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[发明专利]一种适用于智能仓储的运动调度控制系统-CN202310831075.3在审
发明人：吴小倩;郑益民;吴庆耀;张妮 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于智能仓储的运动调度控制系统，具体涉及运动调度算法以及路径规划算法技术领域，包括智能仓储区域划分模块用于按照平面网格化的划分方式进行区域划分，得到各待计算的智能仓储区域数据；所述能仓储信息采集模块用于对划分后的智能仓储区域，提取仓储平面化栅格地图网格点位置数据；所述智能仓储数据库模块用于对网格平面化的位置信息和运输车路径规划数据进行存储；所述智能仓储先来先服务模块用于对运输车规划运行的线路，并通过先来先服务调度算法得到运输车的运动调度数据；所述智能仓储Dijkstra算法模块用于对运输车快速到达终点且满足朝向要求的运行轨迹进行规划，指导运输车按照该规划路线行进。
一种适用于智能仓储运动调度控制系统

[发明专利]一种基于累积记忆和内在奖励驱动的多AGV路径规划方法及系统-CN202310726542.6在审
发明人：吴小倩;郑益民;吴庆耀;秦卓睿 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及AGV路径规划技术领域，且公开了一种基于累积记忆和内在奖励驱动的多AGV路径规划方法及系统，包括信息收集模块、整数线性规划模型建立模块、创建强化学习环境模块、构建多智能体深度强化学习模型模块以及预测多AGV最优路径模块，通过设有内在奖励公式组与累积记忆公式组，有利于进一步的提高求解效率，满足多AGV路径规划对求解质量的要求，使得单智能体能够捕捉到环境状态的变化以及与其它主体的相互作用，从而规划的动作使得路径距离更短、碰撞更少、等待更少，通过累积记忆保存最高累加奖励所在的状态和动作，用于加速后续强化学习Q值的训练，可以弥补原始一步奖励更新导致的学习缓慢的缺点，并提高推理效率。
一种基于累积记忆内在奖励驱动 agv 路径规划方法系统

[发明专利]一种基于目标检测和交并比的库位状态识别方法-CN202310831497.0在审
发明人：吴小倩;郑益民;吴庆耀;黄欣怡 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标检测和交并比的库位状态识别方法，具体涉及计算机视觉技术领域，包括下列步骤：步骤S01、收集仓库俯视图并对库位和货物进行标记，得到标记后的模型训练样本；步骤S02、将步骤S01中的仓库俯视图样本输入yolov7模型中的预测模块，预测库位位置和货物位置；步骤S03、以位置损失、置信度损失和分类损失作为训练模型的目标函数，使用随机梯度下降的方法训练目标检测模型，得到训练好的目标检测模型；步骤S04、采集的仓库俯视图经过处理得到不同尺度特征图，将特征图输入训练好的目标检测模型，获取候选框信息；步骤S05、利用注意力机制和持久记忆序列推荐方法计算交并比，根据交并比大小判断库位状态信息。
一种基于目标检测交并状态识别方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的AGV多目标任务调度方法及系统-CN202310726554.9在审
发明人：吴小倩;郑益民;吴庆耀;秦卓睿 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV多目标任务调度方法，包括：获得环境实时状态信息并通过深度Q网络进行决策得到最优的调度顺序；构建深度强化学习任务调度模型；将处理后的实时环境状态信息、动作和奖励作为样本训练任务调度模型；将训练好的任务调度模型进行部署预测。本发明使用深度强化学习方法实时动态的调度特定场景下的AGV任务，引入Transformer模块使模型可以关注到全局任务信息、学习到不同的任务的特征以及重要性，同时能学到任务之间的一般性知识；改进强化学习的奖励函数、引入AGV碰撞等待耗时，不仅考虑到减少环境资源浪费的目标，同时考虑到减少AGV行驶过程中交通碰撞阻塞的目标，更符合特定场景下的AGV任务调度。
一种基于深度强化学习 agv 多目标任务调度方法系统

