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[发明专利]一种基于无人机的轨迹记忆方法、装置及设备-CN202310864860.9在审
发明人：封其国;林昶荣;徐亮 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于无人机的轨迹记忆方法、装置及介质，包括分别计算无人机对应的惯性残差和视觉残差，根据无人机状态、惯性残差和视觉残差构建视觉惯性成本函数，基于高斯牛顿算法对视觉惯性成本函数进行优化求解，得到参考优化路径，识别参考优化路径对应的多个参考轨迹点，对多个参考轨迹点进行编码压缩，得到轨迹记忆数据包。解决利用人工手持无人机进行示教过程中受到震动的影响，导致录入的轨迹中轨迹的定位精度不够准确和轨迹不够光滑的问题。
一种基于无人机轨迹记忆方法装置设备

[发明专利]一种基于巡逻机器人的烟雾图像识别方法、装置及设备-CN202310949912.2在审
发明人：封其国;任晓波;林昶荣 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：一种基于巡逻机器人的烟雾图像识别方法、装置及介质，包括利用预构建的巡逻机器人对预设飞行场景进行图像采集处理，得到待识别图像；根据巡逻机器人中部署的烟雾图像识别学生模型对待识别图像进行烟雾图像识别处理，得到烟雾图像识别结果；其中，烟雾图像识别学生模型通过对烟雾图像识别教师模型进行对抗知识蒸馏训练得到，解决飞行巡逻机器人采集到的图像中烟雾图像识别的精度问题。
一种基于巡逻机器人烟雾图像识别方法装置设备

[发明专利]一种室内无人机路径规划方法及路径规划系统-CN202310993198.7在审
发明人：林必毅;王志敏;任晓波;徐亮 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体涉及一种室内无人机路径规划方法及路径规划系统。本申请通过获取环境信息，然后将环境信息新型信息融合，解算出当前无人机在室内的位置和姿态信息，然后再利用双层路径规划模型对无人机进行多任务规划，具体的，通过外层蚁群算法产生最优任务序列，然后反馈给内层的避障算法，通过内层的避障算法规划最优任务序列中的两相邻任务之间的最优路径进行规划，以实现在多任务的路径规划中能够快速遍历所有任务，从而获得一条全局最优无冲突路径。
一种室内无人机路径规划方法规划系统

[发明专利]一种无人机智能电源管理方法及其系统-CN202310820262.1在审
发明人：贺振中;吴福胜;李宁 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/3323 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机智能电源管理方法及其系统。该方法包括：获取无人机中电源的状态空间预测模型；其中，电源为锂电池；获取状态空间预测模型的目标函数；获取锂电池的实时电源数据和预设飞行任务；状态空间预测模型基于实时电源数据和预设飞行任务以及目标函数输出预测结果；实时电源数据包括锂电池电荷状态；深度强化学习求解器基于预测结果而输出最优电源控制策略；基于最优电源控制策略对锂电池进行控制。系统能够实现上述方法。该方法及其系统能够根据无人机的飞行状况和电源的状态，自适应地调整锂电池电源的输出功率，在保障完成飞行任务的前提下，实现锂电池的能量消耗最小化，进而达到最优的电源系统性能。
一种无人机智能电源管理方法及其系统

[发明专利]一种基于无人机的姿态控制方法、装置及设备-CN202311015789.3在审
发明人：封其国;文新隆;徐亮;吴俊杰 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于无人机的姿态控制方法、装置及介质，包括获取预设控制模块的多个输出控制参数，根据预设控制量函数和多个输出控制参数计算无人机在预设个数的通道上的控制量，预设控制模块由卷积神经网络和预设控制器构建；根据无人机在预设个数的通道上的控制量计算得到无人机对应的转换矩阵和动力学方程，利用转换矩阵和动力学方程对无人机进行姿态控制。实现无人机姿态控制的稳定性与快速性的平衡，实现无人机飞行的稳定。
一种基于无人机姿态控制方法装置设备

