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[发明专利]圆柱棒料无序分拣的视觉识别方法、装置、设备及介质-CN202010194686.8有效
发明人：高磊;赵青 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆柱棒料无序分拣的视觉识别方法、装置、设备及介质，属于机器视觉领域，其中，方法的实现包括：对工件的原始3D点云进行滤波和下采样后得到目标点云；对目标点云中的各点进行聚类分割，分割出若干片点云，其中，每片点云对应拟合一个圆柱；对分割得到的各片点云进行圆柱拟合，对应拟合得到若干个圆柱体。通过本发明实现了圆柱工件点云噪点去除、减少圆柱拟合计算量，进一步地提高了圆柱拟合准确性和大幅降低了圆柱拟合识别时间。
圆柱无序分拣视觉识别方法装置设备介质

[发明专利]面向单品类拆垛的视觉识别方法、装置、设备及介质-CN202010582651.1有效
发明人：李城旭;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向单品类拆垛的视觉识别方法、装置、设备及介质，属于机器视觉领域，其中，方法的实现包括：对待拆垛对象的原始3D点云进行滤波和下采样后得到目标点云；对目标点云进行边界提取，得到边界点云，其中，边界点云中仅包括轮廓点；将预设模板点云与边界点云进行3D匹配，从边界点云中分割出与预设模板点云匹配的各工件轮廓点云，其中，预设模板点云为与待拆垛对象中的各工件类型一致的轮廓点云；获取匹配得到的各工件轮廓点云对应的工件位姿，以根据各工件位姿中的高度信息进行拆垛。本发明通过对滤波后提取边界的工件点云和模板点云进行3D轮廓匹配，减少大量平面点云的干扰，提高了匹配精度并且加快了计算速度。
面向品类视觉识别方法装置设备介质

[发明专利]3D视觉引导切坡口方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202111531870.8有效
发明人：朱清德;田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种3D视觉引导切坡口方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法通过定义安全位，与计算机建立通讯连接，发送拍照指令至计算机，以使计算机触发3D相机对待切割工件进行拍照，获取待切割的坡口线信息，待切割的坡口线信息为计算机根据所述3D相机拍照获得的3D点云计算获得并发送，根据待切割的坡口线信息选择对应的目标程序，根据目标程序添加过渡点位，在过渡点位进行J6轴回转，再进行切割操作，从而避免连续运行过程中J6轴超极限，合理回转，保证切割操作连贯，坡口切割平滑；根据剩余坡口线数量判断是否结束切割，若是，则移动到安全位结束切割，在安全位结束切割，提高生产安全性。
视觉引导切坡口方法装置设备系统存储介质

[发明专利]集成超分辨和共聚焦功能的显微镜系统及方法-CN202111136507.6有效
发明人：胡浩;陈力强;万光继;李晓康;刘国强 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G02B21/04 文献下载
摘要：本发明涉及光学显微成像技术领域，公开了一种集成超分辨和共聚焦功能的显微镜系统及方法，该系统包括：第一光源到样品依次设有超分辨准直模块、可移动的第一平面反射镜、第一二向色镜和显微物镜，样品到超分辨像面依次设有显微物镜、第一二向色镜、平面反射镜和超分辨筒镜；在处于共聚焦模式时，移走第一平面反射镜，且，第二光源到样品依次设有共聚焦准直模块、第二二向色镜、第一振镜、第二振镜、第一二向色镜和显微物镜，样品到共聚焦像面依次设有显微物镜、第一二向色镜、第二振镜、第一振镜、第二二向色镜和共聚焦成像模块；本发明通过在第二振镜后面放置一个平面反射镜，实现在共聚焦光路基础上耦合入超分辨光路，光路切换简单，成本低。
集成分辨聚焦功能显微镜系统方法

[实用新型]一种多波段结构光显微成像系统-CN202221975496.0有效
发明人：李晓康 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多波段结构光显微成像系统。多波段结构光显微成包括依次设于光路上的多个光源、聚光模组、分光器件、液晶空间光调制器、滤波器件以及探测组件；多个光源分别发射不同波长的光线；聚光模组用于接收多个光源发出的光纤并对光线进行合束处理，以形成同光轴传输的合束光，并使得合束光射入分光器件；分光器件用于将合束光传导至液晶空间光调制器；液晶空间光调制器用于对合束光进行调制而形成调制光，并将调制光传导至分光器件；调制光经分光器件后向滤波器件传导，滤波器件用于过滤调制光中的多个衍射光线；探测组件用于使滤波器件过滤得到的光线照射在待测样本上以使待测样本受激发而产生荧光信号，并对荧光信号进行收集成像。
一种波段结构显微成像系统

