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[发明专利]一种旋翼无人机立体风场测试系统和方法-CN201810467180.2有效
发明人：贾志成;沈邦禹;丁锐;马庆驰;邓熙麟;叶连城;张爱琪;郝玉肸 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机立体风场测试系统和方法。通过搭建旋翼无人机立体风场测试系统，提出一种基于无线风速传感器和空间网格的旋翼无人机立体风场测试方法。根据旋翼无人机启动前后风场分布特点，将无线风速传感器和空间网格测试装置相结合，测试各个空间网格测试点的风速，实现对于无人机立体风场快速，有效，准确的检测和搭建。为旋翼无人机应用提供全面、有效、准确的立体风场信息。
一种无人机立体测试系统方法

[实用新型]一种无人机载云台结构-CN202022595609.1有效
发明人：王影;沈邦禹;贾志成;周宏平;胡逸磊 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机载云台结构，具体涉及无人机技术领域，包括固定板，所述固定板的周向侧外壁固定安装有四个固定杆，且固定板的底部设置有基座，所述基座的底端固定设置有套座，所述套座的一端连接有安装杆，且套座的周向侧外壁设有定位孔，所述套座的底端连接有摄像头座。本实用新型固定柱进入到安装腔内，调整螺杆带动着压板运动，压板从安装腔中离开，并到达孔槽的位置，插柱的一端进入到插孔中，实现了套座与安装杆的连接，便于对摄像头座的固定，拆卸式设计，便于定期取出检查检修，磁铁块与磁性槽磁性连接，实现了转动板与空腔的连接，便于对空腔的封闭和打开，便于对传感器的放置以及检修。
一种无人机载结构

[实用新型]一种无人机意外掉落防护装置-CN201922157432.4有效
发明人：贾志成;王影;沈邦禹;周宏平;许林云 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机意外掉落防护装置，包括无人机本体，无人机本体还包括有安装箱，安装箱的下表面固定连接有起落支撑架，安装箱的表面固定连接有旋翼支架，四个旋翼支架以安装箱的轴线为中心呈对称分布，安装箱的内壁分别固定安装有主电路板和电动伸缩杆，电动伸缩杆通过电线与主电路板电性连接，电动伸缩杆的表面固定安装有干电池，干电池通过电线与电动伸缩杆电性连接，主电路板信号连接有控制端。该无人机意外掉落防护装置，通过设置防撞装置，在使用时，通过二氧化锰环与过氧化氢溶液接触产生大量的气体，对气囊内充气，在无人机坠落时对旋翼支架进行防护，从而具有对旋翼支架进行掉落防护的特点。
一种无人机意外掉落防护装置

[实用新型]一种基于无人机的智能修剪系统-CN201921211324.4有效
发明人：王鑫;许思喆;贾志成;沈邦禹 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于无人机的智能修剪系统，包括无人机、智能监测系统、智能修剪系统、动力系统和控制系统。本实用新型的作业全程为智能化修剪，提高了修剪效率和作业自动化程度；通过无人机提取植株实况图像，利用导航技术实现修剪机完成修剪作业，可大量节省人工，降低人工成本，减少生产成本，提高经济效益；计算机制定修剪路径，可保证树形一致；采用多图像采集装置，保证树冠密度采集信息的精确性与准确性，并提出用二维激光测距扫描装置辅助图像传感器，该系统功能完整、可靠，便于在林间有效实施作业。
一种基于无人机智能修剪系统

[实用新型]无人机精确播种系统-CN201921007454.6有效
发明人：崔钰;陈尚俊;沈邦禹;贾志成 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B64D1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机精确播种系统，包括设于无人机上的无人机航拍检测系统、飞控模块、无线传输系统、中控系统、空中播种系统和无人机电源，以及设于地面的信息处理系统地面基站。本实用新型中无人机按照GPS导航路径，导航到指定位置的上方，通过空中分类的播种装置进行精确播种，并以此为一个流程，从而完成林区植被的精确修复，能够有效完成林区的精确抚育工作，提高林区植被覆盖率。
无人机精确播种系统

[发明专利]一种基于无人机的智能修剪系统和方法-CN201910693741.5在审
发明人：贾志成;王鑫;许思喆;沈邦禹 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人机的智能修剪系统和方法，包括无人机、智能监测系统、智能修剪系统、动力系统和控制系统。本发明的作业全程为智能化修剪，提高了修剪效率和作业自动化程度；通过无人机提取植株实况图像，利用导航技术实现修剪机完成修剪作业，可大量节省人工，降低人工成本，减少生产成本，提高经济效益；计算机制定修剪路径，可保证树形一致；采用多图像采集装置，保证树冠密度采集信息的精确性与准确性，并提出用二维激光测距扫描装置辅助图像传感器，该系统功能完整、可靠，便于在林间有效实施作业。
修剪修剪系统智能辅助图像传感器测距智能监测系统作业自动化采集信息采集装置导航技术动力系统二维激光控制系统人工成本扫描装置实况图像系统功能有效实施植株多图像修剪机智能化树冠生产成本保证全程计算机制定

