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[发明专利]网球场网球循环系统-CN201910413947.8有效
发明人：杨帆;王文杰;奚鑫 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种网球场网球循环系统，包括存球站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；所述存球站设有第三网球存球容器；所述第一自行终端作为陪练终端并设置有第一网球容器，所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二网球容器。本发明以存球站为中心节点，将终端归属于两种，能够更加简单地、方便地进行控制，将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。
网球场网球循环系统

[发明专利]一种羽毛球接发球机-CN201711061579.2有效
发明人：麦智斌;钱佳忠;杨帆;奚鑫;石志伟;翟强;石松泉;宣东 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种羽毛球接发球机，包括移动平台以及安装于移动平台上的理球供球装置、发球装置、控制器；理球供球装置包括接球斗、支架、两块竖向导板、两块挡板、挑球机构、两根挤压辊、输送带；接球斗安装于支架的顶部；两块竖向导板相对安装于接球斗的下方，且两块竖向导板之间形成上端入口与接球斗的下端出口对接的落球通道；落球通道的宽度介于羽毛球的尾部直径与羽毛球的高度之间；挑球机构安装于挡板的外侧，包括挑球电机、挑球杆；挑球电机固定于挡板的外侧，挑球杆安装于挑球电机上；挡板上对应于挑球杆的位置开设有竖孔；挑球杆可在挑球电机的驱动下向上摆动、复位。本发明具有理球效率高、运行稳定可靠、能耗低等诸多优点。
一种羽毛球发球

[发明专利]一种羽毛球捡发机-CN201711067355.2有效
发明人：杨帆;麦智斌;钱佳忠;奚鑫;石志伟;翟强;石松泉;宣东 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种羽毛球捡发机，包括移动平台以及安装于移动平台上的捡球装置、理球供球装置、发球装置、探头、控制器；捡球装置、理球供球装置、发球装置依次对接，且分别与控制器相连，探头与控制器相连；捡球装置包括集球斗、传送带、扫球机构；扫球机构位于集球斗的前侧，传送带位于扫球机构与集球斗之间；扫球机构包括扫球辊；扫球辊包括辊轴以及连接于辊轴外周壁上的若干扫球板；扫球板由海绵制成，且相邻两块扫球板之间形成的开口大于羽毛球的高度；传送带的前端位于扫球辊的下方且紧靠地面，后端与集球斗的开口相连；扫球辊与地面的最小距离小于羽毛球的尾部半径。本发明羽毛球捡发机可实现全自动捡球、理球、发球等功能。
一种羽毛球捡发机

[发明专利]一种智能乒乓球机器人-CN202210454837.8在审
发明人：杨帆;石志伟;钱佳忠;王文杰;叶思掀;宣东;陈竹敏 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司;山东大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能乒乓球机器人，包括存球单元，连接在框架上表面，底部通过软管和传输机构与抛球单元连接；抛球单元，连接在框架上表面边缘，用于将乒乓球抛出；击球单元，包括首尾依次活动连接的至少一组机械臂，相邻两组机械臂之间依次通过对应的第一关节至第六关节活动连接，第一关节的关节轴垂直布置，第二关节、第三关节和第四关节的关节轴均水平布置且相互平行，第五关节的关节轴垂直布置，第六关节的关节轴水平布置。通过击球单元的运动与抛球机构相配合，使击球单元携带的球拍能够以不同高度、弧度、速度和角度击球，击发不同高度、弧度、旋向和速度的球，更接近真实的乒乓球发球效果，从而模拟出训练者所需的击球形式。
一种智能乒乓球机器人

[实用新型]一种可折叠便携式手机机器人-CN202220385437.1有效
发明人：叶思掀;张元帅;杨帆;张佃磊;王文杰;宣东;陈竹敏 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司;山东大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H04M1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可折叠便携式手机机器人，包括包括卡锁、俯仰电机、可折叠三角支架以及可折叠移动底盘，所述卡锁用于固定通讯设备，所述手机卡锁通过俯仰电机与可折叠三角支架连接，可折叠三角支架与可折叠移动底盘相连。
一种可折叠便携式手机机器人

[实用新型]-CN202220838687.6有效
发明人： -专利权人：山东大学;浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号：文献下载
摘要：

[发明专利]一种网球场网球循环系统-CN201910459894.3有效
发明人：杨帆;翟强 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本发明提供一种网球场网球循环系统，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位；所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位。本发明以交换站为中心节点，将终端归属于两种，以球箱为单位进行网球的循环交换，能够更加简单地、方便地进行控制，将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。
一种网球场网球循环系统

[发明专利]一种直流电机虚拟机及其实现方法-CN201910744569.1在审
发明人：叶思掀;杨帆 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种直流电机虚拟机及其实现方法。本发明包括：用户接口层、硬件抽象层和电机驱动层；用户接口层根据电机运动特性配置电机相关参数，并将电机相关参数下发至硬件抽象层，以及接收硬件抽象层发送的状态信息；硬件抽象层接收并解析电机相关参数，根据解析结果生成驱动控制命令并下发至电机驱动层，以及接收并整合所述电机驱动层发送的通用电机和驱动器状态信息；电机驱动层接收驱动控制命令并调用符合电机驱动特性的驱动程序，使与直流电机虚拟机连接的通用电机以符合电机运动特性的方式工作，以及测量通用电机和驱动器的状态信息发送给硬件抽象层。本发明通过编程实现不同类型电机的驱动特性，使得电机可以简易上手，降低使用门槛。
一种直流电机虚拟机及其实现方法

