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[发明专利]一种弹板式破碎混合物自动分离装置-CN201810571935.3有效
发明人：叶文华;黄河;李伟毅;熊田忠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B07B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹板式破碎混合物自动分离装置，属于物料自动分选领域，本发明的装置通过进料部分与分道部分相连，安装在探测识别模块入口端，双压力气路模块安装在探测识别模块下方，并与弹板式分离模块相连，物料回收模块与弹板式分离模块末端相连，物料通过进料部分和分道部分均匀分散的进入探测识别模块，经双压力气路模块控制弹板式分离模块分离至物料回收模块中完成回收；本发明可将不同种类的混合物料弹入回收模块中，可消除因废弃物料外形偏大或不规则导致的误分离的影响，还可减少表面灰尘污渍对环境的污染；还可以对错误分离料箱里的物料进行二次分选，提高了整体分选准确率。
一种板式破碎混合物自动分离装置

[发明专利]氧气浓度检测机构、氧气机及氧气机内氧气浓度检测方法-CN202211657275.3在审
发明人：杨正理;许兆棠;徐智;史文;焦玉成;熊田忠;吴馥云;陈海霞;王欣;陆朱卫;黄其新;孙书芳;孙承志;崔红芬;路明 -专利权人：三江学院
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N29/02 文献下载
摘要：本发明公开了氧气浓度检测机构、氧气机及氧气机内氧气浓度检测方法，氧气浓度检测机构包括：检测管，所述检测管设有进气口及出气口；超声波气体浓度检测传感器，设于所述检测管内以检测氧气浓度；气体压缩机，连接于所述检测管的进气口，用于输送氧气；压力传感器，设于所述检测管内并信号连接所述气体压缩机，所述压力传感器根据检测的压力值控制气体压缩机的运转功率以使检测管内的气压保持恒定。所述氧气浓度检测机构对氧气浓度检测的稳定性较好。
氧气浓度检测机构方法

[发明专利]一种移动并联多功能农业机器人-CN202210980356.0在审
发明人：康杰;王志远;顾懿;邓繁军;占晨龙;胡杨树;陈晓颖;孙承志;熊田忠 -专利权人：三江学院
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A01C23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动并联多功能农业机器人，包括移动平台、并联机构、采集相机、喷洒系统及控制箱；所述移动平台的下方配置有移动机构，所述移动平台被移动机构支撑在地面上；所述并联机构设置在所述移动平台的下方；所述采集相机设置在移动平台的上方并朝向移动平台的前进方向；所述喷洒系统包括设置在移动平台上的药箱、高压泵以及设置在并联机构上上的喷头，高压泵将药箱中的溶液泵至喷头并向下喷出，并联机构受控带动喷头移动；所述控制箱接收采集相机的采集信息并参与对移动机构、并联机构以及喷洒系统的控制。本发明其优点是可以完成对作物的自动施肥或施药，减少药肥的浪费，尤其适用于中草药等高附加值作物的使用。
一种移动并联多功能农业机器人

[发明专利]一种自动化光纤质量检测一体机-CN201911331382.5有效
发明人：孙承志;康杰;吴旌;熊田忠;赵理想;严光锐 -专利权人：三江学院
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种自动化光纤质量检测一体机，包括底座，以及与底座通过转轴活动连接的上盖，其特征在于，还包括设置于底座上的剪纤和剥纤装置，光纤滑动装置、母纤固定装置和压纤装置，所述剪纤和剥纤装置设置于底座右下方，所述压纤装置设置于母纤固定装置与光纤滑动装置之间，所述光纤滑动装置沿着下方的滑动导轨朝向压纤装置移动，使固定于光纤滑动装置上的待检测光纤伸入到压纤装置的光纤接合管道内与从对面伸入的带有激光光源的母纤接触，所述带有激光光源的母纤被固定在母纤固定装置上，且所述待检测光纤与带有激光光源的母纤位于同一轴线上，通过从待检测光纤远离母纤的一端观察激光照射现象判断待检测光纤的质量。
一种自动化光纤质量检测一体机

