“王一熙”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果6个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质-CN202211410349.3在审
发明人： 王一熙;胡杰;潘青泉;简卓;王道雨 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质，其方法包括步骤：预设康复机器人的目标助力、第一目标阻力、第一目标速度和最低速度；实时采集康复机器人的上肢电机角度和下肢电机角度；计算上肢电机角度和下肢电机角度的角度差值，并比较角度差值与预设的角度阈值；在角度差值与角度阈值不相等时，根据角度差值和角度阈值将第一目标阻力调整为第二目标阻力；根据第二目标阻力控制超前电机按最低速度运行；通过运动控制器将第一目标速度调整为第二目标速度；根据目标助力控制滞后电机按第二目标速度运行，直至角度差值与角度阈值相等。本发明可以避免矫正力度过大影响用户体验，提高上下肢康复机器人康复训练效果。
一种四肢联动控制方法系统康复机器人存储介质

[发明专利]一种自定义用户运动要素的方法、系统及康复机器人-CN202210931927.1在审
发明人：何佩东;王一熙;王道雨;胡杰;简卓;陈伟 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种自定义用户运动要素的方法、系统及康复机器人，其方法包括步骤：预设初始导纳参数，并启动机器人助力程序进行助力测试；不断调整导纳参数进行重复测试，获取若干助力测试数据；根据所述助力测试数据，确定运动参数；根据所述运动参数，在限速的条件下确定速度阻尼。本方案通过采用导纳控制，使用惯性、阻尼、刚度以及抗阻作为参数调节电机的运动状态，实现对用户运动特征的抽象描述，能够根据不同病患的特征有效地调整控制参数，避免出现病人负载过大或负载过小导致的痉挛或者机器人末端效应器不稳定的情况。
一种自定义用户运动要素方法系统康复机器人

[发明专利]康复机器人训练模式的控制方法、装置及存储介质-CN202210486856.9有效
发明人： 王一熙;胡杰;简卓;王道雨 -专利权人：卓道医疗科技（浙江）有限公司;上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人训练模式的控制方法、装置及存储介质，涉及智能设备领域，其中，该方法包括：获取在机器人上预设的初始运动参数和预设力参数，并控制机器人按初始运动参数和预设力参数进行运动；通过信号采集模块获取当前使用机器人进行运动的用户的状态数据，根据状态数据确定机器人当前的运动变化量；根据初始运动参数以及运动变化量，确定机器人的当前运动参数；控制机器人按当前运动参数和预设力参数进行运动。通过本发明，解决了相关技术中机器人无法自适应性地调整训练模式的问题，进而达到了提高康复机器人康复训练的适应性和用户参与的积极性。
康复机器人训练模式控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质及设备-CN202210571437.5在审
发明人：何佩东;王一熙;胡杰;李继才;简卓;王道雨 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取目标机器人的预设控制参数，以及初始运动数据，预设控制参数至少包括：被动速度、预设阻力、预设助力，初始运动数据至少包括：当前运动数据和历史运动数据；基于预设阻力和被动速度计算得到惯性参数，并根据历史运动数据和当前运动数据修正惯性参数确定惯性系数；对预设控制参数和惯性系数进行计算处理，得到目标运动数据，目标运动数据至少包括以下之一：目标速度、阻尼力矩和/或助力力矩；控制目标机器人根据目标速度结合阻尼力矩或助力力矩进行运动。本发明解决了现有技术中机器人控制方法中部分参数不可控、机器人控制不稳定的技术问题。
机器人控制方法装置存储介质设备

[发明专利]康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法-CN202111395364.0在审
发明人： 王一熙;何佩东;胡杰;王道雨;简卓 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开康复机器人及其振动运动一体控制系统和方法，其中所述康复机器人振动运动一体控制方法包括：接收经由采集而获取的触发信号，其中所述触发信号对应于触发康复机器人上的至少一动力电机运动或振动，进而触发设置于所述康复机器人的机器人主体上的至少一运动机构运动或振动；根据所述触发信号，将运动的时序布置为预设的振动波形函数；根据布置的振动波形函数控制驱动设置于所述机器人主体上且控制所述运动机构的至少一动力电机间歇地运动或振动。
康复机器人及其振动运动一体控制系统方法

[发明专利]肢体康复训练设备以及控制方法-CN202110974145.1在审
发明人：胡杰;王一熙;简卓;方凡夫;王道雨;何佩东;李继才;熊杰;操敏;曹程兵 -专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开肢体康复训练设备以及控制方法，其中所述肢体康复训练设备的控制方法包括：检测肢体康复训练设备在带动用户肢体康复训练时，提放绳受到用户施加的拉力大小；根据当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型关系，确定所述肢体康复训练设备在轨迹修正后的工作的参数；根据修正后的工作的参数控制所述肢体康复训练设备工作。
肢体康复训练设备以及控制方法