[发明专利]一种单行道无碰撞的AGV多目标交通管制方法及系统-CN202310634753.7在审
发明人：吴小倩;郑益民;吴庆耀;秦卓睿 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种单行道无碰撞的AGV多目标交通管制方法及系统，具体涉及AGV无碰撞技术领域，包括S10、首先对目标现实地图的单行路路径资源和AGV路径任务进行数字化标记并存储至数据库中；S20、获取实时环境状态信息，计算当前单行道路径资源占用情况，并获取AGV无碰撞评估系数；S30、基于实时环境状态信息，构建交通管制深度强化学习模型；本发明利用交通管制深度强化学习模型进行归一化处理和全连接线性操作，最终得到样本训练交通管制模型，依据样本训练交通管制模型输出结果预测下一个调度选项，有利于AGV在每次调度任务中寻找最优调度值，自动完成单行道无碰撞行驶，提高了AGV无碰撞行驶效率，降低了AGV运行成本费用。
一种单行道碰撞 agv 多目标交通管制方法系统

[发明专利]一种基于IHDR的物流机器人自适应导航方法及系统-CN202310663464.X有效
发明人：吴小倩 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于IHDR的物流机器人自适应导航方法及系统。该基于IHDR为核心的物流机器人自适应导航方法，该方法包括，获得物流机器人待导航的区域；基于该区域，将其分解为若干组路段拼接而成的路线示意图，获得路线示意图中各路段的坐标；其中，每条路段包括若干并列的路道；获得物流机器人的移动终点，基于物流机器人的位置坐标，获得该物流机器人的移动路线，获得物流机器人移动路线上的虚拟标记点，基于移动路线上的虚拟标记点信息，获得物流机器人在各标记点信息的预计移动信息；该基于IHDR为核心的物流机器人自适应导航方法，便于提高物流机器人的自适应导航能力，便于其高效的导航移动。
一种基于 ihdr 物流机器人自适应导航方法系统

[发明专利]一种基于大数据的智慧物流管理方法-CN202310713247.7在审
发明人：吴小倩 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于大数据的智慧物流管理方法。该基于大数据的智慧物流管理方法，该方法包括以下步骤：基于预设区域，获得预设区域内的存放物品的放置柜信息以及放置于放置柜内的物品存放信息；获得与放置柜信息对应的移动终端信息；基于移动终端信息获得放置柜中物品的第一输出信息；移动终端基于预先设置的路径进行移动；采集移动终端移动路径上的图像数据；基于图像数据获得标记点信息；基于移动终端信息与标记点信息中的距离信息差值，获得放置柜物品的第二输出信息；所述移动终端基于第二输出信息，于放置柜中存取相应物品；该基于大数据的智慧物流管理方法，提高移动终端的移动效率，降低移动终端急刹次数，提高移动终端的使用寿命。
一种基于数据智慧物流管理方法

[发明专利]物流系统调度管理方法、系统、终端设备及存储介质-CN202210282165.7有效
发明人：吴小倩 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请属于计算机技术领域，具体涉及一种物流系统调度管理方法、系统、终端设备及存储介质，通过获取物流订单信息以及物流系统信息，将物流订单信息的位置信息、物流系统信息中的配送中心位置以及运输设备位置加载于预设的区域动态路网地图中，根据运输设备闲置数量对区域动态路网地图划分配送区域，并确定每个配送区域内距离配送中心位置最远的待运输对象的节点，确定以配送中心位置为起始点，沿最远节点方向的配送路径并进行调度；能够根据闲置车辆等运输设备对所属区内的所有待配送的物流订单进行划分，合理分配运力和任务，并根据任务的远近缓急规划配送路线，提高区域内物流订单处理和运输的效率，有效降低成本。
物流系统调度管理方法终端设备存储介质

[发明专利]一种智慧供应链物流智能优化管理方法和系统-CN202210294506.2有效
发明人：吴小倩 -专利权人： 深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及物流运输技术领域，具体涉及一种智慧供应链物流智能优化管理方法和系统。该方法为获取物流产品供应链信息，所述供应链信息包括产品基础数据、供应链节点信息以及供应设备信息；通过动态供应时间预警模型读取所述产品基础数据，解析获取所述物流产品供应的时限信息对应的预警分析结果；根据预警分析结果划分物流供应等级，优化物流产品供应方案。通过对每个物流产品进行预警分析，能够针对可能存在供应风险的产品规划相应的供应方案以提高对存在供应风险的产品的监管，确保各类产品能够在安全预警时限内实现高效、快捷、及时的供应，针对不同物流供应等级及时调整和优化物流产品供应方案，便于智慧供应链物流智能优化管理。
一种智慧供应物流智能优化管理方法系统

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