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[发明专利]牙科种植装置、植牙系统以及植牙机器人-CN202110996744.3有效
发明人： 沈金理;郭逸鹏 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种牙科种植装置、植牙系统以及植牙机器人。牙科种植装置包括：主体，具有内腔；力输出组件，安装于主体的内腔，力输出组件的力输出端用于与钻头同轴连接；以及多个定位光发射器，分别设置于主体，多个定位光发射器围绕力输出端的轴线排列；多个定位光发射器分别发射的定位光束能够共同形成光束集合；多个定位光发射器能够分别相对于主体运动，以致改变光束集合的形状和/或大小。根据不同的打孔工序的要求，可将该光斑的大小实时调节至与手术规划的孔径尺寸匹配，并且通过光束集合能够模拟种植体以判断种植体相对于邻牙的预期位置，从而能够在钻孔过程中实时为钻头提供引导，提高钻孔的精度和效率，降低操作者的手眼协调度要求。
牙科种植装置系统以及机器人

[发明专利]调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人-CN202110998388.9有效
发明人： 沈金理;郭逸鹏 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种调节装置、机械臂以及牙科种植手术机器人。调节装置包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移。上述的调节装置，当机械臂主体带动牙科种植器械到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，可通过转动关节的动作微调牙科种植器械的角度，可通过平动关节的动作微调牙科种植器械的位置，从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械的角度和/或位置，且调节装置运动惯性小，调节精度高。
调节装置机械牙科种植手术机器人

[实用新型]种植手机机头及其种植手机及牙科手术机器人-CN202122756067.6有效
发明人：黄盛斌;沈金理 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61C1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及口腔医疗器械技术领域，特别是涉及一种种植手机机头及其种植手机及牙科手术机器人。所述种植手机机头，包括机头壳体，所述机头壳体内设置有被动齿轮，所述机头壳体上设置有开口，所述被动齿轮的啮合部从所述开口伸出所述机头壳体。本实用新型的所述种植手机机头，通过将主、被动齿轮的啮合部调整至机头壳体的外侧，从而避免占用机头壳体的空间，有效缩小种植手机机头的尺寸，为医疗人员在牙科种植手术提供更大的操作空间。
种植手机机头及其牙科手术机器人

[发明专利]种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法-CN202111355989.4在审
发明人： 沈金理;黄盛斌;周文浩;钱理为 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及牙科医疗器械技术领域，特别是涉及种植手机及牙科种植手术机器人及种植手机机头调节方法。一种种植手机，能够被驱动装置驱动，包括种植手机机身和设置在种植手机机身一端的种植手机机头，种植手机还包括设置在种植手机机身与种植手机机头之间的调节装置，调节装置被配置为用于调节种植手机机身和种植手机机头之间的夹角。通过在种植手机机身与种植手机机头之间设置调节装置，种植手机机头的角度调节灵活程度相比现有技术得到大幅提高，能够充分适应不同的操作姿态和打孔角度需求。不仅如此，由于调节装置设置在种植手机机头处，这就使得种植手机机头的角度变化相比现有技术中摆臂的操作方案更为直观，更加符合用户的操作直觉。
种植手机牙科手术机器人机头调节方法

[发明专利]RV减速机圆锥轴承组件预紧量选配方法及系统和存储介质-CN202011228994.4在审
发明人：张荣荣;盛明杰;易长乐;祁梦颖;沈金理 -专利权人：上海羿弓精密科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： F16H57/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种RV减速机圆锥轴承组件预紧量选配方法及选配系统和存储介质，选配包括：获取RV减速机圆锥轴承预紧量Ga；获取由压配合引起的内圈直径增加量△s；获取由压配合引起的外圈直径缩小量△h；获取径向游隙增加量ue，以及径向游隙增加量ui；获取由于轴承内圈与曲柄轴配合、外圈与行星架配合、轴承温升引起的圆锥轴承径向游隙减小量；得到径向游隙减小量ΔPr；得到RV减速机考虑配合与温升的圆锥轴承预紧量G′a。与现有技术相比，本发明充分考虑轴承内外圈与曲柄轴、行星架配合以及轴承温升因素对RV减速机圆锥轴承组件预紧量的影响，使得轴承预紧量控制在了一个合理范围，能够完成RV减速机圆锥轴承组件全自动化选配。
rv 减速圆锥轴承组件预紧量选配方法系统存储介质

