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[发明专利]一种适用于复杂三维环境的定位导航方法-CN202110457458.X有效
发明人：梅魁志;同晨辉;张瑞智;段战胜;张锦扬;屈鹏飞;李申亮;王佳黎 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于复杂三维环境的定位导航方法，属于机器人导航技术领域。包括：基于激光雷达和相机，构建移动机器人平台；对激光雷达输出的原始点云进行预处理获得经过滤波和消除运动畸变的点云；对相机进行标定根据标定结果对相机输出的图像进行校正获得消除畸变的图像；对激光雷达和相机进行联合标定，获得激光雷达和相机的外参矩阵；以此获得带有颜色信息的点云；根据消除畸变的图像和带有颜色信息的点云，进行激光雷达和相机组合的同步定位与建图，获得优化的高低频组合里程计；构建包含三维信息和膨胀层的全局二维栅格地图，并进行移动机器人的全局路径规划和局部路径规划，解决了无有效确识别复杂三维障碍物的问题。
一种适用于复杂三维环境定位导航方法

[发明专利]一种诱导小鼠胰腺导管细胞向胰岛β细胞分化的方法-CN201711255714.7在审
发明人：舒娈;王佳黎;韦英杰;封亮 -专利权人：江苏省中医药研究院
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： C12N5/071 文献下载
摘要：本发明为一种诱导小鼠胰腺导管细胞向胰岛β细胞分化的方法，属于内分泌学和分子药理学技术领域，具体涉及一种以葛根素+Exendin‑4共培养小鼠胰腺导管细胞，从而诱导小鼠胰腺导管细胞向胰岛β细胞分化，实现β细胞再生的实验方法。本发明通过联合应用葛根素（50 μM）+ Exendin‑4（20 nM）共培养，在实验室水平能够实现4%左右的胰岛素表达诱导率。Exendin‑4（艾塞那肽）是一种GLP‑1R激动剂类降糖西药，而我们的前期研究发现传统降糖中药葛根的主要活性成分葛根素具有增加GLP‑1R表达水平的作用。本发明证实两者联合应用能够有效地诱导小鼠胰腺导管细胞向胰岛β细胞分化，为中西药联合治疗糖尿病的合理性与有效性奠定基础。
一种诱导小鼠胰腺导管细胞胰岛分化方法

[发明专利]青蒿单方提取物抗肿瘤药物的提取方法-CN200910059496.9无效
发明人：肖伟民;李敏;王佳黎;吴蜀瑶 -专利权人：肖伟民
申请日： 2009-06-03 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： A61K36/282 文献下载
摘要：青蒿单方提取物抗肿瘤药物的提取方法，涉及一种药物的提取方法，特别是一种栽培植物制成的抗肿瘤药物的提取方法。其制作步骤如下：(1)采集：在人工种植的青蒿基地内，每年的8-11月间，花蕾前期或结籽后将青蒿的全株采出，洗净；(2)清洗、晾晒干；(3)提取；(4)质检包装。本发明解决在青蒿提取过程中，青蒿的根茎不能有效利用的问题。本发明提取的药物，是一种对人体治、防肿瘤，清热解毒、提高机体免疫、平衡协调自身功能的一种纯天然药物。
青蒿单方提取物肿瘤药物提取方法