[发明专利]一种飞行巡逻机器人路径规划方法及其系统-CN202310969840.8在审
发明人：林必毅;林昶荣;任晓波;文新隆 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行巡逻机器人路径规划方法及其系统。本方法包括：生成从起点到目标点的初始可行路径；生成扩展区域的步骤：基于初始可行路径，生成与初始可行路径对应的扩展区域；生成渐进优化路径的步骤：在扩展区域内执行启发式搜索，以生成一条渐进优化路径；迭代的步骤：依次重复地执行将渐进优化路径作为初始可行路径的步骤、生成扩展区域的步骤以及生成渐进优化路径的步骤，直至渐进优化路径符合最终优化路径判断标准，将符合最终优化路径判断标准的渐进优化路径作为最终优化路径，进而提高了RRT*算法在飞行巡逻机器人室内特殊环境下的路径搜索效率；在扩展区域内所执行的启发式采样，提高了节点利用率，加快了算法的收敛速度。
一种飞行巡逻机器人路径规划方法及其系统

[发明专利]一种无人机的运动路径规划方法、无人机及存储介质-CN202311003009.3在审
发明人：林必毅;王志敏;贺振中;任晓波 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机的运动路径规划方法、无人机及存储介质，根据无人机当前位置信息和障碍物信息得到运动轨迹函数，运动轨迹函数用于分段表示初始的无人机运动轨迹；根据运动轨迹函数构造运动规划目标函数，运动规划目标函数包括多个随时间变化的函数；根据运动规划目标函数和预设的运动规划目标函数的约束条件构建优化目标函数；最后对优化目标函数进行求解，得到优化后的无人机运动轨迹，由于将室内无人机的运动规划问题转化为多准则优化问题后对该问题进行求解，使得在室内无人机飞行中可以实时规划出安全、平滑及无碰撞的路径。
一种无人机运动路径规划方法存储介质

[发明专利]一种基于巡逻机器人的目标检测方法、装置及设备-CN202310748535.6在审
发明人：林必毅;孙凯;林昶荣 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：一种基于巡逻机器人的目标检测方法、装置及介质，包括获取巡逻机器人采集的待检测图像，利用预构建的注意力预测头识别待检测图像对应的注意力地图，将注意力地图和输入特征图进行相乘计算，得到注意力区域，将注意力区域输入至一训练好的目标检测模型中进行目标检测，得到目标检测结果，其中，训练好的目标检测模型通过多模块训练方式被训练得到。在飞行巡逻机器人采集到的图像中存在小目标数量多，难以检测，或者存在目标被遮挡的情况下能够实时准确地检测到目标。
一种基于巡逻机器人目标检测方法装置设备

[发明专利]一种基于无人机图像的人体解析网络训练方法、设备-CN202310748727.7在审
发明人：孙凯;贺振中;徐亮 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：一种基于无人机图像的人体解析网络训练方法、装置及介质，包括对多张无人机图像进行数据增强及图像预处理，得到训练图像集，利用编码器对训练图像进行特征提取，得到多张语义特征图和符合筛选要求的目标特征图，利用细节提取器对目标特征图进行边界监督得到边界二分类结果，利用改进后的空间金字塔池化模块和边界残差对语义特征图中的预设层数特征图进行多尺度池化，得到多个人体解析结果，基于多个人体解析结果对应的交叉熵损失函数和边界二分类结果对应的二分类损失函数求和得到的最终损失函数对人体解析网络进行网络训练，并进行优化和调整得到标准人体解析网络。标准人体解析网络能够在减少模型参数量的前提下，提高人体解析的解析准确度。
一种基于无人机图像人体解析网络训练方法设备

[发明专利]一种室内无人机高度确定方法及高度确定系统-CN202310760571.4在审
发明人：王志敏;林必毅;文新隆 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种室内无人机高度确定方法及高度确定系统。本申请的方法通过对获取的无人机的加速度、磁场强度进行计算，得到无人机的姿态欧拉角，然后会根据姿态欧拉角计算无人机飞行过程中的姿态四元数的初始值，再通过姿态四元数的初始值以及无人机与地面的距离计算无人机飞行过程中的姿态四元数的状态值，通过姿态四元数的状态值对无人机进行姿态解算，得到无人机飞行状态估计向量，最后根据无人机飞行状态估计向量计算出无人机的定位高度。通过采用上述方法，可以根据不同的飞行场景和条件，自适应调整数据流协同的参数，提高高度测量的灵活性，并且，保证了无人机飞行控制的准确性和安全性。
一种室内无人机高度确定方法系统

