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[发明专利]一种带有可转轴线机械臂的并联机构及运动方法-CN202110448434.8有效
发明人：田海波;王城宇;张敏飞;孟林 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有可转轴线机械臂的并联机构及运动方法，包括静平台、动平台，以及连接静平台和动平台的三条支链；三条支链为两段相互套接的连杆，三条支链底部设驱动部件；还包括设于动平台上的可转轴线机械臂，和可转轴线机械臂上的锁止装置；通过三条支链底部驱动部件的推出、缩回，动平台上升或摆动，带动可转轴线机械臂绕其轴线旋转或摆至指定位置。本发明将可转轴线机械臂、柔索和回程座与传统3‑RPS并联机构结合，形成一种六工况变胞并联机构，与一般并联机构相比，工作空间更大，环境适应能力更强，可应用于防爆要求较高的如煤矿井下、航天设备中。
一种带有转轴机械并联机构运动方法

[实用新型]低矮空间手动葫芦行吊设备-CN201821843843.8有效
发明人：杨鑫滨;王城宇;童灵华 -专利权人：温岭市太平高级职业中学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B66C19/02 文献下载
摘要：低矮空间手动葫芦行吊设备，包括两个竖向的且相互平行的A形支架，A形支架的竖向杆下端均分别固定安装万向轮，位于左侧的A形支架的内侧顶部通过轴承连接第一丝杆的一端，第一丝杆的另一端通过连接块固定连接第二丝杆的一端，第一丝杆与第二丝杆的螺纹方向相反，第二丝杆的另一端固定连接第一转轴的一端，位于右侧的A形支架的内侧顶部开设通孔，第一转轴的另一端从通孔内穿过且外周与之通过轴承连接，第一转轴的另一端固定安装第一链轮。第二挂杆与第一挂杆在使用时能始终保持对称状态，因此U形葫芦吊块与吊钩始终处于装置的中部位置，能进一步避免装置受力不平衡导致倾斜，在使用时更加安全可靠。
第二丝杆第一丝杆转轴低矮空间手动葫芦轴承连接挂杆通孔行吊吊钩避免装置对称状态螺纹方向中部位置葫芦吊竖向杆万向轮链轮受力竖向外周下端平行穿过