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[发明专利]智能口腔检查机器人-CN202110080794.7有效
发明人：黄少宏;赵志广;刘勇;范卫华;李菊红;李剑波;武剑;林良强;熊丹;徐启胜;吴俊银 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括上料装置、转送装置、图像采集装置、退料装置和通信模组，上料装置用于将咬套传输至第一位置；转送装置用于将咬套自第一位置转送至位于智能口腔检查机器人外的第二位置；图像采集装置用于在咬套运动至第二位置后，伸入咬套内进行图像采集作业；退料装置用于在图像采集装置完成图像采集作业后，将咬套自转送装置上剥退；通信模组将图像信息传送至云端设备。如此转送装置、图像采集装置和退料装置重复循环动作，即可完成多个咬套的转送作业，从而实现短时间大批量的口腔检查作业。
智能口腔检查机器人

[实用新型]智能口腔检查机器人-CN202120169797.3有效
发明人：赵志广;刘勇;林良强;张燕娜;熊丹 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括机壳、上料装置、转送装置、图像采集装置和通信模组，上料装置用于将咬套传输至第一位置；转送装置用于将咬套自第一位置转送至第二位置；图像采集装置用于伸入咬套内进行图像采集作业；通信模组用于将图像信息传送至云端设备；机壳设置有检查窗，第二位置位于检查窗处，机壳位于检查窗两侧的位置分别设置有用于限位检查者头部的限位件。这样当检查者靠近检查窗时，其头部两侧即可分别抵接于两限位件，限位件的存在也能够辅助孩童等检查者在图像采集装置检查口腔图像时，稳定头部，从而使得图像采集装置稳定实现口腔图像的采集作业，使得口腔检查顺利进行。
智能口腔检查机器人

[实用新型]智能口腔检查机器人及其图像采集装置-CN202120169478.2有效
发明人：吴俊银;徐启胜;刘巍;胡菊云 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B1/253 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其图像采集装置。图像采集装置包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和视觉模组，Y轴运动机构设置于X轴运动机构上，Z轴运动机构设置于Y轴运动机构上，视觉模组设置于Z轴运动机构上，视觉模组用于在X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构的驱动下，进出于位于指定位置处的咬套，咬套用于供检查者咬持，视觉模组用于伸入咬套内并摄取检查者的口腔图像。如此检查者不必扭动头部即可完成检查，从而显著提升了检查者的口腔检查体验。
智能口腔检查机器人及其图像采集装置

[实用新型]一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置-CN202120169565.8有效
发明人：刘勇;徐启胜;吴俊银;胡菊云 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置，咬套转送装置包括摆动机构、举升机构和夹持机构，举升机构设置于摆动机构上，夹持机构设置于举升机构上，举升机构用于驱动夹持机构运动竖向运动，摆动机构用于带动举升机构和夹持机构一同水平摆动，以使得夹持机构夹持咬套，并使得夹持机构带动咬套运动至指定位置处。如此仅通过举升机构和夹持机构的巧妙配合便实现了夹持机构带动咬套在三维空间中的灵活运动，实现了对咬套简单灵活的转送作业，如此即可消除操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。
一种智能口腔检查机器人及其转送装置

[实用新型]智能口腔检查机器人-CN202120169477.8有效
发明人：刘勇;赵志广;林良强;熊丹 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括上料装置、转送装置、图像采集装置、退料装置和通信模组，上料装置用于将咬套传输至第一位置；转送装置用于将咬套自第一位置转送至位于智能口腔检查机器人外的第二位置；图像采集装置用于在咬套运动至第二位置后，伸入咬套内进行图像采集作业；退料装置包括退料刀，退料刀在转送装置将咬套自第二位置转送至智能口腔检查机器人内时，将咬套推离转送装置。这样可实现对咬套的自动化收取作业，免除了人工摘取咬套的操作步骤，节省了操作者的工作量。
智能口腔检查机器人

