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[发明专利]刚度可调式测力分支及相应的并联多维力传感器-CN202111498051.8有效
发明人：牛智;张丙言;张浩;周京博;杜仁杰;纪运广;李洪涛 -专利权人：河北科技大学;河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度可调式测力分支及相应的并联多维力传感器，其中的刚度可调式测力分支，包括用于将受力解耦的解耦机构、装配在测力分支解耦机构底端的用于调节分支刚度的刚度调节机构、装配在刚度调节机构底端的力传感器以及装配在力传感器底端的用于补偿分支长度的长度补偿机构；所述的刚度可调式并联多维力传感器，包括受力平台、固定平台以及并联设置的至少一组刚度可调式测力分支，解耦机构的顶端固装在受力平台上，长度补偿机构的底端固装在固定平台上。本发明能够实现测力分支刚度可变换调节、测力分支受力均匀。本发明适用于并联多维力测量中使用，特别适用于机器人腕力的六维力测量中使用。
刚度调式测力分支相应并联多维传感器

[发明专利]多用途抓具-CN202110083501.0在审
发明人：杜仁杰;高勇 -专利权人： 河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B65B35/18 文献下载
摘要：本发明公开了多用途抓具，包括第二安装板，所述第二安装板的上侧设有贴标机构，所述第二安装板的上侧壁固定连接有扫码仪，所述第二安装板的上侧固定连接有多个第一连接杆，多个所述第一连接杆的上端固定连接有机器人连接板，所述第二安装板的下方固定连接有多个第二连接杆，多个所述第二连接杆的底端固定连接有第一安装板。本发明设计合理，构思巧妙，通过装箱、贴标、扫码在一抓具上同时完成，使得装置效率更快，实用性高。
多用途

[发明专利]分拣剔除机构-CN202110081895.6在审
发明人：杜仁杰;刘建辉 -专利权人： 河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了分拣剔除机构，包括机架，所述机架整体长度的三分之二位置处开设有向内凹陷的机架开口，所述机架远离机架开口的一侧上端设置有进料传送端，所述机架靠近机架开口的一侧上端设置有出料传送端。本发明，在进料传送端进入的物品不合格时，翻转剔除机构发出翻转信号传递至翻转机构控制箱内，使得翻转机构控制箱内部的翻转控制接收器接收信号驱动翻转驱动工作，带动翻转执行气缸拉动翻转连接块使得翻转端反装将不合格物品从输送线上掉落在机架开口内部累积，等待一端时间的积累再进行清理，实现对于半成品和成品的合格与不合格的自主分拣能减少工人使用量节约成本，能有效降低工人的劳动强度，能有效提高生产效率。
分拣剔除机构

[发明专利]玻瓶吹气除尘机构-CN202110083503.X在审
发明人：杜仁杰;施文峰 -专利权人： 河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B08B9/30 文献下载
摘要：本发明公开了玻瓶吹气除尘机构，包括箱体，所述箱体的左右两侧下方分别开设有出料口，所述箱体的前后两侧分别转动连接有多个均匀分布的转动辊，多个所述转动辊的外壁共同滑动连接有传送带，所述箱体的右侧壁上方固定连通有进水机构，所述箱体的左侧壁上方设置有风扇，所述风扇的右侧设置有广口罩，所述广口罩的右侧固定连接有金属板，所述金属板的中心处固定连通有排气管，所述箱体的内壁左右两侧上方分别固定连接有限位机构。本发明通过设置有进水管和雾化喷头，可以很好地通过进水管对通过风扇吹气除尘的玻璃瓶进行湿润处理，从而减少了玻璃瓶外壁粘附灰尘的可能性，继而方便了工作人员的使用。
吹气除尘机构

[发明专利]多功能智能整层码垛吸纸垫抓具-CN202110081899.4在审
发明人：杜仁杰;王军 -专利权人： 河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B65B35/50 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能智能整层码垛吸纸垫抓具，属于食品、医药行业自动化物流系统技术领域，该多功能智能整层码垛吸纸垫抓具包括机架，机架的上端固定有两个提拉架，机架的左端设置有两个抱杆导向，且两个抱杆导向之间固定有抱杆，机架的前后内壁均设置有抓具侧夹，机架的前后内壁底部活动插接有底板，整个装置结构设置合理，构思巧妙，可根据客户要求实现不同的规格的产品自动化码垛，具有占地面积小，自动化程度高，速度快、可靠性高、成本低等特点，有高度的自动化和灵活性，因而显著的降低了操作工人的工作量及劳动强度，提高了劳动生产率，降低了生产成本，提高了产品质量。
多功能智能码垛吸纸垫抓具

[发明专利]快速倒瓶装置-CN202110083474.7在审
发明人：杜仁杰;高勇 -专利权人： 河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B65G47/256 文献下载
摘要：本发明公开了快速倒瓶装置，包括支撑架，所述支撑架上设有设有来瓶线和接瓶线，所述来瓶线的侧壁上固定连接有支撑板，所述支撑板的侧壁上固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上固定连接有螺旋倒瓶辊，所述支撑板的侧壁上固定连接有第二固定板，所述螺旋倒瓶辊背离伺服电机的一端转动连接在第二固定板上。本发明设计合理，构思巧妙，通过自动化进行倒瓶处理，不仅降低了劳动成本，而且效率大大提高下，适合推广。
快速瓶装

[发明专利]立盒整理机构-CN202110083489.3在审
发明人：杜仁杰;耿立柱 -专利权人： 河北博柯莱机器人自动化有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B65G15/30 文献下载
摘要：本发明公开了立盒整理机构，包括底板和第一液压杆，所述底板的上表面左右两侧的前后两侧分别固定连接支撑杆，多个所述支撑杆两两相对，两个所述支撑杆共同通过转轴转动连接有转动辊，两个所述转动辊的外壁共同滑动连接有传送带，所述底板的上表面左侧固定连接有第三液压杆。本发明通过设置有第一液压杆，可以通过第一液压杆很好地带动第二液压杆的位置改变，从而可以通过移动第一挡板的位置对立盒进行限位，并在第二电机的作用下，可以很好地带动第三金属板的位置改变，并通过设置有第四液压杆，可以通过第三挡板很好地对立盒进行整理归纳，从而保证了对于立盒整理的准确性，继而方便了工作人员的使用。
整理机构