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[发明专利]一种目标检测模型训练方法、目标检测方法及系统-CN202310598098.4在审
发明人：夏威;冀春锟;黄金 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测模型训练方法、目标检测方法及系统，包括：将有标签数据集中的数据输入学生网络模型，获得损失SLA；将无标签数据集中的数据输入学生网络模型和教师网络模型，得到学生网络模型的特征Featurestdent、目标预测结果Ostdent，教师网络模型的特征Featureteacher、目标预测结果Oteacher；基于Featurestdent和Featureteacher获得损失函数Lfeature，教师网络特征提取模块基于Lfeature指导训练学生网络特征提取模块；通过双阈值对比过滤挖掘方法获取有效的监督信息，基于Ostdent和Oteacher获得损失SLB；基于SLA和SLB，获得总损失Ltotal；教师网络预测模块基于Ltotal指导训练学生网络预测模块；基于学生网络模型的参数更新教师网络模型的参数。本发明能提升无标签数据的目标检测效果，降低人工标注成本，提升模型对在线工作流中数据的适应能力。
一种目标检测模型训练方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的汽车漆面缺陷自动检测方法及存储介质-CN202310713163.3在审
发明人：丁凡;葛俊辉;邓俊杰 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习的汽车漆面缺陷自动检测方法及存储介质，该方法包括以下步骤：S1：获取待测车身的图像数据；S2：对图像数据进行处理，得到Hbx和Vbx；S3：利用灰度分层二值化对图像H1和V1做二值化，得到二值图像Hb和Vb；S4：提取二值图像Hb和Vb最大的前景区域，利用连通域分析，得到二值图像中面积最大的连通域，并将面积最大的标签以外的区域置0，得到mask图像；S5：缺陷分割网络的数据输入处理；S6：缺陷二值分割网络的网络构建；S7：二值分割图的缺陷定位处理；S8：通过神经网络推理预测缺陷类型。该存储介质用来存储执行上述方法的计算机程序。本发明具有原理简单、检测精度好、检测效率高等优点。
一种基于深度学习汽车漆缺陷自动检测方法存储介质

[发明专利]一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统-CN202310713173.7在审
发明人：葛俊辉;邓俊杰;李煌 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统，该方法包括：离线处理：进行检测工位离线采集点位规划，并对多台检测机械臂的轨迹进行规划；进行检测工位离线采集点位标定，并对漆面成像采集组件与检测工位3D定位相机外参进行离线标定；进行打磨工位打磨机械臂与打磨工位3D定位相机手眼标定；在线处理：进行漆面缺陷检测，得到缺陷属性和缺陷位置定位；将缺陷三维坐标和法向通过视觉定位方式传递给自动打磨组件，由自动打磨组件对漆面缺陷进行打磨处理。该系统用来执行上述方法。本发明具有结构简单、适用范围广、智能化程度高、检测和打磨效率高等优点。
一种汽车漆缺陷检测打磨方法系统

[发明专利]多目视觉测量的分区标定方法及系统-CN202310929701.2在审
发明人：聂颖彬;邵舒啸;陈杰 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了多目视觉测量的分区标定方法及系统，对多个相机进行分类，得到多个相机类簇；对于每个相机类簇A，均执行：对所述相机类簇A内的相机参数进行优化，使所述相机类簇A内的相机参数整体达到最优，本发明通过对相机进行分区，再对划分的每区相机簇进行全局优化，在保证多目视觉测量的全局测量精度的同时，兼顾其局部测量精度。
目视测量分区标定方法系统

[发明专利]一种面向光滑物体面型重建的偏折成像方法-CN202310713144.0在审
发明人：葛俊辉;邓俊杰;丁凡 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向光滑物体面型重建的偏折成像方法，其包括：步骤S1：数据标定；在数据采集之前，进行系统位姿标定；步骤S2：条纹图显示，采集图像；通过平面镜使相机采集平面镜反射的屏幕虚像；步骤S3：深度学习，绝对相位重建；步骤S4：群智能算法深度值迭代；步骤S5：波前重构；步骤S6：输出图像，结束。本发明具有原理简单、适用范围广、能够提高检测精度等优点。
一种面向光滑物体重建折成方法

