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[发明专利]一种改进图优化的地图构建方法及系统-CN202111211201.2有效
发明人：张成梁;牛晓晓;张文斌;付帅帅 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
一种改进优化地图构建方法系统

[发明专利]一种煤矿钻箱便携式维保装置-CN202310937605.2在审
发明人：焦召明;焦显阳;韩晓强;阮鹏程;张献伟;赵多超;王石磊;牛晓晓;张建祥;王壮壮 -专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E21B41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿钻箱便携式维保装置，涉及煤矿巷道锚固支护钻机领域，包括卡盘部分、中间连杆、压盘部分、锁止机构、动力部分；所述卡盘部分连接在所述中间连杆的一端，所述中间连杆的另一端与所述动力部分可移动的连接，所述压盘部分设置在所述动力部分上位于所述卡盘部分的相对面上，所述锁止机构设置在所述动力部分的另一侧中心位置。本发明整体结构简单可靠、操作方便，响应迅速，其中卡盘部分可以快速切换夹持与拉开的两种状态，锁止机构在保证安全、可靠的同时，仅需要一人就能完成维保操作，动力部分则可以保证丝杠的同时轴向移动增加平稳性与稳定性，简化了主动轴的结构，提高了工作强度，节省人力，提高了工作效率。
一种煤矿便携式装置

[发明专利]一种复合式喷油泵凸轮轴相位及供油时刻检测装置及方法-CN201811316276.5有效
发明人：姬仕强;郑蒙蒙;聂志斌;郭建超;牛晓晓 -专利权人：河南柴油机重工有限责任公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F02M65/00 文献下载
摘要：本发明属于柴油机测试技术领域，提出一种用于油泵试验台检测复合喷油泵凸轮轴相位及供油时刻的装置及方法。提出的一种用于油泵试验台检测复合喷油泵凸轮轴相位及供油时刻的装置，复合喷油泵由喷油泵Ⅰ和喷油泵Ⅱ复合而成；喷油泵Ⅰ的驱动端与步进驱动电机输出端相连；步进驱动电机的输出端安装有缺齿的齿轮盘Ⅰ，对应齿轮盘Ⅰ磁电传感器Ⅰ；联轴节Ⅰ与喷油泵Ⅰ的驱动端之间安装有缺齿的齿轮盘Ⅱ；对应齿轮盘Ⅱ设置有磁电传感器Ⅱ；喷油泵Ⅰ的输出端和喷油泵Ⅱ的驱动端通过联轴节Ⅱ相连，喷油泵Ⅱ的输出端安装有角标仪；本发明提高了油泵试验台对喷油泵和喷油器测量和评价的准确性。
一种复合油泵凸轮轴相位供油时刻检测装置方法

[发明专利]一种煤矿用大容量多锚固剂连续自动安装装置-CN202210881113.1有效
发明人：焦显阳;韩晓强;王静;王森远;牛晓晓;王壮壮;王良帅;成兢辉 -专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E21D20/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿用大容量多锚固剂连续自动安装装置，属于锚杆锚索自动支护领域，包括：钻机支架，钻机支架的一侧设置有药箱支架，药箱支架的顶端固定设置有旋转液压缸，底端转动设置有同步块，旋转液压缸的输出轴端与同步块的旋转中心固定连接，同步块的另一端设置有升降液压缸，升降液压缸的输出轴上固定连接有锚固剂安装机构。本发明可嵌入到钻机设备上，钻孔完成后，无需挪开钻孔设备，便可立即自动安装锚固剂，实现钻孔‑锚固剂安装的全自动化无缝衔接作业，节约大量时间；结构紧凑，占用空间小，可在较小的巷道里使用；装置内储备大量锚固剂，可用于多个锚杆锚索的锚固，无需中间续装操作，节约时间。
一种煤矿容量锚固连续自动安装装置

