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[发明专利]一种机器人末端结构和机械臂-CN202111631440.3在审
发明人：姜瑞;夏益辉;张国平;王光能 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人末端结构和机械臂，所述末端结构包括末端结构本体和转接件，末端结构本体通过转接件安装在机器人末端输出轴上，所述末端结构本体包括壳体、控制板和控制开关；所述控制板设置在所述壳体内，所述控制开关与所述控制板连接，所述控制开关设置在所述壳体上，所述控制开关与所述壳体的连接处设有第一密封结构；所述机器人末端输出轴包括相互连接的固定座和旋转轴，所述旋转轴与所述壳体连接，所述转接件上设置有第二密封结构，所述固定座通过所述第二密封结构与所述述转接件连接，本申请实施例提供的机器人末端结构能够提高该机器人末端的防水、防油污、防尘的等级，使得该机器人末端能够适用于一些恶劣的使用环境。
一种机器人末端结构机械

[发明专利]一种用于自然腔道远程手术的人机协作方法及装置-CN202110998526.3有效
发明人：黄彦玮;张鹏;张国平;王光能 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G16H40/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种用于自然腔道远程手术的人机协作方法及装置，所述方法包括，手术前通过第一检测设备首次获取的三维图像，在所述首次获取的三维图像上标注虚拟墙初始建立位置和角度，获得初始虚拟墙；通过第一检测设备实时采集手术中人体组织的实时三维图像；基于手术前首次获取的三维图像对所述实时三维图像进行处理；根据处理结果更新所述初始虚拟墙，获得实时虚拟墙；通过所述实时虚拟墙限制手术刀的安全运动边界，本申请提出的方案设计了基于图像误差空间的遥操作方法，将手术的决策和安全执行任务分离，可让医生在使用遥操作设备时只需要专注于决策问题不需要考虑安全限制问题。
一种用于自然腔道远程手术人机协作方法装置

[实用新型]一种智能协作机器人本体内部管线排布结构-CN202220401212.0有效
发明人：陈小波;李永剑;谭刚军;钟帅;单霄;陈灿;王光能;张国平 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供智能协作机器人本体内部管线排布结构，机器人本体包括多个动力产生单元，每个动力产生单元包括动力产生机构，驱动机构，电源线和信号线；电源线包括第一分支电源线和第二分支电源线，每个第一分支电源线与每个第一分支电源线所在的动力产生单元中的驱动机构连接，每个第二分支电源线与相邻动力产生单元中的第一分支电源线和第二分支电源线可拆卸连接；信号线包括第一分支信号线和第二分支信号线，每个第一分支信号线与每个第一分支信号线所在的动力产生单元的驱动机构连接，每个第二分支信号线与相邻动力产生单元中的第一分支信号线和第二分支信号线可拆卸连接。本申请将管线线束分段处理，有效解决了机器人安装维护不方便问题。
一种智能协作机器人本体内部管线排布结构

[实用新型]一种电控箱安装结构-CN202221498466.5有效
发明人：何定坤;张国平;王光能 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： H02B1/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供的一种电控箱安装结构，所述安装结构包括垂直设置的第一安装件和第二安装件；所述第一安装件外表面设置有多个间隔设置的第一柱状结构和第一通孔，多个所述第一柱状结构用于固定第一电子元器件，所述第一通孔用于固定第二电子元器件；所述第一安装件内表面设置有电源；在第一安装件内表面垂直设置有第三安装件，在所述第三安装件外表面设置有第三电子元器件。通过本申请实施例提供的安装结构可以合理安装电子元器件，较容易布线，拆装方便，维护方便，提高生产效率，也可以避免强弱电混合出现的干扰问题。
一种电控箱安装结构

[实用新型]一种无人配餐复合机器人-CN202123316635.7有效
发明人：王仁伟;路红艳;徐丹;王君;周俊辉;王光能;张国平 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供的无人配餐复合机器人，此机器人包括自动导引运输车，储餐机构和抓取机构，所述储料机构设置于自动导引运输车上方，所述抓取机构设置在储餐机构上方且与自动导引运输车连接；所述储餐机构中设置有传动机构，滑轨组件，放置板和驱动机构，所述驱动机构带动所述传动机构运动进而带动放置板在滑轨组件中运动，所述抓取机构用于抓取放置板上的餐食以放置至目标位置。本申请可以实现自动配送餐食，无需人工完成餐食配送，节省了人工成本和交叉感染。
一种无人配餐复合机器人

