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[实用新型]一种变电站运维用安全警示防护装置-CN202320411268.9有效
发明人：胥淞;沙琪;孟庆宇;仇昊 -专利权人：国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司;国网江苏省电力有限公司建湖县供电分公司;建湖天辰电气实业有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25H3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了涉及一种变电站运维用安全警示防护装置，属于变电站防护技术领域，包括底座、收纳架和顶板，所述底座上设置有收纳架，所述收纳架的内部设置有腔室且腔室的内部活动设置有收纳盒，所述收纳架的旁侧设置有顶板，所述顶板的底部设置有多根支撑板，所述支撑板的外壁上设置有安装板，所述安装板上活动设置有卡板，所述卡板通过固定销安装在安装板的内部，所述卡板上设置有固定孔，所述收纳盒上开设有放置槽，所述放置槽的内壁上开设有卡槽，所述卡槽的内部设置有导杆，所述导杆上活动设置有横杆。该变电站运维用安全警示防护装置，结构简单，设计合理，具有很好的实用性。
一种变电站运维用安全警示防护装置

[发明专利]通道组的信号指令同步处理方法、系统、设备及存储介质-CN202111589777.2有效
发明人：战晓莉;石金博;沙琪;陈理辉;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种通道组的信号指令同步处理方法、系统、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，方法包括：将第一主网络节点的第一系统时钟与第一通道组的第一从网络节点的第二系统时钟同步；通过第一主网络节点第一路由表对若干第一从网络节点进行最短路径规划，得到包括若干第一从网络节点的第一传输路径；获取信号指令到达第一传输路径的末端节点的第一传输时长；第一主网络节点根据信号指令的执行周期以及第一传输时长，确定信号指令的第一发送时间段。第一从网络节点根据第一传输时长、已传输的第二传输时长以及下一执行周期的触发时间，确定延时时长。系统、设备及存储介质应用上述方法，能提升从网络节点执行同步的概率。
通道信号指令同步处理方法系统设备存储介质

[发明专利]一种适用于头部加载的空投轻型自航器止转头段结构-CN202111511221.1有效
发明人：沙琪;田树红;李日朝;李军林 -专利权人：西安精密机械研究所
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于头部加载的空投轻型自航器止转头段结构，是为配合尾部安装空投附件机构，防止航空反潜训练模拟器从空中投放后，在空中翻转使得解脱机构从头部滑脱专门设计的。本发明不加装任何零部件，只依靠“S”型外形结构，配合解脱机构的反“S”外形，创新的解决了投放时水下自航器尾部先出筒，顶出空投装置内的降落伞，降落伞随即打开，会带动整个水下自航器在空中翻转180°，以及整个水下自航器在空中下落过程随即晃动情况下，解脱机构不会从头部滑脱的情况，即能满足出筒后的航空反潜训练模拟器空中飞行状态下，突然与解脱机构脱离的情况，又能在入水后可靠解脱。
一种适用于头部加载空投轻型航器止转头结构

[发明专利]一种单侧对装的楔形导向结构及海上采集石油平台-CN202211706304.0在审
发明人：沙琪;王谦;刘钢旗 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇五研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E21B23/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种单侧对装的楔形导向结构及海上采集石油平台，用于海上采集石油平台隔水管的测试设备安装，包括：第一楔形槽、第一楔形块、第二楔形槽、第二楔形块和固定螺钉。第一楔形槽和第二楔形槽连接海上采集石油平台的隔水管安装箍带，测试设备两端连接第一楔形块和第二楔形块，第一楔形块和第二楔形块与第一楔形槽和第二楔形槽配合。第一楔形块和第二楔形块设置通孔连接孔，第一楔形槽和第二楔形槽设置固定螺纹孔。固定螺钉穿过通孔连接孔后，与固定螺纹孔配合，进行限位固定。本发明技术方案，满足在采油隔水管上快速安装测试设备，减少装配间隙要求，降低危险区域的安装施工时间，能够满足其他要求快速拆装的机械装置。
一种楔形导向结构海上采集石油平台

[发明专利]基于电流的机器人末端柔性控制方法、装置、存储介质、设备-CN202211510221.4在审
发明人：张一楠;沙琪;王红;史瑞芝 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，尤其是指一种基于电流的机器人末端柔性控制方法，通过引入机器人的关节柔性、在机器人与待装配平面接触时引入一定的冲量，使机器人末端可以自动的将姿态的被水瓶问题补偿，不需要使用六维力矩传感器，有效降低成本，并且可以提高装配调整效率。
基于电流机器人末端柔性控制方法装置存储介质设备

