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[发明专利]一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质-CN201911404853.0在审
发明人：范圆圆;郭旭;徐旭东;钟学雷;童佳文;熊金香;葛从杰;张飞;邱丽娟 -专利权人：南京药石科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标；根据待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定待入库目标的存放位置；确定控制存取机器人的目标夹爪，控制四维小车到达指定位置；控制存取机器人根据待入库目标的尺寸和当前位置信息调整目标夹爪的抓取位置，并根据待入库目标的重量调整目标夹爪的抓取力矩后，将待入库目标抓起；控制存取机器人对四维小车进行视觉扫描，确定待入库目标的放置位置后放置待入库目标；控制四维小车将待入库目标放置在存放位置上。本发明实现了对不同尺寸和重量的药瓶进行精准抓取及自动安全，同时可以将若干药瓶放置于托盘中快速存取的效果。
一种药瓶存取方法装置系统存储介质

[发明专利]一种存取系统-CN201911376853.4在审
发明人：葛从杰;郭旭;张飞;童佳文;邱丽娟;范圆圆;熊金香;徐旭东;钟学雷 -专利权人：南京药石科技股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及仓储管理领域，公开了一种存取系统。所述存取系统用于仓库内货物的存取，仓库内沿预设方向设置有多排货架，所述存取系统包括出入料机构、RGV机构及中转机构，出入料机构设置于所述仓库出入口处，所述出入料机构包括内门和外门，所述内门只能够在所述外门关闭时开启，所述外门只能够在所述内门关闭时开启；RGV机构设置于相邻两排所述货架之间，所述RGV机构能够取放所述货架上的所述货物；中转机构能够抓取所述货物并沿预设方向运动，以将所述货物在多个所述RGV机构和所述出入料机构之间转运。该存取系统，货物入出库时不会导致仓库内环境受到仓库外环境的污染。
一种存取系统

[实用新型]一种存取系统-CN201922414092.9有效
发明人：葛从杰;郭旭;张飞;童佳文;邱丽娟;范圆圆;熊金香;徐旭东;钟学雷 -专利权人：南京药石科技股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及仓储管理领域，公开了一种存取系统。所述存取系统用于仓库内货物的存取，仓库内沿预设方向设置有多排货架，所述存取系统包括出入料机构、RGV机构及中转机构，出入料机构设置于所述仓库出入口处，所述出入料机构包括内门和外门，所述内门只能够在所述外门关闭时开启，所述外门只能够在所述内门关闭时开启；RGV机构设置于相邻两排所述货架之间，所述RGV机构能够取放所述货架上的所述货物；中转机构能够抓取所述货物并沿预设方向运动，以将所述货物在多个所述RGV机构和所述出入料机构之间转运。该存取系统，货物入出库时不会导致仓库内环境受到仓库外环境的污染。
一种存取系统