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[发明专利]一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法-CN202310605582.5在审
发明人：宁满旭;刘政禹;李大伟;张博轩;王拓;徐航;王三舟;蒋大伟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开是关于一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设参数及行驶状态，根据基于车辆轮胎刚度的Dugoff轮胎模型计算车辆的纵向力、侧向力；建立扩展卡尔曼滤波方程，对路面附着系数进行估计；分别计算预警安全距离、紧急制动安全距离；在所述车辆行驶时，将障碍物距离与所述预警安全距离、紧急制动安全距离对比，根据对比结果，基于预设遇障决策，对车辆执行缓速器动作或紧急制动动作。本公开提出的基于路面附着系数估计的无人驾驶重型车辆紧急制动策略，避免了重型车辆频繁紧急制动造成的车辆受损，防止车辆紧急制动误触发，提高了无人驾驶重型车辆的行驶安全性，减少生命财产损失。
一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法

[发明专利]一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法-CN202310507998.3在审
发明人：宁满旭;刘政禹;李大伟;王三舟;蒋大伟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本公开是关于一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设传感器生成车辆东向速度、车辆北向速度、车辆横摆角分别计算生成车辆质心侧偏角、车辆横摆角速度；根据车辆质心侧偏角与车辆稳定性相平面理论，分别计算车辆质心侧偏角阈值、车辆横摆角速度阈值；计算车辆质心侧偏角偏差、车辆横摆角速度偏差，并分别建立PID控制模型计算横摆力矩；基于所述横摆力矩分别计算所述车辆的各车轮的转矩，基于所述转矩对各车轮进行动力输出，完成对所述车辆的稳定性控制。本公开控制过程响应快速准确，保证了车辆迅速摆脱不稳定状态的趋势，提高了无人驾驶电动重卡的运输安全，减少生命财产损失。
一种快速计算电动稳定性控制方法

[发明专利]一种强电磁环境中穿舱电缆的接头及屏蔽处理方法-CN202010299092.3有效
发明人：李哲峰;杨胜宇;王三舟;张行周 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H01R4/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种强电磁环境中穿舱电缆的接头及屏蔽处理方法，属于电缆连接技术领域，解决了现有传统电缆通过电缆涵后屏蔽层接地效果不好以及采用电连接器转接适用性差的问题。该接头包括转接套、紧固组件和电缆涵，转接套、紧固组件和电缆涵均为空心柱体结构；转接套包括第一段和第二段，第一段的第一外径小于第二段的第二外径，第一段与第二段变径过度连接；电缆涵的内径大于等于第一段的第一外径且小于第二段的第二外径；紧固组件能够安装在转接套中，转接套的第一段能够安装在电缆涵中，电缆涵的端部抵靠在第一段与第二段之间的变径过度连接段。本发明接头的结构简单、容易操作，能够广泛应用于较强电磁环境中。
一种电磁环境中穿舱电缆接头屏蔽处理方法

[发明专利]一种单目视觉惯性里程计系统及方法-CN201911031727.5有效
发明人：李晨轩;张志彦;徐轶轲;王三舟;周军;王涛;马力超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种单目视觉惯性里程计系统及方法，属于移动载体的自主导航控制领域。本发明包括惯导模块、单目视觉模块、控制模块和姿态输出模块。惯导模块感应测量载体的运动信息，单目视觉模块通过图像帧获取载体周围环境信息。控制模块中的预处理模块根据运动信息采用捷联惯导算法解算得到载体的惯导信息，并根据单目视觉模块提供的连续三帧图像信息利用特征点匹配算法对图像特征点进行粗匹配，得到粗匹配特征点组；REPF滤波器对得到的粗匹配特征点组进行精匹配得到最佳匹配点组，并利用全部最佳匹配点组解算得到载体的姿态信息。本发明具有尺度确定和计算复杂度低的优点，提高了里程计系统的导航精度和实时性。
一种目视惯性里程计系统方法

[发明专利]一种无线传输传能的发控装置以及发控方法-CN202110426714.9在审
发明人：刘晓倩;李正新;董平;李珂;马增帅;董彦鹏;王三舟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线传输传能的发控装置以及发控方法，解决了发控装置发射多发导弹电缆多、重量大、占用空间多的问题。该装置包括发控管理模块、发控执行模块，发控执行模块包括发送端以及至少一个接收端，发送端包括第一耦合线圈以及第一无线收发模块，接收端包括第二耦合线圈以及第二无线收发模块；发控管理模块，用于接收弹上指令，并将该指令发送至发送端；发送端，用于接收外部电流并通过第一/第二耦合线圈的耦合作用将电能传输至相应的接收端，以及，通过第一/第二收发模块之间的无线通信将弹上指令传输至相应的接收端；接收端，用于根据弹上指令，对相应的导弹系统进行控制。减小了电缆的数量以及占用空间，减小了武器设备的维护难度。
一种无线传输装置以及方法

