂中可以大大减少紫外线对环氧树脂的降解作用，从而达到延缓材料老化的目的。
双组份快干环氧树脂材料

[发明专利]智能电缆绞盘装置-CN201610351089.5在审
发明人： 相咸斌;孔祥勇;刘辉;李超娜;朱晓芳 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B65H61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能电缆绞盘装置，包括：绞盘卷线盘，其用于收放电缆；电机，其设置有电机驱动器，电机与绞盘卷线盘电连接，控制绞盘卷线盘的转动；张力传感器，其与绞盘卷线盘电连接，采集电缆的张力信息；控制器，其与电机驱动器和张力传感器通过转换器连接，控制器发送控制指令给电机驱动器控制电机驱动器运转，并根据张力传感器采集的电缆的张力信息信号发送调节指令给电机驱动器以调节控制电机驱动器转速。本发明实现在恒定线缆张力状态下自动收放线，还安装有高精度光电编码器，通过测量计算电缆的放线长度来间接监测爬行器的行进距离，自动调节收放线动作，节约人工，有效避免电缆在管道中拖沓，保证管道爬行器的正常行走。
智能电缆绞盘装置