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[发明专利]一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法-CN202210226555.2在审
发明人：聂伟刚;宋俊杰;但汉兵;刘新 -专利权人：中南大学;深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及激光切割数控加工技术领域，且公开了一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法，所述衔接点为拐角的拐点，所述基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法的具体的实现步骤如下，步骤一，得到拐角处的轨迹线段模型。该基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法的有益效果在于，提出了一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法，可用于单轴或平面多轴的稳定精确运动，本发明所述的混合角度分割方法能结合不同的角度大小和不同的速度约束大小，对过渡类型进行分割，实现了多种过渡模型相结合，相对于只使用单一的过渡模型，降低了计算量，在保证较高加工精度的同时，提高了机床加工的快速性，满足了机床柔性运动与平滑切割的需要。
一种基于混合角度分割自适应前瞻控制算法

[发明专利]一种基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法-CN202210221917.9在审
发明人：黄鑫;但汉兵;宋俊杰;刘新 -专利权人：中南大学;深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及激光切割数控加工技术领域，且公开了一种基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法，所述轨迹平滑方法包括以下步骤：S1、采用相邻线段的夹角限制等条件，识别和删除部分问题点，完成对原始数据点的处理；S2、对离散的曲线，进行处理，围绕曲率等条件选出插值点能根据离散曲线的曲率限制等自适应调整，以较少的插值点构造出精度较高的曲线。该基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法，能够适用于需要轨迹处理的运动系统中，有益于样条化的数据加工点拟合处理，可以在数据拟合中减小曲率带来的误差影响，同时增加系统精确度，方便对数据点进行操作和处理，满足机床对于轨迹平滑的需求，提升运行性能。
一种基于曲线拟合数控加工轨迹平滑方法

[发明专利]一种金属切割高度传感器-CN202210372009.X在审
发明人：吴超;丁子祥;黎铭文;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01B7/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种金属切割高度传感器。所述设备包括：至少一个电容传感器，由设置于切割头的喷嘴处的电容极板与被切割金属板面构成，所述电容极板与被切割金属板面之间高度影响电容大小的变化；电容测量模块，用于将获取所述电容，并所述电容的实时变化转化为频率信号通过同轴电缆传输；与所述同轴电缆连接的高度获取模块，用于根据所述频率信号进行谐振频率测量，将所述测量频率通过EtherCAT总线输出；与所述EtherCAT总线连接的CNC控制模块，用于根据所述切割头对应的所述测量频率，获得当前所述电容极板与被切割金属板面之间的高度，以所述高度调整所述切割头的当前切割控制以保持恒定切割高度进行切割作业，实现了一个控制器对一个或多个切割头的高度跟随。
一种金属切割高度传感器

[发明专利]一种金属切割设备及金属切割方法-CN202210253638.0在审
发明人：吴超;丁子祥;黎铭文;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种金属切割设备及金属切割方法。所述设备包括：电容传感器，由喷嘴处设置的电容极板与被切割金属板面构成，所述电容极板与被切割金属板面之间高度影响电容大小的变化；电容测量模块，用于将获取所述电容，并所述电容的实时变化转化为频率信号通过同轴电缆传输；高度获取模块，用于根据所述频率信号进行谐振频率测量；CNC控制模块，用于根据测量频率，获得当前所述电容极板与被切割金属板面之间的高度，以所述高度调整当前切割控制以保持恒定切割高度进行切割作业，实现了根据实时高度，调整切割高度，保持恒定切割高度进行切割作业，提高切割质量。
一种金属切割设备方法

[发明专利]激光头对焦控制装置和系统-CN202210180090.1在审
发明人：吴超;黎铭文;丁子祥;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光头对焦控制装置及系统。所述装置包括：激光头准直镜片模组；内置于激光头的电机驱动器、对焦电机和第一高度传感模块；和一个主微控制单元，所述主微控制单元和电机驱动器通过CAN总线或EtherCAT总线连接通信，所述主微控制单元与主机通过总线/蓝牙连接；所述第一高度传感模块，与主机电连接，用于获取激光头喷嘴与被加工工件之间的高度信息，并发送至主机；所述主微控制单元，与主机通信连接，用于根据主机反馈的所述高度信息对应的控制信息，通过所述电机驱动器和对焦电机对所述激光头准直镜片模组进行聚焦控制，以实现将激光束聚焦到被加工工件的相对位置，本申请，实现了将激光束聚焦到被加工工件的相对位置。
激光头对焦控制装置系统