[发明专利]无人机精确播种系统及方法-CN201910583465.7在审
发明人：贾志成;崔钰;陈尚俊;沈邦禹 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B64D1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机精确播种系统，包括设于无人机上的无人机航拍检测系统、飞控模块、无线传输系统、中控系统、空中播种系统和无人机电源，以及设于地面的信息处理系统地面基站。本发明中无人机按照GPS导航路径，导航到指定位置的上方，通过空中分类的播种装置进行精确播种，并以此为一个流程，从而完成林区植被的精确修复，能够有效完成林区的精确抚育工作，提高林区植被覆盖率。
播种系统林区无线传输系统信息处理系统植被覆盖率播种装置地面基站检测系统中控系统航拍抚育电源播种修复植被分类

[实用新型]一种无人机变量精确施药系统-CN201920060498.9有效
发明人：孔啸宇;苏婷;沈邦禹;杜云峰;贾志成 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无人机变量精确施药系统，包括无人机、树冠检测系统、药液输送系统、控制系统。树冠检测系统由图像采集装置和二维激光测距扫描装置组成。药液输送系统由药箱、水泵、连接管、喷头组成。控制系统由飞行控制模块和施药控制模块组成。变量精确施药系统由树冠检测系统、药液输送系统和控制系统完成。这种变量精确施药方法可以控制无人机悬停在树冠中心正上方，调节无人机相对高度，由施药控制模块控制各水泵流量，多点同时喷洒药剂，从而保证施药的精确性与全面性，有效控制树木病情。
施药药液输送系统检测系统控制系统施药系统树冠控制模块测距喷头飞行控制模块图像采集装置本实用新型二维激光喷洒药剂扫描装置树冠中心水泵流量有效控制连接管全面性药箱悬停水泵树木保证

[实用新型]一种基于无人机的农药残留实时检测和精确去除的系统-CN201821664678.X有效
发明人：钱慧;范红城;赵家伟;贾志成;沈邦禹;张爱琪;程磊;黄昊;林曦;黄旭;董成汶;李旺旺;张信希;叶连城 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人机的农药残留实时检测和精确去除的系统。该系统包括自主导航无人机、农药残留检测模块、农药残留去除模块。该方法主要包括以下步骤：使用搭载光谱遥感装置的自主导航无人机对待测植被进行遥感检测；图像处理后获取受测植物的农药残留特征光谱与地理位置信息；与现有已知的农药光谱进行对比，判断农药种类和浓度；大数据库自动生成农药残留去除处方并由无人机自动配置；地面计算机自主规划最优飞行航线；无人机按航线自主喷洒;完成后复检飞行。本实用新型的系统与方法，农药残留分析准确、操作智能、检测成本低、无遗漏、误差小，大大降低了过量施药对食用类农林作物的污染，在较大程度上减轻了其食用后对人体的危害。
农药残留去除本实用新型实时检测自主导航食用地理位置信息农药残留分析农药残留检测地面计算机大数据库飞行航线光谱遥感农林作物特征光谱图像处理遥感检测自动配置自动生成农药复检光谱施药喷洒遗漏过量处方航线植被飞行智能检测污染规划

[发明专利]一种无人机变量精确施药系统及方法-CN201910034692.4在审
发明人：孔啸宇;沈邦禹;贾志成;王彬;林曦;黄旭 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机变量精确施药系统及方法，包括无人机、树冠检测系统、药液输送系统、控制系统。树冠检测系统由图像采集装置和二维激光测距扫描装置组成。药液输送系统由药箱、水泵、连接管、喷头组成。控制系统由飞行控制模块和施药控制模块组成。变量精确施药系统由树冠检测系统、药液输送系统和控制系统完成。这种变量精确施药方法可以控制无人机悬停在树冠中心正上方，调节无人机相对高度，由施药控制模块控制各水泵流量，多点同时喷洒药剂，从而保证施药的精确性与全面性，有效控制树木病情。
施药药液输送系统检测系统控制系统施药系统树冠控制模块测距喷头飞行控制模块图像采集装置二维激光喷洒药剂扫描装置树冠中心水泵流量有效控制连接管全面性药箱悬停水泵树木保证

[发明专利]一种植物根部施药效果的测试装置及方法-CN201910022120.4在审
发明人：董成汶;程磊;钱慧;林曦;贾志成;王彬;张爱琪;沈邦禹;孔啸宇;黄旭 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G01N13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种植物根部施药效果的测试装置及方法，包括三维运动台架、试验土槽、根部施药模块、传感器支架、湿度传感器及模拟土壤；所述三维运动台架包括X轴运动组件、Y轴运动组件、Z轴运动组件、移动支撑架、土槽支撑台和台架升降组件，所述移动支撑架由支撑杆件组成，所述土槽支撑台由带螺纹孔底板和车轮组成；所述试验土槽内填装有模拟土壤；所述的根部施药模块包括根部施药滚轮和根部施药滚轮连接器，所述的根部施药滚轮上设有土壤注射器。本发明的植物根部施药效果的测试装置可有效地模拟检测不同根部施药装置在植物根部的施药效果，排除其他外界干扰的影响，保证试验测量结果的准确性。
根部施药测试装置滚轮移动支撑架模拟土壤三维运动施药效果试验土槽植物根部支撑台种植物台架土槽试验测量结果连接器底板传感器支架湿度传感器土壤注射器模拟检测台架升降外界干扰支撑杆件螺纹孔有效地车轮保证