[发明专利]一种无人机室内三维空间测绘方法、系统及存储介质-CN202310707778.5在审
发明人：林必毅;贺振中;王志敏;余风云 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种无人机室内三维空间测绘方法、系统及存储介质，对接收的无人机采集的视频数据进行处理，得到按照预设时间间隔排列的多张视频帧；对接收的无人机姿态信息进行解析，得到第一位姿数据；根据连续两张视频帧，得到第二位姿数据；在第二位姿数据与第一位姿数据匹配的情况下根据连续两张视频帧和第二位姿数据得到三维建模图，避免了视频帧拼接时的错误匹配，得到的三维建模图更加的准确。
一种无人机室内三维空间测绘方法系统存储介质

[发明专利]一种交互认证方法和相应装置-CN202310123615.2有效
发明人：林必毅;贺振中;王志敏 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：一种交互认证方法，包括：将智能底座的秘钥发送给智能底座；将无人机的中间秘钥和用户标识信息发送给无人机，以使得：无人机得到最终秘钥；输出无人机身份至无人机，以使得：无人机得到第一认证数组并发送给用户终端；认证第一认证数组，并得到第二认证数组并发送给智能底座，以使得：智能底座认证第二认证数组，并得到第三认证数组并发送给无人机，得到第一会话秘钥；无人机认证第三认证数组，并得到第二会话秘钥，智能底座和无人机通过第一会话秘钥和第二会话秘钥实现数据加密传输。由于经过用户终端分别对无人机和智能底座进行授权认证，从而保证无人机和智能底座之间数据传输的安全性。本发明还提供一种用户终端、智能底座、无人机及介质。
一种交互认证方法相应装置

[发明专利]一种无人机视觉避障方法及系统-CN202310658635.X在审
发明人：林必毅;贺振中;文新隆;吴俊杰 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种无人机视觉避障方法及系统，包括：当无人机以第一速度向量沿预设的飞行轨迹移动时,通过无人机的单个图像采集设备采集无人机移动方向上的图像帧；在无人机的移动方向上检测出存在障碍物的情况下，根据第一速度向量和图像帧获取第二速度向量；控制无人机执行第二速度向量，以使得无人机在移动时避开障碍物。本发明仅依靠一个图像采集设备实现无人机的视觉避障，降低了部署门槛，同时节省了用户的成本；采用障碍物检测方式对单个图像采集设备采集的图像帧进行障碍物检测，在存在障碍物的情况下执行根据图像帧改变的第二速度向量，以使得无人机在移动时避开障碍物，更好地实现了在室内复杂环境下的无人机视觉避障。
一种无人机视觉方法系统

[外观设计]室内无人机（HSRF-ID-006）-CN202230802621.7有效
发明人：李宁 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内无人机（HSRF‑ID‑006）。2.本外观设计产品的用途：用于室内安防的无人机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态参考图1。5.本外观设计产品由组件1和组件2组合而成，其中，组件1为无人机，组件2为充电座。
室内无人机 hsrf id 006

[发明专利]一种无人机数据安全分享方法、智能底座及存储介质-CN202310151095.6在审
发明人：林必毅;贺振中;王志敏 -专利权人： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04W12/03 文献下载
摘要：一种无人机数据安全分享方法，包括：构造系统公共参数和系统主密钥；获取无人机的身份，并计算得到无人机的加密密钥和无人机的公钥；获取用户终端的身份，并计算得到无人机的解密密钥和用户终端的公钥；无人机根据系统公共参数、加密密钥、自身的身份、用户终端的身份和用户终端的公钥通过加密算法进行加密；用户终端根据系统公共参数、自身的身份、无人机的解密密钥、无人机的身份和无人机的公钥通过解密算法进行解密，以得到无人机的待传输数据。由于应用户终端的身份匹配时，就能正确的对加密后的待传输数据进行解密，使得数据加密和解密的计算量降低，从而可以适用于无人机。本发明还提供一种智能底座、无人机及介质。
一种无人机数据安全分享方法智能底座存储介质

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