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[实用新型]一种手术机器人的控制装置-CN202222295631.3有效
发明人：黄劲松;惠一楠 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人的控制装置，属于微创手术辅助设备技术领域，包括底座，所述底座的上端设置有升降柱，所述升降柱的上端设置有安装框，所述升降柱靠近安装框的一侧设置有角度调节组件，所述安装框的一侧设置有横梁，所述横梁的下端设置有连接架，所述连接架的一侧对称设置有连接杆，所述连接杆的下端设置有微创手术刀具，所述连接杆靠近微创手术刀具的一侧设置有便捷拆卸组件；本实用新型通过设置角度调节组件，实现了对微创手术刀具的角度调节，通过转动横梁，从而使微创手术刀具转动，从而提高了手术时的便利性，同时该结构操作简便，方便操作人员使用，从而提高了使用的便利性，节省了工作时间。
一种手术机器人控制装置

[实用新型]一种耳内镜手术培训操作杆装置-CN202220203781.4有效
发明人：陶源;张柏云;杨媛媛;周雅琪;杨炜强 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种耳内镜手术培训操作杆装置，包括连接组件以及夹具组件，所述夹具组件包括安装壳，所述安装壳的一端插设在所述连接组件内，所述安装壳内设有供手术器械把手插设在内的通槽，所述通槽内设有固定组件，所述固定组件的一端朝上延伸有连接柱，所述连接柱的上端延伸至所述安装壳外；所述固定组件的另一端与所述安装壳之间连接有弹性件，当所述手术器械把手插设在所述通槽内，所述固定组件与所述手术器械把手连接。通过实施本实用新型实施例的装置可实现可兼容不同类型的耳内镜手术器械，且可被用于耳内镜手术的实景培训中。
一种耳内镜手术培训操作装置

[发明专利]一种耳内镜虚实结合手术培训系统及其工作方法-CN202210231291.X在审
发明人：陶源;张柏云;杨媛媛;周雅琪;杨炜强 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种耳内镜虚实结合手术培训系统及其工作方法，该系统包括机身、显示模块、VR眼镜装置、力反馈装置以及手柄装置，机身内设置有处理单元，显示模块、VR眼镜装置以及力反馈装置分别连接于机身上，手柄装置与力反馈装置连接；处理单元包括信号采集模块、控制模块、虚拟仿真模块以及真实视频模块，信号采集模块与VR眼镜装置连接，信号采集模块、虚拟仿真模块以及真实视频模块分别与控制模块连接；手柄装置上设有力觉识别单元，力觉识别单元与控制模块连接。通过实施本发明实施例的系统可实现无需使用大量的尸体解剖以及其他器械如手套和刀片等，且培训过程的安全性高，增强培训效果。
一种耳内镜虚实结合手术培训系统及其工作方法

[发明专利]乳腺病灶体积测量方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201811359431.1有效
发明人：张柏云;王福成;李晓琴 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及乳腺病灶体积测量方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取乳腺超声图像；对乳腺超声图像进行预处理，以得到待测量图像；对待测量图像进行单帧图像识别，获取每一单帧图像的乳腺超声边缘区域图像；根据每一单帧图像的乳腺超声边缘区域图像计算单帧乳腺病灶体积；判断所有单帧图像的乳腺超声边缘区域图像是否均已计算单帧乳腺病灶体积；若是，则累计单帧乳腺病灶体积，以得到乳腺病灶体积。本发明实现准确且高效地测量乳腺病灶体积，减少重复枯燥的重复工作。
乳腺病灶体积测量方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种超声机器人的视觉跟踪装置-CN202022297967.4有效
发明人：张柏云;李晓琴;陈功 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及视觉跟踪技术领域，具体公开了一种超声机器人的视觉跟踪装置，包括主箱体和设在主箱体上方的图像处理仪，主箱体两端分别固接有第一副箱体和第二副箱体，第二副箱体远离主箱体的一端固接有超声波处理机构，超声波处理机构包括与第二副箱体固接有的底座和安装在底座上的超声波处理仪，超声波处理仪内部设有超声波处理芯片，第一副箱体和第二副箱体的一侧均固接有支撑杆，支撑杆的内部均设有气缸，气缸的伸出端均与图像处理仪固接，图像处理仪的一侧设有与图像处理仪电连接的探头，主箱体内部设有控制图像处理仪、超声波处理芯片和气缸的控制芯片，本装置解决了传统的机器人视觉跟踪装置与超声波技术结合性较差的问题。
一种超声机器人视觉跟踪装置