[发明专利]一种用于高射程喷雾机精确对靶喷雾的矢量式末端调整系统及方法-CN201910022119.1在审
发明人：王彬;程磊;林曦;贾志成;沈邦禹;董成汶;张爱琪;张信希 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于高射程喷雾机精确对靶喷雾的矢量式末端调整系统及方法，包括传感器扫描系统、矢量式末端调整系统、高射程喷雾机和载具。传感器扫描系统由图像传感器、激光扫描传感器构成，完成目标识别和施药判断。矢量式末端调整系统由舵机扇叶阵列、安装套筒、喷头组和控制电路构成。本系统首先由图像传感器判断对靶目标，然后开启激光传感器扫描对靶目标的距离、分布范围和密度，最后由控制电路处理传感器数据，获取树冠表面相对于高射程喷雾机风筒的瞬时空间位置，并调整扇叶使出风方向始终与树冠表面垂直，进而喷洒施药。本发明可实现微分精确对靶，从而显著节省药量，保护环境。本发明可适应不同类型的高射程喷雾机，应用范围广泛。
高射程喷雾机调整系统矢量对靶传感器扫描图像传感器对靶喷雾控制电路树冠表面扇叶施药激光扫描传感器处理传感器激光传感器安装套筒空间位置目标识别喷头组出风舵机风筒药量载具喷洒扫描垂直应用

[发明专利]一种基于无人机的农药残留实时检测和精确去除的系统和方法-CN201811195254.8在审
发明人：程磊;沈邦禹;贾志成;张爱琪;黄旭;董成汶;李旺旺;林曦;钱慧;范红城;赵家伟;黄昊;叶连城;张信希 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的农药残留实时检测和精确去除的系统和方法。该系统包括自主导航无人机、农药残留检测模块、农药残留去除模块。该方法主要包括以下步骤：使用搭载光谱遥感装置的自主导航无人机对待测植被进行遥感检测；图像处理后获取受测植物的农药残留特征光谱与地理位置信息；与现有已知的农药光谱进行对比，判断农药种类和浓度；大数据库自动生成农药残留去除处方并由无人机自动配置；地面计算机自主规划最优飞行航线；无人机按航线自主喷洒;完成后复检飞行。本发明的系统与方法，农药残留分析准确、操作智能、检测成本低、无遗漏、误差小，大大降低了过量施药对食用类农林作物的污染，在较大程度上减轻了其食用后对人体的危害。
农药残留去除实时检测自主导航食用地理位置信息农药残留分析农药残留检测地面计算机大数据库飞行航线光谱遥感农林作物特征光谱图像处理遥感检测自动配置自动生成农药复检光谱施药喷洒遗漏过量处方航线植被飞行智能检测污染规划

[实用新型]一种旋翼无人机立体风场测试系统-CN201820727984.7有效
发明人：丁锐;沈邦禹;邓熙麟;马庆驰;叶连城;张爱琪;贾志成;郝玉肸 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼无人机立体风场测试系统。通过搭建旋翼无人机立体风场测试系统，提出一种基于无线风速传感器和空间网格的旋翼无人机立体风场测试方法。根据旋翼无人机启动前后风场分布特点，将无线风速传感器和空间网格测试装置相结合，测试各个空间网格测试点的风速，实现对于无人机立体风场快速，有效，准确的检测和搭建。为旋翼无人机应用提供全面、有效、准确的立体风场信息。
立体风旋翼场测试空间网格风速传感器本实用新型测试装置分布特点应用提供测试点场信息风场风速测试检测

[实用新型]一种全天候植物光谱测量系统-CN201820217505.7有效
发明人：丁锐;程磊;邓熙麟;贾志成;沈邦禹 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全天候植物光谱测量系统。该系统包括地面无人车、植株定位模块、光谱测量模块、自主导航模块。该方法包括以下几个步骤：地面计算机中预录入光谱测量的决策信息，植株定位模块判断待测植物与无人车位置关系；自主导航模块与无人车通信，控制无人车按轨迹在植物上方行走，使植物附近形成封闭环境；光谱测量模块提供封闭环境内的人造光源，自动测量植物的光谱数据并记录。本实用新型的系统解决了白天由于太阳光强变化及周围干扰光源对植物光谱测量数据的影响，晚上缺少光源无法测量植物光谱的问题。该方法效率高、误差小，数据准确，使用简单，维护方便。
无人车光谱测量模块光谱测量系统本实用新型定位模块封闭环境自主导航植株光谱测量数据地面计算机测量植物干扰光源光谱测量光谱数据决策信息人造光源维护方便自动测量太阳光光谱光源录入记录通信

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