[发明专利]一种高锁定可靠性动作开关及其通断电方法-CN202010001540.7有效
发明人：王清正;王三舟;徐轶可;谢志涛;李嗣研;李佳辉;李贺军;刘琪 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H01H71/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种高锁定可靠性动作开关及其通断电方法，属于动作开关领域，解决了长时间使用后或在振动等力学环境下出现的锁定不可靠甚至失效的问题。本发明的手柄、传动片单元、导电片和壳体构成一个曲柄摇杆机构，通过手柄的摆动实现导电片接触端的上下移动，手柄和导电片均与壳体铰接安装；传动片单元包括：锁定片、第一传动片和第二传动片；手柄、第一传动片、第二传动片和导电片依次铰接；锁定片用于将第一传动片和第二传动片锁定为一个整体。第二导电柱、电磁单元、导电片之间通过导线连接，导电片的另一端能够与第一导电柱接触或分离，实现电路连通与断开，当出现过载电流时，电磁单元能够将传动片单元解锁实现断路。
一种锁定可靠性动作开关及其断电方法

[发明专利]一种信息化的仓储智能管理方法和系统-CN202010967579.4在审
发明人：杨君;王三舟;王清正 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种信息化的仓储智能管理方法，包括：基于条形码/二维码、RFID或计算机视觉检测仓储产品的产品信息，并将检测出的产品信息自动录入数据库，根据录入的产品信息对仓储产品进行包括入库、出库、调转、移库、移位和盘点在内的仓储管理；通过传感器实时监测每个仓储产品的在库存储状态信息，根据在库存储状态信息对仓储产品进行包括盘点和查询在内的仓储管理；所述仓储管理的历史信息支持用户查询和日志信息导出。本发明实现了对于品类多、数量大，统计工作复杂的产品的仓储管理，降低了出入库管理人员的劳动强度，提高了管理效率。
一种信息化仓储智能管理方法系统

[发明专利]一种IMU自动标定的测试方法和系统-CN201811058067.5有效
发明人：杨君;王三舟;宋宇;王锐 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种IMU自动标定的测试方法和系统，该方法包括根据用户界面的设定生成标定指令和测试指令，所述标定指令控制转台的工作状态；根据所述工作状态采集所述测试指令中的指定数据；根据所述指定数据调用控制算法计算标定参数及标定误差；根据所述标定参数及标定误差进行误差补偿，并将更新后的标定参数发送给IMU同时输出测试结果；本发明还公开了与该方法属于同一构思的系统，标定中间过程不需要人员参与，通用性好、自动化水平高，保证了标定与测试的高效率和高精度，同时实现了数据集成管理、在线控制和监测。
一种 imu 自动标定测试方法系统

[发明专利]一种行程开关检测方法及系统-CN202010737930.0在审
发明人：郭建琴;王三舟;姜殿玺;刘晓倩 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本发明涉及一种行程开关检测方法及系统，涉及行程开关检测技术领域，所述方法包括：采集待检测开关的初始状态数据，所述初始状态数据包括：所述待检测开关的标识和开闭信息；根据所述初始状态数据，生成测试指令；将所述测试指令发送给所述待检测开关对应的控制器；接收来自所述待检测开关对应的检测器的检测结果，展示所述检测结果。本发明提供的技术方案能够提高行程开关检测的效率。
一种行程开关检测方法系统

[发明专利]基于滑动窗函数的遥测图像降噪处理方法-CN202010437433.9在审
发明人：董建超;韩书永;唐和平;王三舟;马振森 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种基于滑动窗函数的遥测图像降噪处理方法，包括：对n通道图像进行主成分分析，获得n个主成分分量；将n个主成分分量转换为n个第一矩阵；对前m阶主成分分量对应第一矩阵采用第一滑动窗函数进行滤波，对其他第一矩阵采用第二滑动窗函数进行滤波，获得n个第二矩阵；对n个第二矩阵进行逆转换，得到n个滤波主成分分量，以及根据n个滤波主成分分量获得n通道降噪图像；其中，第一滑动窗函数的窗口尺寸小于第二滑动窗函数的窗口尺寸。对前m阶主成分分量对应的第一矩阵进行滤波时，可以保留较多的图像细节信息；而对其他主成分分量对应的第一矩阵进行滤波时，可以去除更多的高频噪声成分，继而使得n通道降噪图像。
基于滑动函数遥测图像处理方法