[发明专利]一种基于机械臂的网球机器人-CN201910652612.1在审
发明人：杨帆;钱佳忠;王文杰 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机械臂的网球机器人，包括所述机械臂包括依次设置的旋转主体、第一段杆、第二段杆、第三段杆和第四段杆；以所述旋转主体的转轴所垂直的平面为参考平面：所述第一段杆的转轴平行于参考平面；所述第二段杆为两个方向能转动的机构，包括连接座和杆体，所述连接座的转轴平行于参考平面，杆体安装与连接座上，其转轴垂直于连接座的转轴；所述第三段杆的转轴垂直于第二段杆杆体的转轴；所述第四段杆的转轴与第三段杆的转轴垂直，网球拍设置在第四段杆上。本发明实现了利用机械臂模拟运动员用个网球拍击球，且机构灵巧、动作敏捷，对动力的要求低，容易控制。
一种基于机械网球机器人

[实用新型]一种基于机械臂的网球机器人-CN201921144356.7有效
发明人：杨帆;钱佳忠;王文杰 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于机械臂的网球机器人，包括所述机械臂包括依次设置的旋转主体、第一段杆、第二段杆、第三段杆和第四段杆；以所述旋转主体的转轴所垂直的平面为参考平面：所述第一段杆的转轴平行于参考平面；所述第二段杆为两个方向能转动的机构，包括连接座和杆体，所述连接座的转轴平行于参考平面，杆体安装与连接座上，其转轴垂直于连接座的转轴；所述第三段杆的转轴垂直于第二段杆杆体的转轴；所述第四段杆的转轴与第三段杆的转轴垂直，网球拍设置在第四段杆上。本实用新型实现了利用机械臂模拟运动员用个网球拍击球，且机构灵巧、动作敏捷，对动力的要求低，容易控制。
一种基于机械网球机器人

[发明专利]一种捡、抛网球机器人-CN201910957838.2在审
发明人：杨帆;王文杰 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明公开一种捡、抛网球机器人，包括移动平台，移动平台上安装有仿生机械手，收集箱和视觉图像摄像头；其中仿生机械手包括仿生手抓及用于带动仿生手抓运动的手臂主体，手臂主体一端活动安装于移动平台上，另一端安装有仿生机械手。本发明可实现自动捡、抛球，降低人工劳动强度。
仿生机械手移动平台仿生手手臂摄像头活动安装视觉图像主体一端收集箱机器人网球

[实用新型]一种智能网球接发球机器人的输球机构-CN201822245185.9有效
发明人：杨帆;王文杰;汪镓威 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本实用新型属于体育智能设备领域，具体涉及一种智能网球接发球机器人的输球机构，包括相互连接的第一输球管道和第二输球管道，第一输球管道和第二输球管道连接处设置有输送结构，输送结构包括用于限位网球的第一弹性片及用于推送网球的推送杆，所述推送杆与第一弹性片相互配合将网球限停及推送。本实用新型解决了网球输球不顺，容易卡在输球管内，导致输球效率低下技术问题。
网球本实用新型输送结构弹性片推送杆推送机器人发球管道连接处智能设备智能输球管限位配合体育

[实用新型]一种智能网球接发球机器人的发球机构的角度调节装置-CN201822245284.7有效
发明人：杨帆;奚鑫;尉永坤 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型属于体育智能设备领域，具体涉及一种智能网球接发球机器人的发球机构的角度调节装置，包括支撑架与支撑平台座连接部分处设置有半齿轮，半齿轮与安装于支撑平台座上的第二齿轮啮合，第二齿轮通过第二电机驱动使支撑架左右转动。本实用新型具能自由调节发球机构的发球角度。
发球机构角度调节装置发球本实用新型支撑平台半齿轮支撑架机器人网球齿轮啮合电机驱动智能设备自由调节左右转动智能齿轮体育

[实用新型]一种智能网球接发球机器人-CN201822266875.2有效
发明人：杨帆;王文杰;奚鑫;石志伟;汪镓威;尉永坤 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型属于体育智能设备领域，具体涉及一种智能网球接发球机器人，接球装置，用于收集网球；输球装置，输球装置位于接球装置底部，并与接球装置连接，将从接球装置出的网球推送至输球装置的出球口；推送装置，位于输球装置的出球口，用于将网球推送至发球装置；发球装置，将网球以不同速度及角度击发；行走装置，行走装置位于撑平台座下，能万向带动发球机器人位移。本实用新型具有收集效率高，击发效果好的优点，提高运动员的陪练效果。
网球接球装置发球发球装置行走装置出球口击发推送机器人本实用新型陪练收集效率推送装置智能设备智能万向体育

[实用新型]一种智能网球接发球机器人的接球装置-CN201822245281.3有效
发明人：杨帆;奚鑫;汪镓威 -专利权人： 浙江深酷机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本实用新型属于体育智能设备领域，具体涉及一种智能网球接发球机器人的接球装置，包括接球斗，接球斗的接球口处分布有若干平行设置的具有弹性的限位绳；所述接球斗与输球装置是通过具有弹性的限位绳连接。本实用新型具有收集效率高，防止网球“跳出”接球斗。
接球本实用新型接球装置网球弹性的限位绳机器人发球平行设置收集效率智能设备智能接球口跳出体育

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