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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节-CN202110408423.7有效
发明人： 王曼溶;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，包括：多个臂节，所述臂节的端面设有连接凸台，两臂节的连接凸台相互配合且通过球关节串联，所述球关节包括相互盖合呈球形壳体的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间设有球形气囊，所述球形气囊通过气动管路与气压调节装置连通，所述上壳体设有用于通过气动管路的通孔，上壳体和下壳体的内壁在球形气囊膨胀状态时与球形气囊外壁相抵。本发明通过模仿骨骼肌的功能，基于气压拮抗结构的弯曲关节在控制位置的同时具有良好的柔韧性和变刚度特性；同时满足了人机交互安全和环境适应性的要求。
基于气压拮抗结构刚度弯曲关节

[发明专利]一种刚柔耦合气动肌肉-CN202110364848.2有效
发明人： 王曼溶;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合气动肌肉，包括骨架和沿骨架周向设置的若干气管，所述骨架由若干轴节首尾活动连接组成，骨架与气管通过设置于两者端部的盖板封闭固定，其中一个盖板上设置有用于向气管内充气的充气孔；所述轴节包括端轴节和间轴节，所述间轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；所述间轴节的内轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻间轴节的内轴节活动连接。本发明通过刚性骨架和柔性气管结合，在保证稳定运动的同时，不会对生物造成损伤。
一种耦合气动肌肉

[发明专利]一种用于制作球状气囊的模具-CN202110322872.X有效
发明人： 王曼溶;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B29C39/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于制作球状气囊的模具，包括第一模板和能扣合在第一模板顶面的第二模板，所述第一模板和第二模板上分别设置有在两者扣合时形成注液腔的第一腔室和第二腔室，所述第二模板上还设置有与第二腔室连通、且与外部连通的补液腔，所述模具还包括能伸入注液腔内的内腔球，所述内腔球的外壁与注液腔的内壁之间形成成型腔。本发明能防止漏液，且保证成型的气囊为完整球形空心结构。
一种用于制作球状气囊模具

[发明专利]一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架-CN202011474262.3有效
发明人：王文彪;王曼溶;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，属于机械臂领域，包括若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，通过所述气动弹性件的收缩，可以改变对锁紧件的压力，从而使关节处的刚度改变，解决了现有技术中，软体臂难以定型的问题。
一种关节气动锁紧型变刚度软体骨架

[实用新型]一种球关节变刚度软体臂骨架-CN202023010310.1有效
发明人：王文彪;王曼溶;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球关节变刚度软体臂骨架，属于机械臂领域，包括若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，通过所述气动弹性件的收缩，可以改变对锁紧件的压力，从而使关节处的刚度改变，解决了现有技术中，软体臂难以定型的问题。
一种关节刚度软体骨架

[发明专利]仿生柔性灵巧手骨架-CN202110407911.6在审
发明人： 王曼溶;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生柔性灵巧手骨架，包括：双连接关节和单连接关节，所述双连接关节和单连接关节之间通过球关节串联，所述球关节包括外壳体、置于外壳体内部的气囊和穿过外壳体的活动球销，所述外壳体上设有用于调节气囊内压的通气孔；所述双连接关节的两端和单连接关节的一端均设有相互平行的连接耳，所述连接耳处设有与活动球销相配合的连接孔；所述双连接关节和单连接关节外套接有硅胶管。本发明有效地改变机器手的手骨架的刚度，使得手骨架在未变刚度时自由弯曲，变刚度时固定姿态；采用仿生柔性灵巧手骨架有效避免硬撞击，使得人机交互更为安全。
仿生柔性灵巧骨架

[发明专利]一种用于制作球状气囊的模具-CN202110323171.8在审
发明人： 王曼溶;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B29C39/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于制作球状气囊的模具，包括能相互扣合的第一模板和第二模板，所述第一模板和第二模板上分别设置有在两者扣合时形成球形腔的第一腔室和第二腔室，所述第一模板和第二模板上分别设置有与第一腔室和第二腔室连通的注液孔，所述模具还包括能伸入球形腔内的内腔球，所述内腔球的外壁与球形腔的内壁之间形成成型腔。本发明结构设计简单，成型快，且能使得球状气囊带有空心结构。
一种用于制作球状气囊模具

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