[发明专利]一种用于激光切割高速插补的自适应前瞻处理方法-CN202111356178.6在审
发明人：但汉兵;余文辉;宋俊杰;刘新;赫宇;粟梅 -专利权人：中南大学;深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明属于激光切割数控加工技术领域，涉及了一种用于激光切割高速插补的自适应前瞻处理方法，S1、依次读取两条相邻小线段数据信息，计算两条小线段的待插补交点，并采用Bezier曲线进行过渡拟合；S2、根据S1得到的Bezier曲线，计算拐点的速度以及加速度限制；S3、根据S2中得到的速度以及加速度限制，采用柔性速度规划方法，对前面拐点的速度限制进行反向约束；S4、根据当前的运行速度以及速度限制计算最小前瞻距离，自适应计算最小前瞻长度。本发明适用于多轴高速运动系统。本发明所述的自适应前瞻处理方法，可以在高速运动过程中保证刀轨和进给速度的平滑性，同时减少对系统内存的占用，提高系统的运行效率。
一种用于激光切割高速自适应前瞻处理方法

[发明专利]一种用于激光切割的高速高精度插补方法-CN202111357467.8在审
发明人：但汉兵;余文辉;宋俊杰;刘新;赫宇;粟梅 -专利权人：中南大学;深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明属于激光切割数控加工技术领域，涉及了一种用于激光切割的高速高精度插补方法，具体步骤如下，S1、构造贝塞尔过渡曲线；S2、根据不同线段类型进行插补；S3、判断是否插补完成；S4、插补完成结束操作，未完成返回S2，本发明提出了一种用于三轴激光切割数控机床的完整的插补方案，以及过渡段曲线设计方案，有益于三轴高速高精度的平滑插补运动。本发明提出的过渡段曲线设计，在保证误差及曲线高度连续性的同时，针对不同角度对控制点进行优化，减小曲率，提高通过速度，并计算出曲率极值点，做线段分割点，方便速度规划分开规划，达到速度最大化的目的。
一种用于激光切割高速高精度方法

[发明专利]一种用于激光切割的柔性速度规划及位移补偿方法-CN202111357451.7在审
发明人：但汉兵;余文辉;宋俊杰;刘新;赫宇;粟梅 -专利权人：中南大学;深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及数控加工技术领域，尤其涉及一种用于激光切割的柔性速度规划及位移补偿方法，包括以下步骤：首先构造高阶连续可导的加速函数模型与减速函数模型；根据得到的加速函数模型与减速函数模型，得到对应的加速位移计算函数模型与减速的位移计算函数模型；由插补总周期得到对应运动段的总计算位移值；将待规划位移值与总计算位移值的差值按规律计算得到最小位移补偿单元值。本发明中提出的速度函数构造方法，具有高阶连续可导特性，结合位移补偿方法，可以在保证运动位移准确的同时不给机床带来强烈的震动或轨迹失真，可以满足机床柔性运动与平滑切割的需要，而且本发明相较于传统的速度规划方法，具有流程简单且执行高效的优点。
一种用于激光切割柔性速度规划位移补偿方法

[发明专利]激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质-CN202111394244.9在审
发明人：沈岚;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光轴蛙跳实现方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；判断所述第一时间是否大于等于第二时间；若是，则执行第一类型蛙跳；否则，则判断所述第一时间是否大于第三时间；若是，则执行第二类型蛙跳；否则，则执行第三类型蛙跳，本申请通过不受平面路径速度和空程长度的影响，一定程度上将激光轴运动与平面运动关联性降低，可防止激光轴与平面路径运动不同步，根据实际情况自动选择合适的模式进行运动，可加快激光轴加减速，加快或减缓激光轴抬起快慢，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
激光蛙跳实现方法装置激光设备存储介质

[发明专利]切割轮廓补偿方法、装置、切割设备和存储介质-CN202111208733.0在审
发明人：林锐敏;陈芳健;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种切割轮廓补偿方法、系统、切割设备和存储介质。所述方法包括：获取待补偿图元；若当前偏移补偿值不为零且存在所述待补偿图元，则判断所述待补偿图元是否封闭；若所述待补偿图元为封闭，则根据所述当前偏移补偿值，通过封闭轮廓补偿算法进行补偿，并填充数据；若所述待补偿图元为不封闭，则判断是否开启不封闭补偿；若开启不封闭补偿，则根据当前偏移补偿值，通过不封闭轮廓补偿算法进行补偿，并填充数据，本申请不限制切割图形，偏移量偏大时将保留原有图元的特征性。
切割轮廓补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质-CN202111421183.0在审
发明人：沈岚;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光轴运动控制方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误；若是，则根据运行错误的级别对应性地完成激光轴的控制；若否，则读取当前周期指令，以当前周期指令对应性地完成对激光轴的控制，本申请整合了控制流程，完成了错误检测、分类错误处理和不同状态下指令运行控制，在检测到运行错误时可完整的进行处理，同时必要时内部状态会自动切换成错误状态，并及时的反馈给控制器，便于后续控制，在未检测到运行错误时，将指令、状态分开管理，执行某一指令必须满足执行条件，否则直接清除此指令，整个控制流程中功能与功能之间可结合使用也可分开使用，功能耦合度降低。
激光运动控制方法装置激光设备存储介质