[发明专利]基于超声扫查的机器人系统及其扫查方法-CN201811359434.5有效
发明人：王福成;张柏云;李晓琴 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于超声扫查的机器人系统及其扫查方法，该系统包括诊断装置、移动结构、机器人本体及超声扫描探头，机器人本体包括机械臂及位于机身内的电路板，机械臂具有至少六个自由度，机械臂与移动结构连接，超声扫描探头与机械臂的远离机身的一端通过连接结构连接，电路板上设有触摸屏、控制单元及驱动器，驱动器与机械臂连接；触摸屏输入启动和控制信号；控制单元根据启动信号，输出控制驱动信号，接收超声扫描探头输入的扫描信号，发送至诊断装置；驱动器根据控制单元驱动机械臂工作，以使机械臂沿着设定的线程运动；诊断装置对扫描信号进行处理，形成扫描图像，并显示该扫描图像。本发明实现自动完成超声扫描，提高工作效率以及图像质量。
基于超声机器人系统及其方法

[实用新型]手术磨钻的固定装置-CN202022412565.4有效
发明人：张柏云;李晓琴 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及手术磨钻的固定装置，包括夹具组件，夹具组件内设有供手术磨钻插设在内的通槽，通槽的侧壁与手术磨钻之间设有缓冲组件，夹具组件通过固定组件连接在机械臂上。本实用新型通过夹具组件，将手术磨钻置于夹具组件内，采用夹具前壳和夹具后壳将手术磨钻夹紧，且在夹具组件与手术磨钻之间设置缓冲组件，避免手术磨钻的夹伤或刮伤，夹具前壳和夹具后壳、夹具后壳与机械臂之间均采用可拆装式连接，便于更换手术磨钻，实现可兼容地固定不同类型的手术磨钻，减少手术医生持续操作劳累，增强手术磨钻的稳定性，减少手术误差。
手术固定装置

[实用新型]一种理疗机器人的治疗头装置-CN202022297937.3有效
发明人：张柏云;李晓琴;陈功 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机械技术领域，具体公开了一种理疗机器人的治疗头装置，包括壳体以及设置在壳体内的单片机控制芯片，壳体内设有发热板，壳体内表面均布设有若干按摩触头以及红外理疗灯，壳体内还设有电机以及功能孔，电机的工作端设有传动套，传动套内螺纹连接有传动杆，功能孔内设有若干限位槽，传动杆上固接有若干与限位槽契合的限位杆，传动杆的自由端固接有夹板，夹板远离传动杆一侧设有压力传感器，本实用新型的目的在于解决传统的治疗头装置不能根据不同的使用者调整具体的使用尺寸的问题。
一种理疗机器人治疗装置

[实用新型]一种理疗机器人的压力测量装置-CN202022297948.1有效
发明人：李晓琴;张柏云;陈功 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及理疗器械技术领域，具体公开了一种理疗机器人的压力测量装置，包括壳体，壳体内从上至下依次设有第一隔板、第二隔板以及第三隔板，第一隔板与壳体内顶面之间设有滑轨，滑轨上滑动设有齿条，第一隔板上设有电机，电机的工作端设有与齿条啮合的齿轮，齿条可穿过第一隔板，并在穿过端固接有压板，压板远离齿条一侧设有压力传感器，第二隔板表面设有心率感应器，第二隔板与第三隔板之间设有若干热风机，第三隔板与壳体内底面之间转动设有若干摩擦辊，第三隔板内设有进水管，第三隔板下表面设有若干与进水管连通的喷头，本实用新型的目的在于解决传统的压力测量装置在使用时容易出现识别误差的问题。
一种理疗机器人压力测量装置

