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[发明专利]一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统-CN202111103200.6有效
发明人：文剑;班以琛;崔芸瑞;坝仕宏;吕坤;李文彬 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F15B11/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统，包括液控系统、气控系统和电控系统；所述液控系统包括油箱、过滤器、液压泵、单向阀、安全阀、比例减压阀、变量节流阀、三位四通M型电磁换向阀、液压锁、液压马达；所述气控系统包括气源、单向阀、二位四通电磁换向阀、安全阀、比例减压阀、双作用摆动气缸、双作用单杆气缸；所述电控系统包括电动机、角速度传感器、位移传感器、压力传感器、PID控制器；本技术能使履带式液压驱动立木整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，能依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。
一种电液气混合控制自适应爬树整枝系统

[发明专利]一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法-CN202111101991.9在审
发明人：文剑;班以琛;崔芸瑞;坝仕宏;吕坤;李文彬 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。
一种电液气混合控制自适应爬树整枝方法

[实用新型]一种自重夹持式电动爬树整枝机-CN202120034078.0有效
发明人：文剑;崔芸瑞;班以琛;李文彬;康峰;王亚雄 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自重夹持式电动爬树整枝机，包括括圆环机架、爬树机构、切削机构；所述圆环机架包括左半圆管、右半圆管、左夹紧装置、右夹紧装置、连接装置、锁紧装置；所述爬树机构包括上驱动台、下驱动台、左上夹紧臂、右上夹紧臂、左下夹紧臂、右下夹紧臂、左上驱动转向装置、右上驱动转向装置、左下驱动转向装置、右下驱动转向装置；所述切削机构包括电动滑轨、电动滑轨支撑板、锯片电机支架、锯片电机、锯片；本技术的整机质量较轻，利于携带，增强了对树木表面的保护，所用能源绿色环保，自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
一种自重夹持电动爬树整枝

[实用新型]一种履带式液压驱动立木整枝机-CN202022862978.2有效
发明人：李文彬;班以琛;崔芸瑞;文剑;康峰;王亚雄 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式液压驱动立木整枝机，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
一种履带式液压驱动立木整枝

[发明专利]一种自重夹持式电动爬树整枝机-CN202110018508.4在审
发明人：文剑;崔芸瑞;班以琛;李文彬;康峰;王亚雄 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自重夹持式电动爬树整枝机，包括括圆环机架、爬树机构、切削机构；所述圆环机架包括左半圆管、右半圆管、左夹紧装置、右夹紧装置、连接装置、锁紧装置；所述爬树机构包括上驱动台、下驱动台、左上夹紧臂、右上夹紧臂、左下夹紧臂、右下夹紧臂、左上驱动转向装置、右上驱动转向装置、左下驱动转向装置、右下驱动转向装置；所述切削机构包括电动滑轨、电动滑轨支撑板、锯片电机支架、锯片电机、锯片；本技术的整机质量较轻，利于携带，增强了对树木表面的保护，所用能源绿色环保，自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
一种自重夹持电动爬树整枝

[发明专利]一种履带式液压驱动立木整枝机-CN202011397914.8在审
发明人：李文彬;班以琛;崔芸瑞;文剑;康峰;王亚雄 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式液压驱动爬树整枝机器人，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
一种履带式液压驱动立木整枝