[发明专利]一种煤矿钻机用翻转式避让系统及避让方法-CN202310305248.8在审
发明人：焦召明;焦显阳;韩晓强;赵多超;阮鹏程;张献伟;王石磊;吴文锐;牛晓晓;王壮壮 -专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿钻机用翻转式避让系统，包括：支架；支架上设有钻箱推进机构、钻杆仓和机械手；钻箱推进机构的输出端活动连接有钻箱摆动油缸和钻箱；钻箱摆动油缸的输出端活动连接于钻箱上；钻杆仓和机械手设置于支架的同一侧；钻箱摆动油缸设置于钻箱推进机构远离机械手一侧，还公开了一种煤矿钻机用翻转式避让方法。本发明通过设置钻箱推进机构、机械手、钻杆仓、钻箱摆动油缸和钻箱，可实现钻机在煤矿巷道锚杆锚索支护施工中自动避让不同规格锚杆锚索，实现钻孔－填充锚固剂－插入锚杆锚索作业，从而实现钻机全自动化、智能化，进而可以现实煤矿智能支护作业，既节省作业人员数量又节省作业时间，极大提高了作业效率。
一种煤矿钻机翻转避让系统方法

[发明专利]一种基于机器视觉与权重分配的胡萝卜分级方法及系统-CN202310070743.5在审
发明人：张成梁;牛晓晓;付帅帅;李长普;高贯磊;管鲁南;刘浩 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明提出一种基于机器视觉与权重分配的胡萝卜分级方法及系统，涉及农产品外观品质的检测和分级技术领域。包括：获取胡萝卜图像；采用结合深度学习和图像处理的技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，得到胡萝卜尺寸、缺陷种类和各缺陷特征属性值；基于缺陷种类判断胡萝卜是否为等外品；基于熵权法对缺陷特征属性值分配权重值，并根据权重值与缺陷特征属性值计算胡萝卜外观质量分数；基于胡萝卜尺寸和胡萝卜外观质量分数判定胡萝卜质量等级。本发明结合深度学习和图像处理的技术对胡萝卜表面缺陷进行自动检测，提高了胡萝卜外观品质检测效率，节省大量人力成本；提出的量化分级方法，为未来胡萝卜分级及果蔬分级提供了思路和应用的基础。
一种基于机器视觉权重分配胡萝卜分级方法系统

[实用新型]一种挖掘机临时停靠监控系统-CN202222690575.3有效
发明人：付帅帅;张成梁;高贯磊;牛晓晓;李长普;陈博文 -专利权人：济南大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本实用新型公开提供了一种挖掘机临时停靠监控系统，包括：数据采集模块、中央控制模块、警示模块和通信模块。所述数据采集模块包括多线激光雷达收集被测物体信息，通过距离阈值判断，控制多摄像头对现场实时录像；所述中央控制模块用于接收雷达数据和摄像头影像，然后生成指令信息发送给警示模块；所述警示模块包括报警系统和智能监控可视化系统，报警系统通过扬声器初始喊话和远程喊话，智能监控可视化系统分为挖掘机本地可视化和远程全局地形图可视化，通过物体跟踪YOLOv5算法对现场移动物体追踪录像；所述通信模块采用无线或有线的网络通讯方式。本实用新型具有很高的实用性，可选的实时监控挖掘机本体周边移动物体。
一种挖掘机临时停靠监控系统

[发明专利]一种监测柴油机漏油漏水的控制方法-CN202210175515.X有效
发明人： 牛晓晓;张弛;王志磊;宋杨 -专利权人：河南柴油机重工有限责任公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F02B77/08 文献下载
摘要：本发明属于柴油机技术领域，涉及一种监测柴油机漏油漏水的控制方法。涉及的一种监测柴油机漏油漏水的控制方法，在热交换器的两侧分别设置有流量计Ⅱ和流量计Ⅰ，淡水出热交换器流过流量计Ⅰ后经过淡水泵进水管进入淡水泵，经过淡水泵加压后经过淡水泵出水管进入机油冷却器，再经过机体进水管进入机体水腔，最后再进过机体出水管，流过流量计Ⅱ再次进入热交换器，完成淡水循环；海水进过海水进水管流进热交换器，带走柴油机热量，最后进过海水出水管流进自然环境；流量计Ⅱ和流量计Ⅰ的电信号通过CAN总线流进柴油机ECU；根据流量计Ⅱ和流量计Ⅰ的流量，通过柴油机ECU内的数据比较，本发明具有较高正确率控制策略：减少了系统误动作。
一种监测柴油机漏油漏水控制方法