[实用新型]一种理疗机器人装置-CN202022299356.3有效
发明人：李晓琴;张柏云;陈功 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及理疗机械技术领域，具体公开了一种理疗机器人装置，包括理疗箱和PLC控制器，理疗箱顶部固接有显示屏，理疗箱底部固接有两个支撑腿，支撑腿底部固接有万向轮，理疗箱内壁均设有海绵垫，海绵垫内设有熏蒸管，熏蒸管连通有熏蒸器，熏蒸管表面均设有若干通孔，理疗箱一侧设有开口，开口上方设有与理疗箱固接的控制板，开口处设有固定门和可与固定门紧密接触的滑动门，固定门和滑动门的一端均设有两个可相互配合的通孔，滑动门滑动连接在理疗箱的箱体内，滑动门一端伸入理疗箱箱体并固接有滑块，滑块螺纹连接有螺杆，螺杆转动安装在理疗箱内并同轴连接有从动齿轮，从动齿轮啮合有主动齿轮，理疗箱固接有与主动齿轮同轴连接的第一电机。
一种理疗机器人装置

[实用新型]手术导航机器人系统-CN202022412561.6有效
发明人：张柏云;李晓琴 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及手术导航机器人系统，包括控制组件以及操作组件，操作组件包括操作控制器、机械臂组件以及磨钻组件，磨钻组件与机械臂组件连接，操作控制器与机械臂组件连接，控制组件与操作控制器连接。本实用新型通过设置控制组件以及操作组件，借助控制组件进行手术导航，并控制操作组件按照导航路线进行移动，结合安装在机械臂上的磨钻组件的工作，借助机械臂模仿人手，可提高磨钻组件操作时的稳定性，实现可降低手术难度，适用于在高精度操作区域中，且易于疲劳后手抖动影响手术操作精度与手术进度的高精度显微外科操作。
手术导航机器人系统

[外观设计]耳科手术机器人-CN202030638590.7有效
发明人：张柏云;李晓琴 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：耳科手术机器人。2.本外观设计产品的用途：用于耳科手术的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合使用状态参考图。
耳科手术机器人

[发明专利]手术导航机器人系统及其工作方法-CN202011156300.0在审
发明人：张柏云;李晓琴 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及手术导航机器人系统及其工作方法，该系统包括控制组件以及操作组件，操作组件包括操作控制器、机械臂组件以及磨钻组件，磨钻组件与机械臂组件连接，操作控制器与机械臂组件连接，控制组件与操作控制器连接。本发明通过设置控制组件以及操作组件，借助控制组件进行手术导航，并控制操作组件按照导航路线进行移动，结合安装在机械臂上的磨钻组件的工作，借助机械臂模仿人手，可提高磨钻组件操作时的稳定性，实现可降低手术难度，适用于在高精度操作区域中，且易于疲劳后手抖动影响手术操作精度与手术进度的高精度显微外科操作。
手术导航机器人系统及其工作方法

[实用新型]一种超声机器人探头固定装置-CN201920284086.3有效
发明人：李亮;王福成 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超声机器人探头固定装置，包括与超声机器人的机臂连接的夹具组件，夹具组件包括右夹具以及左夹具，右夹具与左夹具通过固定组件连接，右夹具以及左夹具之间围合形成供探头插设在内的插槽。本实用新型通过设置与超声机器人的机臂连接的夹具组件，由连接组件将左夹具、探头以及右夹具连接，在探头与左夹具之间设置左缓冲件，在探头与右夹具之间设置右缓冲件，避免探头的夹伤或刮伤，设置连接板与上夹具连接，上夹具与左夹具连接，实现探头的固定，且采用第一连接件的转动带动所有第二连接件转动进行松开或拧紧，便于更换探头，且实现可兼容地固定不同类型的探头。
探头左夹具右夹具夹具组件超声机器人本实用新型缓冲件上夹具机臂转动探头固定装置第二连接件第一连接件固定组件连接组件连接板插槽刮伤夹伤拧紧松开围合兼容

[外观设计]超声机器人-CN201930090115.8有效
发明人：李亮;王福成 -专利权人： 深圳市比邻星精密技术有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：超声机器人；;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对人体进行远程化超声检查、智能化超声检查；;3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状；;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
超声机器人

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