[实用新型]机械臂和倒装机器人-CN202223159288.6有效
发明人：梁国诗;沙琪;谈沛;曹小贝 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂和倒装机器人，属于机器人技术领域。本机械臂包括基座，所述基座上设置有第一运动模块和第二运动模块，所述第一运动模块和第二运动模块通过皮带传动连接；张紧机构包括调节件和开设有条形孔的压紧杠杆，所述压紧杠杆远离所述条形孔的一端抵接于所述基座的顶紧面，所述调节件穿过所述条形孔与所述第一运动模块或所述第二运动模块的固定端螺纹连接；所述调节件被配置为倾斜设置，且旋拧所述调节件以使绕设有所述皮带的所述第一运动模块与所述第二运动模块的间距增大。本实用新型只需调节件和压紧杠杆即可实现皮带的有效张紧，简化了机械臂的结构，有利于机械臂的批量化生产。
机械倒装机器人

[实用新型]用于粉末物料加注的振散盘-CN202223203177.0有效
发明人：蒙昌飞;石金博;沙琪;肖波;伍晓斌 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于粉末物料加注的振散盘，振散盘包括振动组件、落料治具和角度调节机构；其中，所述振动组件安装于支撑座的上方；所述落料治具固定于所述振动组件的上方，并随所述振动组件振动；待加注物料的载具板压紧于所述振动组件与所述落料治具之间，所述落料治具上开设有加料口，所述加料口的底端与所述载具板的料模型腔相连通；所述角度调节机构设置于所述支撑座与所述振动组件之间，所述振动组件在所述角度调节机构的驱动下相对于所述支撑座转动预设角度。解决了现有技术粉末物料加注时，在后加注的部分物料加注困难，型腔内物料无法填实的技术问题。
用于粉末物料加注振散盘

[发明专利]用于粉末物料加注的振散盘及其模式控制方法及装置-CN202211526495.2在审
发明人：蒙昌飞;石金博;沙琪;肖波;伍晓斌 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G27/32 文献下载
摘要：本发明提供一种用于粉末物料加注的振散盘及基于振散盘的模式控制方法，振散盘包括振动组件、落料治具和控制器；其中，所述振动组件响应于振动模式指令，按预设策略进行振动；所述落料治具固定于所述振动组件的上方，并随所述振动组件振动；待加注物料的载具板压紧于所述振动组件与所述落料治具之间，所述落料治具上开设有加料口，所述加料口的底端与所述载具板的料模型腔相连通；所述控制器用于根据所述振动组件的振动持续时长和预设振动时刻，生成振动模式指令，所述振动模式指令用于控制所述振动组件按预设振动策略振动。解决了现有技术粉末物料加注时，在后加注的部分物料加注困难，型腔内物料无法填实的技术问题。
用于粉末物料加注振散盘及其模式控制方法装置

[发明专利]在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质-CN202110780599.5有效
发明人：郑先进;石金博;沙琪;王彬;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，涉及速度控制技术领域，方法包括获取当前时刻下实测的第一运动系数以及规划的第二运动系数；根据第一运动系数进行曲线重规划；根据第二运动系数、第一运动曲线，选取第一时刻；并将通过五阶多项式得到从当前时刻到第一时刻的目标线段；通过约束参数校验目标线段的合法性，若目标线段不合法则重新确定第一时刻以重新规划过渡曲线；否则将目标线段作为过渡曲线，并根据过渡曲线、第一运动曲线得到速度调整曲线，以进行调整机器人的第三运动系数。通过本申请的方案进行速度调控可以保证整个运动过程其速度调整是平滑过渡的，保证运动的完整性同时用于调整的速度计算更加简单。
在线速度调整方法设备单元机器人存储介质

[发明专利]一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法-CN201911069211.X有效
发明人：杨智栋;温志文;田树红;林小川;李日朝;沙琪 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0五研究所
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法，针对水下航行体、拖曳线缆及拖体构成的拖曳系统稳定航行时，水下航行体的纵向操纵性预报问题，对现有水下航行体操纵性模型进行补充，加入柔性拖曳线缆模型，即水下航行体、拖体采用刚体六自由度动力学模型，柔性拖缆采用集中质量模型，采用自拖体反向求解的思路，即先求解拖体处受力，再运用Runge‑Kutta方法沿柔性拖缆进行空间积分求解，得到水下航行体处受力，继而可求得拖曳水下航行体平衡攻角及平衡舵角。
一种用于预报水下航行稳定拖曳纵向操纵性方法