[实用新型]一种滤波电路及光电转换装置-CN202221650214.X有效
发明人：邢伟奇 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H03H11/04 文献下载
摘要：本申请公开一种滤波电路及光电转换装置。滤波电路包括串接的第一滤波电路和第二滤波电路，第一滤波电路的输入端用于接收预设电信号，第一滤波电路的输出端与第二滤波电路的输入端连接，第二滤波电路的输出端被设置为滤波电路的输出端；第一滤波电路和第二滤波电路中均包括运算放大器且第一滤波电路和第二滤波电路依次对预设电信号进行滤波处理。上述滤波电路可以对预设电信号进行两级滤波，从而可以提高对预设电信号噪声的滤除效果。
一种滤波电路光电转换装置

[发明专利]一种胶路底平面提取方法及装置-CN201911400174.6有效
发明人：赵青;华凯 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶路底平面提取方法及装置，属于3D涂胶测量工业领域，其中，方法的实现包括：剔除胶路点云中胶路层的目标点得到第一胶路点云；剔除第一胶路点云中胶路层的剩余离散点得到第二胶路点云；对第二胶路点云进行平面拟合得到胶路底平面。本发明相比于传统的手动设置点云底平面而言，使用程序化，降低了胶路检测系统的复杂性；相比于直接用所有点云来拟合底平面而言，本发明删除了极大值和极小值离散点造成的影响，提高了底平面位置的准确性。
一种胶路底平面提取方法装置

[发明专利]切坡口的切割顺序生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211315731.6在审
发明人：陈明明;田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明涉及智能切割技术领域，公开了一种切坡口的切割顺序生成方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取待切割工件的坡口线信息，根据坡口线信息，遍历每一个闭合线元集合，识别待切线元，构成待切线元集合，判断待切线元集合中相邻线元是否可以连续切割，若不可以连续切割，则记录相邻线元的线元id，构成分割点集合，根据分割点集合，遍历待切线元集合中所有线元，按照预设划分规则划分，获得多段可连续切割的坡口线集合，对多段可连续切割的坡口线集合中的待切线元，按照预设排序规则进行排序，获得坡口线切割顺序，自动获取坡口线信息，根据坡口线信息对待切割的坡口线按照切割工艺进行排序，自动生成切割顺序，使钢板切割更加智能化。
切坡口切割顺序生成方法装置设备存储介质

[发明专利]切坡口的坡口线重定位方法、装置、设备及存储介质-CN202211169423.7在审
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能切割技术领域，公开了一种切坡口的坡口线重定位方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取待切割工件的二次重定位参考线，遍历所述待切割工件的模板坡口线，根据所述模板坡口线的坡口角度，判断遍历到的模板坡口线的坡口类型，根据所述模板坡口线的坡口切割参数和所述坡口类型，计算所述二次重定位参考线到所述模板坡口线的偏移量，根据所述坡口类型、所述偏移量及所述二次重定位参考线的线条类型，生成重定位坡口线，即实际的切割轨迹，适应工件尺寸误差以及一定程度的弯曲变形。
切坡口坡口线重定位方法装置设备存储介质

[发明专利]切坡口的坡口线引弧方法、装置、设备及存储介质-CN202211315743.9在审
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明涉及智能切割技术领域，公开了一种切坡口的坡口线引弧方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取待切割工件的坡口线的相邻关系，根据所述坡口线的相邻关系计算坡口线端点的开关火状态，根据所述坡口线端点的开关火状态，计算坡口线的引弧偏移量，根据所述坡口线的引弧偏移量，生成引弧线，新增引弧线，可保证废料一定被切断。
切坡口坡口线引弧方法装置设备存储介质

