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[发明专利]基于改进二阶重复控制的同步带驱动系统干扰抑制方法-CN202311035678.9在审
发明人：孔令飞;王晨;王乐寅;刘鹏洋;胡晓宇;杨玉龙;孙瑾;元振毅 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于改进二阶重复控制的同步带驱动系统干扰抑制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1，在经典负反馈控制系统的基础上引入插入式重复控制结构；步骤2，分段重复控制器的设计；步骤3，改进二阶重复控制器的设计；步骤4，在步骤3得到的改进二阶重复控制器的基础上，引入干扰观测器。本发明方法解决了现有技术中同步带驱动系统的运动精度较差的问题。
基于改进重复控制同步带驱动系统干扰抑制方法

[实用新型]一种搀扶式防跌倒助行装置-CN202020615702.1有效
发明人：王杰;贾楠;赵陈晨;杨靖宝;马驰;王乐寅;高斌涛 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搀扶式防跌倒助行装置，包括两根竖直杆A，两根竖直杆A之间设置有横杆A，横杆A的两端还对称安装有搀扶单元，搀扶单元上安装有刹车单元，搀扶单元下方固接有多个行进轮，本实用新型采用半固定的行走姿态，通过握住把手向前推行的方式，实现助行，使老年人稳定行走前进。相比传统拐杖即增加了稳定性、又极大减轻了老年人的负担，相对于轮椅和电车又增加了老年人的锻炼机会，本实用新型还考虑到老年人的体型、身高差异，在各处都加入了可调节尺寸的机械结构，保证使每一位老年人在使用时都感到合身舒适。
一种搀扶跌倒行装