[发明专利]激光轴控制方法、装置、激光设备和存储介质-CN202111338387.8在审
发明人：宋俊杰;沈岚 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光轴控制方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：接收开始加工指令后，检测当前反馈信号对应的当前高度，所述当前反馈信号用于控制激光轴高度的信号；实时获取本周期的高度差值，所述高度差值是所述当前高度与目标高度的差值；根据所述高度差值与预设精度的大小关系，及所述当前高度与量程的关系，获得本周期位移量或减速距离可达最大速度，对所述激光轴的高度进行上抬控制、下落控制或者稳定控制，本申请通过分不同的情形采用速度规划控制或通过比例积分微分控制来实现对激光轴控制，既可抑制反馈信号误差导致的激光轴抖动，又可防止位移量过大导致的过冲。
激光控制方法装置激光设备存储介质

[发明专利]激光加工方法、装置、激光加工设备和存储介质-CN202111171078.6在审
发明人：陈芳健;钟雷霆;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光加工方法、系统、激光加工设备和存储介质。所述方法包括：将待加工图元转化为预设格式数据并存储，获得第一数据；根据第一数据的包络盒，分级别按照若干个分支区域进行排序，生成若干个所述分支区域的包络盒，获得第二数据；从与指定起点距离最近的分支区域开始，逐级历遍第二数据进行排序，获得第三数据；根据所述第三数据，进行激光加工，本申请通过将待加工图元按统一线性数据结构处理，以图元顶点和工艺绑定为顶点属性，减少了对每个图元逐个排序的计算资源和时间，分级排序和局部区域搜索，可快速定位最邻近待加工图元的位置，减少空走和切换工艺的时间，提高了加工效率，减少了能量消耗，也减少了不必要的控制操作。
激光加工方法装置设备存储介质

[发明专利]纺织方法、装置、纺织设备和存储介质-CN202111111368.1在审
发明人：钟雷霆;陈芳健;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： D05C15/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种纺织方法、系统、纺织设备和存储介质。所述方法包括：判断当前加工路径是否需要执行扎针操作；若需要执行扎针操作，则判断开始当前加工路径加工是否需要转换方向；若当前加工路径加工需要转换方向，则获得当前加工路径对应的路径误差；改变针头方向后，根据路径误差，通过控制轴使针头与当前加工路径对应的起点目标加工位置保持一致；然后进行当前加工路径的加工直至完成。本申请按照最优路径规划扎针过程后，在扎针且转换方向的加工路径上，根据路径误差，通过控制轴使针头与起点目标加工位置保持一致后才开始加工，使目标扎针路径与实际扎针路径保持一致，校正了两者之间的偏差，保证了扎针密度均匀，提高了织物质量。
纺织方法装置纺织设备存储介质

[发明专利]激光切割方法、装置、激光切割设备和存储介质-CN202111269362.7在审
发明人：林锐敏;陈芳健;宋俊杰 -专利权人： 深圳软动智能控制有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光切割方法、系统、激光切割设备和存储介质。所述方法包括：判断当前原始切割轨迹的第一数据是否为微连点；若是微连点，则将微连点后移预设距离，重新生成微连点；若不是微连点，则将微连点前移预设距离，重新生成微连点；若所述当前原始切割轨迹对应的加工数据比重新生成微连点之前的加工数据多两个，则以重新生成微连点的所述当前原始切割轨迹进行切割，进行下一个原始切割轨迹的判断，本申请通过计算微连点所产生的加工数据对微连点进行微调，能有效杜绝切割过程中不合理微连点产生在轮廓拐角或起点的情况，彻底防止因微连点设置不当而产生的废件，减少了激光切割加工中原材料的浪费，提高了加工效率。
激光切割方法装置设备存储介质

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