[实用新型]一种高精度RV减速器综合测试装置-CN201921674735.7有效
发明人：张荣荣;沈金理;李景敏;祁梦颖;盛明杰 -专利权人：上海羿弓精密科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高精度RV减速器综合测试装置，包括底座、第一滑动平台、第二滑动平台、第一电机、第一扭矩传感器、第二电机、第二扭矩传感器、第一角度传感器、输入轴支架和输出轴支架。与现有技术相比，本实用新型设计了可实现快速拆装的滑动平台组件，使得待测试RV减速器的装配和拆卸过程更加的便捷、快速；输出轴支架和输入轴支架既可用于适应不同规格传感器的需求；滑动平台的限位部件，提升了测试的精度；双量程扭矩传感器可以适应不同系列型号减速器的测量，还能实现传动精度在轻载下测试；待测试RV减速器的输入轴安装于共水平轴线的两个轴承内圈中，有利于调整轴承游隙；双读数头的圆光栅角度传感器满足传动精度在高速状态下测试。
一种高精度 rv 减速器综合测试装置

[发明专利]一种高精度RV减速器综合测试装置-CN201910930522.4在审
发明人：张荣荣;沈金理;李景敏;祁梦颖;盛明杰 -专利权人：上海羿弓精密科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度RV减速器综合测试装置，包括底座、第一滑动平台、第二滑动平台、第一电机、第一扭矩传感器、第二电机、第二扭矩传感器、第一角度传感器、输入轴支架和输出轴支架。与现有技术相比，本发明设计了可实现快速拆装的滑动平台组件，使得待测试RV减速器的装配和拆卸过程更加的便捷、快速；输出轴支架和输入轴支架既可用于适应不同规格传感器的需求；滑动平台的限位部件，提升了测试的精度；双量程扭矩传感器可以适应不同系列型号减速器的测量，还能实现传动精度在轻载下测试；待测试RV减速器的输入轴安装于共水平轴线的两个轴承内圈中，有利于调整轴承游隙；双读数头的圆光栅角度传感器满足传动精度在高速状态下测试。
滑动平台支架扭矩传感器测试输入轴角度传感器输出轴传动减速器电机综合测试装置高速状态快速拆装双读数头水平轴线限位部件轴承内圈轴承游隙双量程圆光栅传感器可用轻载拆卸底座装配测量

[实用新型]一种RV减速器测试组件-CN201822225237.6有效
发明人： 沈金理;张荣荣;马立超;李景敏;陈惠亮 -专利权人：上海羿弓精密科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种RV减速器测试组件，包括：输出法兰(1)、减速器支座(3)、输入轴支架(6)和光栅部件(2)，所述的输出法兰(1)连接于RV减速器(9)的输出轴上，所述的减速器支座(3)设于RV减速器(9)下方，所述的输入轴支架(6)用于支撑RV减速器(9)的输入轴，所述的光栅部件(2)包括光栅(21)和读数头，所述的光栅(21)设于输出法兰(1)上，所述的读数头包括四个输出端读数头和一个输入端读数头(5)，所述的四个输出端读数头环设于输出轴周围，所述的输入端读数头(5)设于输入轴支架(6)上。与现有技术相比，本实用新型具有可以更真实的检测背隙件的性能、提高了检测精度、结构简单等优点。
读数头输入轴输出法兰支架本实用新型减速器支座光栅测试组件光栅部件输出端输出轴输入端检测背隙环设支撑

[实用新型]一种RV减速器综合测试装置-CN201822126711.X有效
发明人：马立超;张荣荣;沈金理;李景敏 -专利权人：上海羿弓精密科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种RV减速器综合测试装置，包括底座(12)，所述的底座(12)上设有第一电机(1)、第二电机(11)和第二减速器(10)，所述的第一电机(1)的输出轴与待测试RV减速器(62)的输入轴(52)连接，所述的第二电机(11)的输出轴连接于第二减速器(10)的输入轴上，所述的第二减速器(10)的输出轴与待测试RV减速器(62)的输出轴(64)连接，所述的RV减速器(62)与第一电机(1)之间、RV减速器(62)与第二减速器(10)间均设有角度传感器和扭矩传感器。与现有技术相比，本实用新型不用拆装即可在老化试验的测试过程中实时其它参数的测试，并且保证了精度和测试便捷性。
减速器电机输出轴测试综合测试装置本实用新型输入轴底座角度传感器扭矩传感器输出轴连接测试过程老化试验便捷性拆装保证

[实用新型]多功能雨衣-CN201220453346.3有效
发明人：魏静怡;沈金理;马晓建 -专利权人：东华大学
申请日： 2012-09-06 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A41D15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能雨衣，包括带有帽子及袖子的雨衣本体，其特征在于，雨衣本体的两侧分别设有可将雨衣本体上下对折后连接的连接结构。本实用新型集雨衣、购物袋、收纳等多功能于一体，既实用，又方便，且简洁、大方、美观。
多功能雨衣

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