[发明专利]一种水平补偿机构-CN202011157545.5在审
发明人：康杰;刘远伟;陈晓颖;孙承志;熊田忠;杨忠伟;王鹏;何长根;蔡晨帅;戴步旺;杨承汉 -专利权人：三江学院
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B25H1/18 文献下载
摘要：本发明提供一种水平补偿机构，所述水平补偿机构包括：动平台；动力机构，设置为两个，分别置于所述动平台上方的左、右两侧；左侧所述动力机构通过左侧的牵引件与所述动平台连接，且左侧所述动力机构可带动左侧所述牵引件上升或下降；右侧所述动力机构通过右侧所述牵引件与所述动平台连接，且右侧所述动力机构可带动右侧所述牵引件上升或下降；基座，设于所述动平台的下端；所述基座通过万向节与所述动平台连接；陀螺仪传感器及控制系统；所述陀螺仪传感器用于将对所述动平台倾角的检测反馈给控制系统使所述电机转动。本发明能够弥补现有补偿机构的复杂性、模块组成多等缺陷。
一种水平补偿机构

[实用新型]一种教学型可拆快装并联装备-CN202022036894.3有效
发明人：康杰;庄雨婷;熊田忠;孙承志;陈晓颖;夏文豪;王雷;严光锐;杨承汉 -专利权人：三江学院
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种教学型可拆快装并联装备，所述并联装备包括：并联机构；所述并联机构包括至少两个分支机构，所述分支机构包括通过球铰链复合件相连接的主动臂和从动臂；所述主动臂与电机连接；所述从动臂之间通过动平台相连接，所述从动臂通过球铰链复合件与所述动平台连接；所述动平台上设有末端执行器。本发明的整体结构体现轻量化、可拆卸化、透明化、低成本化的特点，同时具备教学能力，具有一定的实践发展前景。
一种教学型可拆快装并联装备

[发明专利]一种教学型可拆快装并联装备-CN202010979295.7在审
发明人：康杰;庄雨婷;熊田忠;孙承志;陈晓颖;夏文豪;王雷;严光锐;杨承汉 -专利权人：三江学院
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种教学型可拆快装并联装备，所述并联装备包括：并联机构；所述并联机构包括至少两个分支机构，所述分支机构包括通过球铰链复合件相连接的主动臂和从动臂；所述主动臂与电机连接；所述从动臂之间通过动平台相连接，所述从动臂通过球铰链复合件与所述动平台连接；所述动平台上设有末端执行器。本发明的整体结构体现轻量化、可拆卸化、透明化、低成本化的特点，同时具备教学能力，具有一定的实践发展前景。
一种教学型可拆快装并联装备

[发明专利]基于PC的高速图像检测分拣生产线控制系统及其控制方法-CN201810408513.4有效
发明人：叶文华;熊田忠;黄河;冯阳;李伟毅;冷晟;陈蔚芳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PC的高速图像检测分拣生产线控制系统及其控制方法，系统包括：PC、图像检测装置、分拣装置、编码器组件、运动控制与IO扩展卡、运算加速卡和连续式皮带流水线。本发明采用多核多线程控制技术，实现图像数据采集、数据处理判断、分拣逻辑控制、人机界面等管控一体化实时控制。系统具有高速、实时、成本低、结构简单、扩展方便、编程灵活、软件移植性好、算法实现容易等优点。
基于 pc 高速图像检测分拣生产线控制系统及其控制方法

[发明专利]一种教学型并联机器人系统及其控制方法-CN201910702227.3在审
发明人： 熊田忠;孙传峰;孙承志;康杰;陈春;范凯;李建民;刘海博;栾璐璐;蔡宇;孙宁波;徐文杰;付瑜彬;魏鑫;黄金鑫;夏文豪 -专利权人：三江学院
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学型并联机器人系统及其控制方法，其中所述系统包括终端、控制模块、驱动模块、执行模块；终端与控制模块连接，用于接收用户的输入指令并向控制模块发送控制指令；控制模块，用于接收所述控制指令，并根据控制指令生成第一驱动信号，发送给驱动模块，其中第一驱动信号包括脉冲信号和方向信号；驱动模块根据所述第一驱动信号控制所述执行模块。该系统结构简单，易拆解，也能够实现在终端验证原理算法等功能。
控制模块驱动模块驱动信号并联机器人系统控制指令终端发送控制指令方向信号接收用户脉冲信号输入指令系统结构终端验证拆解算法教学