[发明专利]一种基于相位偏折术的3D相机虚拟环境平台仿真方法-CN202310713064.5在审
发明人：葛俊辉;杨东;李煌;汪流红 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相位偏折术的3D相机虚拟环境平台仿真方法，其包括：步骤S1：根据真实场景的物理信息，利用三维建模软件对真实场景进行等比例建模，在虚拟环境中搭建虚拟调试场景。步骤S2：根据真实场景的相机参数、镜头参数等创建虚拟环境的调试相机，根据真实场景结构约束确定调试相机的活动范围。步骤S3：确定所有相机的虚实映射关系，在虚拟环境中调试相机位姿，将虚拟环境中的成像效果调试到最佳状态，并记录调试数据。步骤S4：导出虚拟环境数据，根据映射关系在真实场景中还原虚拟场景中的相机布局数据，并观察真实场景中的成像效果，实现相机调试功能。本发明具有操作简便、适用范围广、调试方便等优点。
一种基于相位偏折术相机虚拟环境平台仿真方法

[发明专利]一种基于编码解码的模板匹配优化方法及系统-CN202310922247.8在审
发明人：张文博;陈杰;邓俊杰 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及模板匹配技术领域，尤其涉及一种基于编码解码的模板匹配优化方法及系统，该方法，通过构建速度编码‑解码模型对电池盒实时图像样本进行处理并输出电池盒实时图像样本对应的SED图，便于后续步骤中基于SED图进行模板匹配，可以提升匹配精度。
一种基于编码解码模板匹配优化方法系统

[发明专利]一种基于标定物的多目系统标定方法、系统及存储介质-CN202310929998.2在审
发明人：聂颖彬;邵舒啸;陈杰 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及相机标定技术领域，公开了一种基于标定物的多目系统标定方法、系统及存储介质，包括：根据待测工件选定表面预设N个标记特征点的目标标定物；通过多个待标定相机获取目标标定物在不同视角下的原始图片提取同时位于多个原始图片中的标记特征点对应的像素坐标值，并通过像素坐标值计算其中一个待标定相机对应的位姿参数；根据已知位姿参数的待标定相机确定剩余待标定相机的位姿参数；基于待标定相机的位姿参数构建三维坐标系，并确定N个标记特征点在三维坐标系下的三维坐标值；通过N个标记特征点在工件坐标系上的三维坐标计算得到标定相机的目标位姿；本发明解决了现有的标定方法标定工作量大，容易产生工件浪费的问题。
一种基于标定系统方法存储介质

[发明专利]一种基于多目视觉的在线全尺寸检测方法及系统-CN202310958248.8在审
发明人：陈杰;聂颖彬;邓俊杰 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及多目视觉尺寸测量技术领域，公开了一种基于多目视觉的在线全尺寸检测方法及系统，该方法首先确定相机阵列中的相机和待测孔的对应关系，根据孔心坐标和所述对应关系使用三角化方法对所有待测孔进行三维重建，得到待测孔在工件坐标系下的三维坐标；进一步将每个待测的三维坐标由工件坐标系转换到重建的测量坐标系，并确定在测量坐标系下每个待测孔的尺寸信息。这样，通过相机阵列进行联合标定确定待测孔的三维坐标，并根据测量坐标系和待测孔的三维坐标确定待测孔的尺寸信息，可以实现非接触式的检测目的，适用于流水线上在线检测需求的高精度尺寸检测，具有高效、高精、高稳定性的特点。
一种基于目视在线尺寸检测方法系统

[发明专利]面向大尺寸工件测量的高精度多相机联合标定方法及系统-CN202110904237.2有效
发明人：黄琴;邓俊杰 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大尺寸工件测量的高精度多相机联合标定方法及系统，所述方法包括对大尺寸工件进行2D特征提取，得到所述大尺寸工件的特征零件；利用三坐标测量机对所述特征零件进行测量，将得到的测量结果作为3D空间观测点，基于模板匹配技术得到所述特征零件的2D像素位置信息；构建相机最优连通图，得到最优相机外参链；基于链式法则，计算每个相机相对于基准相机的位姿；构建BA模型，以所述3D空间观测点和所述相机对应的位姿作为图的顶点，以重投影误差作为边的权重，对所述图优化，得到优化的最优相机内外参。本发明可以高效快速地进行多相机标定，同时保证可以获得所有相机之间的外参关系，且所需成本低，易于实现。
面向尺寸工件测量高精度多相联合标定方法系统

