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[发明专利]一种卷取机助卷辊踏步控制功能的实现方法-CN202111027379.1有效
发明人：宗胜悦;申屠南凯;裴红平 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B21C47/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种卷取机助卷辊踏步控制功能的实现方法，包括：S1：分别调节卷取机三个助卷辊APC控制的比例系数，观察闭环响应的纯滞后时间、响应时间和超调量；S2：设定带钢踏步时的阶跃量；S3：计算助卷辊踏步控制起跳命令执行响应时间去除滞后时间时带钢所走过的距离；S4：卷取机在卷取第二圈和第三圈时，当带钢头部距离第i个助卷辊的距离时发出该助卷辊起跳命令；S5：当带钢头部到达助卷辊时，踏步控制由位置环控制切换到压力环控制，完成踏步。调节比例系数实现踏步动作的快速性，考虑闭环超调量实现踏步幅度的安全性，调节起跳动作执行时响应时间去除滞后时间的系数调节起跳时头部距助卷辊的距离，准确控制起跳时刻，三个助卷辊安全有序踏步。
一种卷取机助卷辊踏步控制功能实现方法

[发明专利]一种带编码器运卷小车的水平位置精确定位控制方法-CN201610203077.8在审
发明人：张飞;王彬彬;任晓怀;宗胜悦;申屠南凯 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明主要属于运卷小车控制领域，具体涉及一种带编码器运卷小车的水平位置精确定位控制方法。所述控制方法在运卷小车上的可编程控制器中设置一PI控制器，所述可编程控制器根据运卷小车的实际位移当前值、目标位移值以及位移调节时间生成所述斜坡信号，并所述斜坡信号被输入至所述PI控制器，以实现运卷小车的精确定位和速度的平稳过渡。同时，在控制器参数整定方面，加入了迭代学习控制方法，对PI控制器参数进行优化。本发明所提供的方法可以实现运卷小车的精确定位和平稳启停，并且该方法在不改变现有设备条件的情况下拥有良好的控制效果。
一种编码器小车水平位置精确定位控制方法