[发明专利]一种带护杆导向功能的拆卸钻杆装置-CN202310293719.8在审
发明人：焦召明;焦显阳;韩晓强;王静;阮鹏程;张献伟;赵多超;牛晓晓;张建祥;王石磊 -专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本发明公开一种带护杆导向功能的拆卸钻杆装置，属于煤矿巷道锚固支护领域，包括：钻架、前夹持器、导向机构、后夹持器、旋转液压缸和动力头，导向机构和后夹持器安装在钻架的顶端，动力头安装在钻架上，与钻架滑动连接，前夹持器包括第一液压缸、第一夹卡、旋转架、上旋转架固定板和下旋转架固定板，上旋转架固定板和下旋转架固定板安装在钻架上，旋转架转动安装在上旋转架固定板和下旋转架固定板之间，一对第一液压缸固定安装在旋转架上，第一夹卡安装在第一液压缸的输出端，旋转液压缸两端分别与钻架和旋转架铰接。本发明前夹持器夹持待卸钻杆，后夹持器夹持在卸钻杆，利用旋转液压缸使前夹持器旋转，以及动力头的配合实现钻杆的拆卸。
一种带护杆导向功能拆卸钻杆装置

[发明专利]一种煤矿用带位置反馈的内置六方防转机构油缸-CN202210788807.0有效
发明人：焦显阳;韩晓强;王洋;牛晓晓;渠永泉;余德超;王树明;姜佳宏;成兢辉 -专利权人：莱州亚通重型装备有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿用带位置反馈的内置六方防转机构油缸，涉及油缸技术领域。包括油缸外壳和油缸底座，油缸底座设置于油缸外壳的底部，油缸外壳内部滑动设置活塞，活塞内部设有内六方活塞杆，内六方活塞杆内部设有外六方活塞杆，外六方活塞杆的底部固定设置于油缸底座上，外六方活塞杆的顶部设有位移传感器磁环，内六方活塞杆的底部设置于活塞上，内六方活塞杆的顶部设有位移传感器探测杆，位移传感器探测杆的底部贯穿位移传感器磁环伸入外六方活塞杆的内部。本发明提供的油缸，采用内置位移传感器磁环和位移传感器探测杆的相对运动来实时反馈油缸位置，采用内六方活塞杆和外六方活塞杆实现防转，整体结构紧凑，占据空间小，防转载荷大。
一种煤矿位置反馈内置六方防转机构油缸

[发明专利]一种船用柴油机双循环冷却系统及其控制策略-CN202210191475.8在审
发明人：王志磊;牛晓晓;包方芳;石园园 -专利权人：河南柴油机重工有限责任公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F01P3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用柴油机双循环冷却系统及其控制策略，包括内循环管路和外循环管路；所述内循环管路包括热交换器、淡水泵、热交换器出水管、小循环管、机油冷却器、机油冷却管、旁通管、机体进水管、机体、机体出水管和大循环管，所述热交换器通过热交换器出水管与淡水泵连接，淡水泵的出口分别连接机油冷却管和旁通管，机油冷却管与机油冷却器连接，旁通管上设置有电磁调压阀Ⅰ，机油冷却器和旁通管均与机体进水管连接，机体进水管与机体连接，本船用柴油机双循环冷却系统及其控制策略有利于提高中间冷却器和热交换器冷却水合理分配，提高暖机效率和热平衡性，有效的提升了柴油机的使用性能。
一种柴油机双循环冷却系统及其控制策略