[实用新型]一种弹板式破碎混合物自动分离装置-CN201820833531.2有效
发明人：叶文华;黄河;李伟毅;熊田忠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B07B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弹板式破碎混合物自动分离装置，属于物料自动分选领域，本实用新型的装置通过进料部分与分道部分相连，安装在探测识别模块入口端，双压力气路模块安装在探测识别模块下方，并与弹板式分离模块相连，物料回收模块与弹板式分离模块末端相连，物料通过进料部分和分道部分均匀分散的进入探测识别模块，经双压力气路模块控制弹板式分离模块分离至物料回收模块中完成回收；本实用新型可将不同种类的混合物料弹入回收模块中，可消除因废弃物料外形偏大或不规则导致的误分离的影响，还可减少表面灰尘污渍对环境的污染；还可以对错误分离料箱里的物料进行二次分选，提高了整体分选准确率。
板式本实用新型分离模块自动分离装置破碎混合物探测物料回收压力气路分道表面灰尘二次分选废弃物料混合物料模块安装模块控制模块入口物料通过自动分选回收不规则污渍准确率分选料箱污染

[发明专利]擦黑板机器人及其系统-CN201610225203.X有效
发明人： 熊田忠;周雨松;孙承志;吉顺平;黄其新;陆朱卫;陈春;俞娟;路明;常恒;杨正理;张家海;杜逸鸣 -专利权人：三江学院
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B43L21/02 文献下载
摘要：本发明提出一种擦黑板机器人，包含第一控制电路、磁吸附轮式运动机构、电源、位置姿态标记、擦灰装置、吸灰装置，第一控制电路包含第一MCU、驱动模块、第一通信模块、电源管理模块、红外对管；磁吸附轮式运动机构包含电机、减速机构、磁轮；擦灰装置包含可伸缩的支架和擦灰滚筒；吸灰装置包含风扇、集尘袋；电源分别与第一控制电路、电机、擦灰装置、吸灰装置相连以为之供电；电源与电源管理模块相连；第一MCU分别与驱动模块、第一通信模块、电源管理模块、红外对管相连；驱动模块与电机、擦灰装置、吸灰装置相连。本发明还提出擦黑板机器人系统。通过本发明的擦黑板机器人及其系统，实现对黑板的智能、高效、环保的擦拭。
黑板机器人及其系统

[实用新型]基于PLC的除湿机控制系统-CN200920282941.3无效
发明人： 熊田忠;孙承志;吉顺平;李建民;韩训梅;徐伟;王海;秦洪艳;姜金花;刘凯;姚永明;倪庆海 -专利权人：三江学院;江苏高科制冷设备股份有限公司
申请日： 2009-12-22 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于PLC的除湿机控制系统。它包括可编程控制器PLC、变送器、信号输入部件、接触器、文本显示器和通信扩展模块；控制指令可以从PLC的数字输入端、文本显示器或上层计算机获得，系统运行状态也可在PLC的数字输出端、文本显示器上显示或传送至上层计算机；采集的湿度、温度信号转换成可用频率信号接入PLC的高速计数输入端软件进行定时计数得到采样值；文本显示器与通信扩展模块便于实现除湿机控制系统的本地监测控制与远程计算机监测控制；系统的成本低、使用方便、编程灵活、可靠性高、抗干扰性强、人机界面与通信功能强大、作为智能节点易于集成到现场总线控制系统中。
基于 plc 除湿机控制系统

[发明专利]一种基于PLC的教学用二维运动示教平台及其实现方法-CN200910232626.4无效
发明人： 熊田忠;孙承志;季鹏 -专利权人：三江学院
申请日： 2009-12-03 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：一种基于PLC的教学用二维运动示教平台及其实现方法，包括上位计算机PC(1)、下位计算机可编程控制器PLC(2)、由X向伺服驱动器(301)和Y向伺服驱动器(302)构成的X、Y向伺服驱动器(3)、由X向电机(401)、Y向电机(402)、X向光电码盘(403)和Y向光电码盘(404)构成的X、Y向伺服电机(4)、二维机械执行机构(5)和输入部件(6)。本发明利用高速计数器和高速脉冲输出实现了两轴运动控制示教与再现功能，系统具有体积小、抗干扰能力强、功能扩展方便等特点；通过硬件扩展，目前的两轴可以拓展为多轴，在焊接机器人、雕刻机等需要轮廓控制的运动控制场合均有广泛应用。
一种基于 plc 教学二维运动平台及其实现方法

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