[实用新型]智能口腔检查机器人-CN202120169728.2有效
发明人：熊丹;徐启胜;刘勇;吴俊银;刘巍 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括机壳、上料装置、转送装置、图像采集装置、退料装置和通信模组，上料装置将咬套传输至第一位置；转送装置将咬套自第一位置转送至位于第二位置；图像采集装置伸入咬套内并进行图像采集作业；退料装置包括集料盒，集料盒在图像采集装置完成图像采集作业后，收集咬套；通信模组用于将图像信息传送至云端设备；机壳的底部设置有导轨件，集料盒滑动设置于导轨件上，机壳对应于集料盒的位置设置有取料门。这样打开取料门，集料盒在和导轨件滑动配合的作用下即可被轻松取出，实现对咬套的一次性回收，显著提高了取出咬套的效率，大大降低了人工取咬套的工作量。
智能口腔检查机器人

[实用新型]智能口腔检查机器人-CN202120171014.5有效
发明人：刘勇;胡菊云;吴俊银;熊丹;徐启胜 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括上料装置、转送装置、图像采集装置、通信模组和通气装置，上料装置用于将咬套传输至第一位置；转送装置用于将咬套自第一位置转送至位于智能口腔检查机器人外的第二位置；图像采集装置用于在咬套运动至第二位置后，伸入咬套内进行图像采集作业；通信模组将图像信息传送至云端设备。通气装置包括气管和供气机构，供气机构向气管输送温度在25℃以上的气体，气管向位于第二位置处的咬套内通气。如此可防止咬套内壁起雾，保证图像采集装置能够在低气温环境下也能够有效采集到口腔的高清图像。
智能口腔检查机器人

[实用新型]智能口腔检查机器人及其咬套上料装置-CN202120170558.X有效
发明人：徐启胜;吴俊银;刘勇;熊丹;胡菊云 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其咬套上料装置。咬套上料装置包括储料机构、托送机构和线性模组，储料机构设置于线性模组上，以在线性模组的驱动下沿预设路径运动，储料机构包括多个储料槽，储料槽内自上而下堆叠设置有多个咬套，托送机构对应于储料机构的运动路径设置，并用于将储料槽内的咬套托举至指定位置。如此通过线性模组和具有多个储料槽的储料机构的巧妙配合，便实现了多个咬套的有序全自动上料作业，从而在实现了储料机构具有较大容量的同时，也提升了咬套的上料效率，消除了人工上料耗时费力的弊端。
智能口腔检查机器人及其咬套上料装置

[发明专利]一种儿童牙龋齿智能筛查方法及装置-CN202110640269.6在审
发明人：黄少宏;赵志广;刘勇;范卫华;李菊红;李剑波;武剑;林良强;熊丹;徐启胜;吴俊银 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种儿童牙龋齿智能筛查方法，包括以下步骤，S1：利用图像获取设备获取原始图像；该原始图像包括且不限于目标牙齿的图像信息；S2：获取预训练图像，且所述预训练图像包括上述获取的目标牙齿的图像信息；对所述预训练图像进行数据清洗，并对清洗后的图像信息中目标牙齿的位置进行标注；进一步确定预训练图像的N个尺度特征图，不同的尺度特征图对应不同的尺度；S3：进一步确定各尺度特征图中不同的位置分别对应的权重，基于各尺度特征图对应的权重和各所述尺度特征图，确定所述尺度特征图对应的特征，实际应用过程中，可以较好的对目标牙齿进行拍摄和分类处理，便于后续的管理和有针对性的治疗。
一种儿童龋齿智能方法装置

[外观设计]智能口腔机器人-CN202130036473.8有效
发明人：刘勇;熊丹;徐启胜;吴俊银;胡菊云 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能口腔机器人。2.本外观设计产品的用途：用于口腔护理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能口腔机器人