[实用新型]一种建筑施工用混凝土定量配比装置-CN202220157640.3有效
发明人：张友勇;李浩;牛晓晓 -专利权人：河南省亚晨建设有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种建筑施工用混凝土定量配比装置，涉及混凝土生产设备技术领域，该建筑施工用混凝土定量配比装置包括支架，所述支架上固定连接有支撑盘，所述支撑盘上固定安装有第一转动驱动装置，所述第一转动驱动装置的输出端固定连接有与支撑盘上表面贴合的定量盘，使用时，将水泥和砂石分别置入两个储料罐内，启动第一转动驱动装置转动带动定量盘转动，两个定量孔分别经过两个储料罐的出料端时水泥和砂石分别进入两个定量孔内进行定容定量，而后两个定量孔转动至排料口位置时两个定量孔内的水泥和砂石由排料口落至混料桶内实现凝土的配比，减少人力使用，且能准确把控水泥与砂石的配比，使不同批次的混凝土质量相同，提高建筑的质量。
一种建筑施工混凝土定量配比装置

[发明专利]一种柴油机补气控制方法及补气系统-CN202210596937.4在审
发明人： 牛晓晓;王志磊;宋杨 -专利权人：河南柴油机重工有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F02M23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油机补气控制方法及补气系统，其中一种柴油机补气控制方法，包括采集柴油机的工况信号和储气瓶的气压信号；根据所采集的气压信号并结合柴油机的工况，控制储气瓶的充气和出气；其中一种柴油机补气系统，包括柴油机、储气瓶、压气装置、控制单元，控制阀；所述压气装置连接有离合装置，用于控制所述压气装置的启停；所述控制单元分别与所述离合装置、储气瓶上预设的气压检测装置、柴油机和控制阀电路连接。本发明根据柴油工况和储气瓶的气压两个参数来源，控制气瓶的充气和排气时机，以匹配柴油机自身固有的工作特性，有利于柴油机的性能优化，并且提高安全性。
一种柴油机补气控制方法系统

[发明专利]一种柴油机曲轴箱压力监测方法-CN202210607995.2在审
发明人：张祥臣;牛晓晓;王志磊;宋杨 -专利权人：河南柴油机重工有限责任公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F02B77/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油机曲轴箱压力监测方法，将曲轴箱压力大小转化为电流信号，曲轴箱压力和电流信号为正比关系，ECU接收到电流信号后判断其所处的对应压力范围，并将压力值分别与正常曲轴箱压力Pn、额定压力值Pc和安全压力值Ps对比，最后向紧急停车装置发出指令，以控制柴油机的运行状态，本柴油机曲轴箱压力监测方法可以对曲轴箱内的压力进行实时监测，并判断其压力变化是否需要紧急停车，避免造成不必要的损失，对机器和工作人员的安全提供安全保障。
一种柴油机曲轴压力监测方法

[实用新型]柴油机曲轴箱压力检测装置-CN202221337651.6有效
发明人： 牛晓晓;王志磊;宋杨 -专利权人：河南柴油机重工有限责任公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： F02B77/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柴油机曲轴箱压力检测装置，包括曲轴箱压力连接腔和大气压力连接腔，所述曲轴箱压力连接腔与大气压力连接腔之间设置有隔膜片，所述大气压力连接腔内设置有滑触支撑体，滑触支撑体的上端与隔膜片连接，所述滑触支撑体的一侧设置有接触板，滑触支撑体与接触板线性接触，所述大气压力连接腔内设置有接线极，接线极的一端与滑触支撑体之间通过屏蔽电缆连接，所述接线极的另一端和接触板的一端分别通过信号线与外部ECU连接，外部ECU与紧急停机装置连接，本柴油机曲轴箱压力检测装置可以有效的对曲轴箱内的压力变化进行判断，避免因非必要因素停机造成严重的损失，提高使用安全性。
柴油机曲轴压力检测装置

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