[发明专利]钢板切割件的定位方法和分拣系统-CN202010307986.2有效
发明人：黄金;梁舟 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，提供了一种钢板切割件的定位方法和分拣系统，其中方法包括建立包括各种姿态钢板切割件套料图的数据库；获取3D相机视野内采集的当前钢板切割件的第一纹理图像；对第一纹理图像进行轮廓增强，得到轮廓增强后的第二纹理图像；将第二纹理图像与数据库中的钢板切割件套料图进行匹配，确定第二纹理图像中当前钢板切割件的姿态。本申请还提供了一种使用上述方法的分拣系统。本申请从3D视觉技术入手，提出和设计了一种面向重工行业钢板切割件自动分拣的高精度3D匹配与定位算法，能够精准匹配和定位零件在钢板上的位置，引导分拣机器人进行准确抓取。
钢板切割定位方法分拣系统

[发明专利]一种多目视觉测量系统的多约束相机布局优化方法及系统-CN202310918181.5在审
发明人：黄琴;汪流红 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及视觉检测技术领域，公开了一种多目视觉测量系统的多约束相机布局优化方法及系统，该方法建立了相机的多约束模型，可以提升多目布局的效果，从多维度优化相机布局，可以解决相机位于暗室横梁处无法安装的问题、相机位于输送线上方无法安装的问题、相机位于输送线周边导致测点被遮挡的问题、测点位于立面角落时被遮挡的问题、难以按实际安装的问题、相机视野浪费的问题、视野内边缘测点畸变严重导致无法正常加入测量的问题、边缘区域相机少，测点覆盖不足的问题、以及最终参数不合理的问题。
一种目视测量系统约束相机布局优化方法

[发明专利]基于工件孔心的多目视觉标定的方法、装置、介质及系统-CN202110912869.3有效
发明人：李煌;朱雪宁 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工件孔心的多目视觉标定的方法、装置、介质及系统，基于工件孔心的多目视觉标定的方法，包括：获取多台相机视角下的标定板的图像数据；根据标定板的图像数据获取相机初始参数，其中，相机初始参数包括相机内参、相机外参以及相机畸变系数；获取多台相机视角下的标定工件的样本图像数据；基于标定工件的样本图像数据，转换相机初始参数所在的世界坐标系为工件坐标系，获取转换坐标系后的相机外参；基于标定工件孔心优化相机初始参数。采用该基于工件孔心的多目视觉标定的方法得到的相机初始参数泛化性高，测量工件圆孔精度高，可直接将测量结果表示在工件坐标系上，方便测量。
基于工件目视标定方法装置介质系统

[发明专利]工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质-CN202210022220.9有效
发明人：吴云;郭磊落;鲁教宏 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明提出一种工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质，方法包括：获取目标工件的图像信息；根据目标工件的图像信息控制目标工件沿预设方向运动预设距离，并获取目标工件沿输送线运动方向的长度、目标工件之间沿输送线运动方向的距离及目标工件的放置位置；确定目标工件到达放置位置后目标工件沿输送线运动方向上的运动距离；根据目标工件沿输送线运动方向的长度、目标工件之间沿输送线运动方向的距离及运动距离，控制目标工件的放置状态。本发明通过在输送线上设置追踪编码器，以对目标工件的放置间距进行精确控制，避免目标工件的放置出现堆叠，导致目标工件损坏的问题，从而，在提高目标工件放置效率的同时，极大的提高了产能。
工件放置控制方法装置分拣系统存储介质

[发明专利]利用射灯图案检测进行平面度轮廓度测量方法及存储介质-CN202311038340.9在审
发明人：聂颖彬;陈杰;邵舒啸 -专利权人： 湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用射灯图案检测进行平面度轮廓度测量方法及存储介质，该方法包括：步骤S1：在待检测工件上投射射灯图案；步骤S2：检测特征点的像素点位置；步骤S3：重建出这个特征点在测量系统坐标系下的三维坐标；步骤S4：依照步骤S3得到的三维坐标计算待测工件的平面度和轮廓度。该存储介质用来存储用来执行方法的计算机程序。本发明具有原理简单、操作简便、智能化程度高、适用范围广等优点。
利用图案检测进行平面轮廓测量方法存储介质

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