[发明专利]超声波电机的驱动电路及调速方法-CN202010464529.4有效
发明人：黄伯超;徐浩桐;许诺;王三舟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波电机的驱动电路及调速方法，属于驱动电路技术领域。所述驱动电路包括：直流电压源、控制器和至少一组驱动组件，驱动组件包括电子开关和驱动电感，电子开关的控制端与控制器相连接，电子开关的第一连接端连接至直流电压源的输出端，电子开关的第二连接端用于与超声波电机相连接，电子开关的第三连接端端通过驱动电感接地；其中，电子开关接收高电平控制信号时，电子开关内部第三连接端与第一连接端连接，第三连接端与第一连接端断开；电子开关的控制端接收低电平控制信号时，电子开关内部第三连接端与第一连接端断开，第三连接端与第一连接端连接，达到了超声波电机的速度可调的效果。
超声波电机驱动电路调速方法

[发明专利]线缆走线确定方法、装置和存储介质-CN202110312864.7在审
发明人：王清正;王三舟;徐轶轲;张波;李贺军;李名辉 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种线缆走线确定方法、装置和存储介质，涉及半导体技术领域，所述方法包括；获取线缆布局信息，所述线缆布局信息包括线缆布局的原理图、元件表以及各个元件之间的连接关系；根据所述原理图和所述元件表进行建模，得到三维模型；根据所述原理图、所述连接关系和所述三维模型构建虚拟三维接线关系；根据所述虚拟三维接线关系确定线缆走线图，并根据所述线缆走线图进行走线。解决了目前存在的组合或机柜走线中，特别是狭小空间内组合或机柜走线时布局和走线不准确，不合理，操作难度大，甚至需要多次试制才能解决的难题。达到了可以快速准确的进行布线的效果。
线缆确定方法装置存储介质

[发明专利]超声波电机及其驱动电路-CN202010471482.4有效
发明人：徐浩桐;黄伯超;王三舟;许诺 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波电机及其驱动电路，属于驱动电路技术领域。所述驱动电路包括：电压源、驱动电感，其中：所述驱动电感的一端与所述电压源电连接，所述驱动电感的另一端与所述超声波电机相连接，所述超声波电机属于容性负载与所述驱动电感形成LCR振荡电路谐振升压。本发明通过利用谐振升压的原理使用驱动电感代替变压器和放大器，解决了现有技术中超声波电机的驱动电路体积过大的问题；达到了减小超声波电机的驱动电路的体积的效果。
超声波电机及其驱动电路

[发明专利]一种具备自动收放功能的无人救援转运装置-CN201811095281.8有效
发明人：刘德龙;巴腾跃;申研;徐轶轲;王三舟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备自动收放功能的医疗无人救援转运装置，属于医疗救援自动化装备技术领域，解决了现有救援转运装置自动化程度低、与无人救援车匹配难等技术问题。该装置包括无人救援车、转运单元支撑基板、救援舱体支撑基板、空气弹簧组件、电动缸升降组件、水平移动组件、传送带组件和救援舱组件；转运单元支撑基板安装于无人救援车上，救援舱体支撑基板通过空气弹簧单元与转运单元支撑基板可拆卸连接，电动缸升降组件与援舱体支撑基板和水平移动组件连接；救援舱组件与水平移动组件滑动连接。该装置与无人救援车匹配性高，且能完全自动收放救援舱，结构简单紧凑，自动化程度高，能够进行完全自主操作，极大提高伤员救援效率。
一种具备自动功能无人救援转运装置

[发明专利]一种抗过载空气缓释的化学氧应急救援呼吸装置-CN201610831094.6有效
发明人：诸书章;贾彦翔;王三舟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A62B7/08 文献下载
摘要：一种抗过载空气缓释的化学氧应急救援呼吸装置，包括呼吸面罩(1)，面罩保护壳(6)，空气再生罐(7)，呼吸气囊(12)，气囊保护壳(15)，其中呼吸面罩(1)为能够折叠形式，折叠后放入面罩保护壳(6)内，面罩保护壳(6)上端为封闭式，下端有细牙内螺纹，气囊保护壳上端有细牙内螺纹；空气再生罐(7)为圆柱体结构，空气再生罐(7)为圆柱体外壳上下两端有细牙外螺纹；空气再生罐通过螺纹与面罩保护壳及气囊保护壳连接，其整体外形类似于小型无控弹弹体。该装置可用发射装置远程投送至被困受灾人员，长时间保障受灾人员在有毒有害气体环境或缺氧环境等恶劣火灾现场环境下的生命安全，切实满足受灾人员的逃生救援需求。
一种过载空气化学应急救援呼吸装置

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