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[发明专利]一种基于双目视觉的门阀毛坯定位方法-CN201911280627.6有效
发明人：权稳稳;甘万正;郭志虎;程少杰;郭占磊;张震天 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例涉及变频器技术领域，公开了一种基于双目视觉的门阀毛坯定位方法，通过双目相机采集待定位的门阀毛坯的图像；其中，所述双目相机设置于所述门阀毛坯的正上方，所述门阀毛坯位于所述双目相机的共同视野范围内；将所述图像与模板进行匹配，以识别所述图像中的门阀毛坯；将所述双目相机的左、右相机采集的图像中识别出的所述门阀毛坯的中心点进行匹配；计算所述中心点的视差；根据所述双目相机的内部参数、外部参数及所述视差，确定对应的所述门阀毛坯的位姿。本发明实施方式将双目视觉技术应用于门阀毛坯的识别定位，解放人力，实现门阀毛坯加工的机动化程度，同时具有降低设备成本，并适用于多层工件定位的应用场景。
一种基于双目视觉门阀毛坯定位方法

[发明专利]一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法-CN202210870009.2在审
发明人：王磊;甘万正 -专利权人：颖态智能技术（上海）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法，包括步骤：将双目结构光相机安装并垂直工作视野正上方；建立机械臂和机器人的坐标系转换关系；初始化3D相机并获取点云；点云预处理，对点云处理；得到最终的圆环的位姿；将坐标系转换成机械臂坐标系发送给机械臂涂胶并贴片；拍摄涂胶后的2D图片；将统计的贴片质量发送机械臂做系统判断；使得贴片顺序符合加工防干涉需求；由机械臂加工进度通过通信获取加工位铸件的待贴片涂胶的位置信息。本发明能够实现帽口位置的自动涂胶和帽口的贴片应用，替代人工，防止次在的健康风险；可高效实现对类似工况下的沙罐帽口的涂胶贴片的应用，同时满足对涂胶质量的检测，节省空间和成本。
一种基于视觉铸件涂胶方法

[实用新型]一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统-CN202021142306.8有效
发明人：田永鑫;俞斌杰;甘万正;何海飞;郭志虎;程少杰;陈玉兰 -专利权人：上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司;晓奥工业智能装备（苏州）有限公司;上海晓奥享荣自动化设备有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B29C44/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统、工控机、按钮盒和安全围栏，所述安全围栏一侧安装有发泡机主体和工控机，所述工控机集成在机器人控制柜内，所述安全围栏一侧设置有按钮盒，所述发泡机主体由多个鞋底成型模具组成，所述安全围栏内设置有线体外料框、输送线和行走轨道，所述行走轨道位于输送线和发泡机主体之间，所述行走轨道上安装有机器人和剪浇口支架，所述机器人工具安装侧末端设置有抓手，所述剪浇口支架上安装有支架相机和Z型气动剪。本实用新型，可以实现在发泡机内高温环境下自动取料、自动喷注塑脱模剂、自动清理模具内残留边角料和剪水口工作。
一种鞋底发泡自动料及剪切水口集成系统

[发明专利]一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统及识别定位方法-CN202010562777.2在审
发明人：田永鑫;俞斌杰;甘万正;何海飞;郭志虎;程少杰;陈玉兰 -专利权人：上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司;晓奥工业智能装备（苏州）有限公司;上海晓奥享荣自动化设备有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B29C44/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统及识别定位方法，包括机器人控制系统、工控机、按钮盒和安全围栏，所述安全围栏一侧安装有发泡机主体和工控机，所述工控机集成在机器人控制系统内，所述安全围栏一侧设置有按钮盒，所述发泡机主体由多个鞋底成型模具组成，所述安全围栏内设置有线体外料框、输送线和行走轨道，所述行走轨道位于输送线和发泡机主体之间，所述行走轨道上安装有机器人和剪浇口支架，所述机器人工具安装侧末端设置有抓手，所述剪浇口支架上安装有支架相机和Z型气动剪。本发明，可以实现在发泡机内高温环境下自动取料、自动喷注塑脱模剂、自动清理模具内残留边角料和剪水口工作。
一种鞋底发泡自动料及剪切水口集成系统识别定位方法