[发明专利]一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质-CN202110819471.5有效
发明人：高磊;秦继昊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质，方法包括：识别并获取料框点云以及多个工件点云；获取所述料框点云的预设位置点的位置信息以及多个所述工件点云的位置信息；基于所述料框点云的预设位置点的位置信息以及多个所述工件点云的位置信息，计算出各个工件到料框预设位置点的距离，基于各个工件到料框预设位置点的距离确定工件抓取顺序，从而可优先抓取靠近料框中心位置的工件，保证抓取的稳定性。
一种工件抓取顺序确定方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种工件模板点云生成方法、装置、计算机及存储介质-CN202110940880.0有效
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种工件模板点云生成方法，解析工件模板的2D图纸，将所述2D图纸的直线实体、圆弧实体、圆实体分别依照预设规则转换为line数据结构、arc数据结构以及circle数据结构，以获取多个模板参考线Si(i＝1,2,…,Ns)，Ns表示参考线总个数；将解析到的所有line数据结构、arc数据结构和circle数据结构，根据给定分辨率l0分别进行离散，生成对应的参考线点云；合并所有的参考线点云以获取工件模板点云，从而快速高效的实现工件模板点云的获取。
一种工件模板生成方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种切坡口轨迹自动生成方法、装置、计算机设备及介质-CN202110940887.2有效
发明人：田希文;高磊 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种切坡口轨迹自动生成方法，解析工件模板的2D图纸，获取多个模板参考线Si(i＝1,2,..,Ns)；基于预设距离Dp与预设方向，偏移模板参考线以生成第一模板坡口线Sgi(i＝1,2,..,Ns)；剪裁第一模板坡口线Sgi(i＝1,2,..,Ns)，生成第二模板坡口线SGi(i＝1,2,..,Ns)；获取实际工件轮廓点云Cs和工件模板轮廓点云Ct，并获取二者之间偏移量的最优补偿距离Db以及位姿匹配的最优变换矩阵Tb；基于Db与预设方向，偏移第二模板坡口线SGi(i＝1,2,..,Ns)以生成第一重创坡口线Soi(i＝1,2,..,Ns)；剪裁第一重创坡口线Soi(i＝1,2,..,Ns)，生成工件模板的第二重创坡口线SOi(i＝1,2,..,Ns)；基于Tb旋转平移第二重创坡口线SOi(i＝1,2,..,Ns)，生成实际工件的切割轨迹，该方法只需1次拍照，即可自动获取实际工件的切割轨迹。可适应工件加工误差和上料摆放误差，降低了人工操作难度、来料和上料要求。
一种切坡口轨迹自动生成方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种光谱仪光路结构-CN202110732241.5有效
发明人：李一哲;胡浩 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：一种光谱仪光路结构，用于处理经过光谱仪光纤调制后的被测物体表面反射的反射光，其包括依次设置的第一透镜组、色散组件以及第二透镜组，其中，所述第一透镜组用于所述反射光的平行，所述色散组件用于所述反射光的色散，所述第二透镜组用于色散后的所述反射光聚焦，并消除所述反射光色差；且经由所述第一透镜组焦距f1和所述第二透镜组焦距f2配合进行所述光谱仪像方与所述光谱仪物方的缩放倍率控制，所述光谱仪像方为所述光谱仪光纤出光端的光纤阵列，所述光谱仪像方为相机上采集的光谱图像。一种光谱仪光路结构可有效保证了探测器上各个通道的光亮度一致性。
一种光谱仪结构

[发明专利]一种色散物镜光路结构-CN202110732243.4有效
发明人：李一哲;胡浩 -专利权人： 熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G02B13/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种色散物镜光路结构，包括沿物方至像方依次排列的第一透镜组和第二透镜组，所述第一透镜组用于控制物方远心并对光纤阵列投射的调制侦测光进行初步色散，所述第二透镜组用于控制像方远心并对所述调制侦测光进行二次色散，且经由所述第一透镜组的长焦距与所述第二透镜组的短焦距配合用于所述物方至所述像方缩放控制，其中，所述物方/像方缩放倍率＝f1/f2，f1为所述第一透镜组的焦距，f2为所述第二透镜组的焦距，所述物方为光纤阵列，所述像方为所述色散物镜光路结构投射的线长。本发明所示色散物镜光路结构使用双远心光路产生色散的同时，还可有效保证投射到被测物上的测量光斑亮度和精度一致性。
一种色散物镜结构

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