[实用新型]一种新型轨道复合机器人-CN202123336188.1有效
发明人：路红艳;王君;赵旭;王光能;张国平 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供的一种新型轨道复合机器人，所述机器人包括机器人本体，机械臂和滚轮组，通过机器人本体中的通信模块接收远程控制中心的控制信号，通过控制信号控制驱动模块通过传动模块驱动滚动轮在轨道上滑动，进而自动检测周围环境，也可以通过机械臂对相关设备进行检修和控制，通过上述机器人可以实现对轨道的自动检修，不需要通过人工进行巡检提高了效率，也提高了巡检结果的准确性。
一种新型轨道复合机器人

[实用新型]一种机器人末端结构和机械臂-CN202123345870.7有效
发明人：姜瑞;夏益辉;张国平;王光能 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人末端结构和机械臂，所述末端结构包括末端结构本体和转接件，末端结构本体通过转接件安装在机器人末端输出轴上，所述末端结构本体包括壳体、控制板和控制开关；所述控制板设置在所述壳体内，所述控制开关与所述控制板连接，所述控制开关设置在所述壳体上，所述控制开关与所述壳体的连接处设有第一密封结构；所述机器人末端输出轴包括相互连接的固定座和旋转轴，所述旋转轴与所述壳体连接，所述转接件上设置有第二密封结构，所述固定座通过所述第二密封结构与所述述转接件连接，本申请实施例提供的机器人末端结构能够提高该机器人末端的防水、防油污、防尘的等级，使得该机器人末端能够适用于一些恶劣的使用环境。
一种机器人末端结构机械

[外观设计]协作机器人连接件-CN202130865743.6有效
发明人：姜瑞;夏益辉;张健;张国平;王光能 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机器人连接件。2.本外观设计产品的用途：安装在协作机器人末端，用于提供夹具或治具的安装孔位，并通过末端结构上的环形指示灯指示协作机器人的工作状态，通过末端结构上的按键控制末端结构的操作，如启动零力示教，拾取工作点位等等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
协作机器人连接

[发明专利]一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统-CN202210243517.8在审
发明人：黄彦玮;张鹏;张国平;王光能 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供的一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统，通过首先判断协作机器人t时刻一关节位姿是否进入奇异区域，如果进入奇异区域，则通过奇异算法模块计算协作机器人末端的笛卡尔空间当前位姿，通过协作机器人末端的笛卡尔空间期望位姿和笛卡尔空间当前位姿计算笛卡尔空间误差，通过笛卡尔空间误差与第一预设阈值的比较结果，判断未进入奇异区域协作机器人末端状态，根据机器人末端状态选择对应的计算方式计算协作机器人所有关节的运动速度，根据协作机器人所有关节的运动速度计算t+1时刻所有关节位姿，最后通过协作机器人控制器控制协作机器人根据t+1时刻所有关节位姿进行关节奇异位姿规避，通过本申请实施例可以实现协作机器人笛卡尔空间较小误差的奇异关节位姿规避，并使得机器人运动满足关节速度约束。
一种 puma 构型机器人腕关节奇异规避方法系统

[实用新型]一种机械臂关节模组测试装置-CN202122017919.X有效
发明人：陈作庆;李松锋 -专利权人： 深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂关节模组测试装置，包括底座，设置在所述底座上的第一检测机构，第二检测机构，转动件和摆动件；所述第一检测机构，第二检测机构，转动件和摆动件依次连接，所述摆动件远离所述转动件一端设有质量块；测试时，待测模组与所述第一检测机构远离第二检测机构一端连接，所述摆动件和与其连接的质量块随所述转动件的转动而运动，所述第一检测机构用于检测待测模组的转速和位置信息，所述第二检测机构用于检测待测模组所受的扭力矩。本申请提出的机械臂关节模组测试装置，能够有效模拟机械臂的关节模组的实际工况，通过第一检测机构，第二检测机构，可以精准检测关节模组的精度和刚性，结构简单，使用方便。
一种机械关节模组测试装置

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