[发明专利]智能口腔检查机器人-CN202110080724.1在审
发明人：张燕娜;林良强;刘勇;熊丹;赵志广;李剑波 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括上料装置、转送装置、图像采集装置、通信模组和通气装置，上料装置用于将咬套传输至第一位置；转送装置用于将咬套自第一位置转送至位于智能口腔检查机器人外的第二位置；图像采集装置用于在咬套运动至第二位置后，伸入咬套内进行图像采集作业；通信模组将图像信息传送至云端设备。通气装置包括气管和供气机构，供气机构向气管输送温度在25℃以上的气体，气管向位于第二位置处的咬套内通气。如此可防止咬套内壁起雾，保证图像采集装置能够在低气温环境下也能够有效采集到口腔的高清图像。
智能口腔检查机器人

[发明专利]智能口腔检查机器人-CN202110080746.8在审
发明人：林良强;吴俊银;赵志广;李菊红;武剑;刘勇;胡菊云;徐启胜 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括机壳、上料装置、转送装置、图像采集装置、退料装置和通信模组，上料装置将咬套传输至第一位置；转送装置将咬套自第一位置转送至位于第二位置；图像采集装置伸入咬套内并进行图像采集作业；退料装置包括集料盒，集料盒在图像采集装置完成图像采集作业后，收集咬套；通信模组用于将图像信息传送至云端设备；机壳的底部设置有导轨件，集料盒滑动设置于导轨件上，机壳对应于集料盒的位置设置有取料门。这样打开取料门，集料盒在和导轨件滑动配合的作用下即可被轻松取出，实现对咬套的一次性回收，显著提高了取出咬套的效率，大大降低了人工取咬套的工作量。
智能口腔检查机器人

[发明专利]智能口腔检查机器人-CN202110080754.2在审
发明人：李剑波;黄少宏;赵志广;范卫华;李菊红;武剑;刘勇 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置，咬套转送装置包括摆动机构、举升机构和夹持机构，举升机构设置于摆动机构上，夹持机构设置于举升机构上，举升机构用于驱动夹持机构运动竖向运动，摆动机构用于带动举升机构和夹持机构一同水平摆动，以使得夹持机构夹持咬套，并使得夹持机构带动咬套运动至指定位置处。如此仅通过举升机构和夹持机构的巧妙配合便实现了夹持机构带动咬套在三维空间中的灵活运动，实现了对咬套简单灵活的转送作业，如此即可消除操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。
智能口腔检查机器人

[发明专利]智能口腔检查机器人-CN202110080759.5在审
发明人：刘勇;黄少宏;赵志广;林良强;李剑波 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B1/24 文献下载
摘要：本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人，包括上料装置、转送装置、图像采集装置、退料装置和通信模组，上料装置用于将咬套传输至第一位置；转送装置用于将咬套自第一位置转送至位于智能口腔检查机器人外的第二位置；图像采集装置用于在咬套运动至第二位置后，伸入咬套内进行图像采集作业；退料装置包括退料刀，退料刀在转送装置将咬套自第二位置转送至智能口腔检查机器人内时，将咬套推离转送装置。这样可实现对咬套的自动化收取作业，免除了人工摘取咬套的操作步骤，节省了操作者的工作量。
智能口腔检查机器人

[发明专利]龋齿图像分类模型的训练方法、系统和存储介质-CN202011406994.9在审
发明人：黄少宏;赵志广;范卫华;李菊红;易超;林良强;李剑波;武剑;朱佳;刘勇;严志文;邢玉林 -专利权人： 深圳格瑞健康管理有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种龋齿图像分类模型的训练方法、系统和存储介质，分类模型包括生成器和鉴别器，方法包括以下步骤：获取牙齿图像和与牙齿图像对应的第一标签；采用牙齿图像对鉴别器进行第一训练；将牙齿图像和所述第一标签输入生成器，生成第一图像；采用第一图像对鉴别器进行第二训练；将第一图像和第一标签输入生成器，生成第二图像；根据第二图像计算牙齿图像的重构损失；以及根据第二图像计算牙齿图像的风格损失；根据重构损失和风格损失更新所述分类模型的参数。本发明训练后的分类模型在进行牙齿图像分类时，能降低图像质量、视觉角度、光照条件和目标重叠等对分类过程的影响，提高分类结果的准确度。本发明可应用于模型训练技术领域。
龋齿图像分类模型训练方法系统存储介质

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