[发明专利]一种机器人工艺包构建方法及系统-CN202211293769.8在审
发明人：杨庆华;石金博;沙琪;刘虹;梁立衡;温梓萱;黄暖和 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人工艺包构建方法及系统，该方法包括获取工艺图像信息，包括反映实际工艺过程的多幅静态图片或者视频；分析工艺图像信息，从工艺图像信息中获取机器人的部件数据和工艺过程的过程数据；从设备数据库中选择相匹配的部件，并且所述部件的运动属性能够满足工艺过程的过程数据的需求；根据选择出的机器人的部件构建可视化模型，设置机器人模型的工艺过程，根据获取到的工艺过程的过程数据，配置机器人模型在工艺过程中的状态及动作流程，形成机器人工艺包。本发明能够在系统的智能辅助下，较快实现机器人的工艺包设计，提高了设计的效率，并且构建的工艺包容易重用和修改，提供了一种自动化程度较高的工艺包设计方案和系统。
一种机器人工艺构建方法系统

[发明专利]一种机器人-CN202011565508.8在审
发明人：石金博;俞春华;沙琪;刘虹;陈理辉 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开一种机器人，包括基座、机械臂和驱控一体板，机械臂活动安装于所述基座，驱控一体板设置于所述基座，用于控制所述机械臂运动，所述驱控一体板包括控制模块、驱动模块和基板，所述控制模块和驱动模块设置于所述基板上，所述控制模块电连接所述驱动模块。通过将控制模块与驱动模块设置于同一块基板上，能够使控制模块与驱动模块的整体结构更加紧凑，需要的安装空间更小，进而使机器人的整体结构更加紧凑。
一种机器人

[发明专利]报文处理的方法、设备及存储介质-CN202111626083.1在审
发明人：陈理辉;石金博;郑荣魁;沙琪;王彬 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04L47/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种报文处理的方法、设备及存储介质，涉及通信技术领域，方法包括：根据待处理的第一报文的报文参数，将第一报文缓存至第一任务队列或第二任务队列；其中，第二任务队列为处理优先级均不相同的若干第三任务队列之一；第一任务队列的处理优先级大于任一第三任务队列的处理优先级；在每一调度周期内，依据处理优先级，依次在第一任务队列对应的第一时间槽调度处理第一任务队列的第二报文、在每一第三任务队列对应的第二时间槽内调度处理第三任务队列的第三报文。设备及存储介质应用上述方法，通过上述方法能够提升传输带宽以及提升第一报文传输的实时性。
报文处理方法设备存储介质

[发明专利]实时通道组的节点管控方法、系统、设备及存储介质-CN202111588872.0在审
发明人：战晓莉;石金博;沙琪;陈理辉;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H04L67/63 文献下载
摘要：本申请提供了一种实时通道组的节点管控方法、系统、设备及存储介质，涉及通信技术领域，应用于第一网络节点，方法包括：获取实时通道组的第一配置参数并根据所述第一配置参数确定若干第二网络节点；其中，所述实时通道组由所述第一网络节点、若干所述第二网络节点组成；根据第一路由表，向每一所述第二网络节点发送第一选举报文，得到第一选举报文对应的第一传输效率；获取每一所述第二网络节点的第二传输效率；根据第一传输效率、每一所述第二网络节点的第二传输效率，确定若干第一从网络节点以及传输效率最高的第一主网络节点。使得实时通道组中的主节点到其他从节点的效率能够得到保障，进而能够提升对实时通道组的主网络节点选择的便利性。
实时通道节点方法系统设备存储介质

[发明专利]电源装置、自动控制设备及控制方法-CN202111603251.5在审
发明人：郑荣魁;石金博;陈理辉;沙琪;黄灼健;刘江;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05B9/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种电源装置、自动控制设备及控制方法，电源装置包括：电源电路的输出端用于与直流母线连接；安全电路与所述电源电路连接，所述安全电路用于获取急停信号并响应输出控制信号给所述电源电路，以控制所述电源电路的通断；通过电源电路的输出端与直流母线连接，应用电源装置时，将电源电路的输出端通过直流母线与负载装置例如自动控制设备中的驱动器连接，以使得电源装置能够实现供电功能，而安全电路与电源电路连接，安全电路用于获取急停信号并响应输出控制信号给电源电路，以控制电源电路的通断，从而提高电源装置的安全性，功能较丰富。
电源装置自动控制设备控制方法

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