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[发明专利]一种火炮模拟器用炮弹-CN202311156620.X在审
发明人：李臣山;于复生;张涵;范文利;沈孝芹;高俊然;衣杰;张岩;曹阳;李宝峰;陈勤勤;刘建宇;刘琳 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F42B8/12 文献下载
摘要：一种火炮模拟器用炮弹，由弹头和弹壳组成，弹头底部具有锥形的斜面及凹槽；弹壳由壳体、球支撑、联锁机构、上部弹簧、芯筒、下部弹簧和导筒组成，球支撑有滚珠，可对的弹头起支撑导向作用；导筒安装在壳体下部，其直径略大于导筒，芯筒套装在导筒上，能上下运动；导筒外部有一弹簧套装在芯筒外，弹簧上部与芯筒凸起下表面接触，并在其压力下压缩，芯筒外部套有弹簧，弹簧底部固定在芯筒凸起上；联锁机构由环形架、转轴和支架组成，支架的外部安装有弹簧片，所述支架上具有安装孔、上部凸起和下部凸起，所述上部凸起能够嵌入到弹头的凹槽中。该模拟弹头与弹壳两者能够装配在一起，也能够在模拟火炮撞针的击打下快速脱开。
一种火炮模拟器用炮弹

[发明专利]一种基于水下机器人的缆线浮球装置-CN201810525765.5有效
发明人：于复生;祝凯旋;巩玉滨;张涵;沈孝芹;姬帅;李坤;陈继文;范文利;唐保成;张华强 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02G9/12 文献下载
摘要：一种基于水下机器人的缆线浮球装置，属于水下机器人辅助设备领域。是由电缆线、浮球体、水下机器人、第一轴承、第二轴承和内浮球组成的。设备结构简单，作用效果明显，能减少或解决电缆线对水下机器人位姿的影响；浮球可以将电缆线在水下保持竖直状态不变，且在水下机器人静止状态电缆线与水下机器人连接部分保持垂直绷紧状态，能有效的减少电缆线的波动对水下机器人的影响；内浮球的巧妙设计，通过内浮球与内浮球腔的共同作用，可以有效降低波动幅度，减小波动向下传递，进而减少对水下机器人位姿的影响，同时能减少水下机器人动力系统的频繁工作，减少控制系统复杂度，降低能量损耗等。
一种基于水下机器人缆线装置

[发明专利]一种巡逻式校射雷达及其使用方法-CN202311040441.X在审
发明人：衣杰;王旭瑞;张岩;李宝峰;于复生;沈孝芹;范文利;田浩宇;刘效杰;王新耀;刘宽帅 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明属于雷达技术领域，具体涉及一种巡逻式校射雷达及其使用方法，所述校射雷达包括车体结构部分和安装在车体结构部分上的校射雷达部分、机械臂部分；所述车体结构部分包括车体、麦克纳姆轮、驱动导航模块和雷达探测模块；所述雷达探测模块安装于车体侧面；驱动导航模块安装于车体内；校射雷达部分包括雷达探测接收器、反射极板、回转座；雷达探测接收器和反射极板安装在回转座上；机械臂部分包括六自由度机械臂和底座；六自由度机械臂通过底座固定于车体内，其末端安装末端执行器。本发明具备弹道数据采集、火炮校射的基本功能，可实现野外一定范围内的自动巡航选址，物品抓取识别，避免了在雷达工作场地由于环境地形等因素出现危险。
一种巡逻式校射雷达及其使用方法

[发明专利]面向水下机器人的海生物定位测量装置及方法-CN202310525536.4有效
发明人：马文静;张芃;刘瑾;曹蕾;于复生;沈孝芹;张涵;范文利;唐保成;衣杰;张国海 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向水下机器人的海生物定位测量装置及方法，属于水下机器人领域；所述装置包括视觉处理器、控制器、图像传感器、姿态传感器、第一激光器、第二激光器、固定支架和密封舱，所述第一激光器和第二激光器的光斑形状为一字线。此外，本发明所述方法基于单目视觉实现海生物测量和定位，包括制作数据集、搭建网络结构、训练检测网络、转换模型、将.kmodel模型文件部署到K210端、结合两束平行激光线间的实际距离建立参考系以推算出海参的实际尺寸信息和深度信息等步骤。本发明降低了硬件成本且相对于双目相机降低了数据输入量，减少计算量，提高了计算效率，实现了在小型嵌入式平台上进行海生物定位与尺寸测量。
面向水下机器人海生定位测量装置方法

[发明专利]一种预制梁外模打磨装置-CN202210621611.2有效
发明人：刘瑾;李文涛;于复生;王成涛;马志明;曹蕾;张辛铎;沈孝芹;张涵;范文利;衣杰;和西国;和树贵;徐学军;李洪升 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B24B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种预制梁外模打磨装置，是由打磨模块、俯仰模块、STM32控制模块、底盘模块、轮轴模块和支撑模块组成的。通过俯仰模块的电动推杆调整俯仰角，使打磨装置紧贴在预制梁外模板上，并将打磨机构安装在带有控制模块的小车上，在控制模块的操纵下小车沿固定导轨往复运动，是一种自动化较高的外模打磨装置，属于建筑施工设备领域。该发明的有益之处是能够利用智能化的执行打磨工作，在保证打磨效率、提升打磨质量的同时，减轻工作人员负担，保护工作人员健康。
一种预制梁外模打磨装置

[发明专利]一种水下海参捕捞机器人收放装置-CN201910302665.0有效
发明人：于复生;祝凯旋;沈孝芹 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：一种水下海参捕捞机器人收放装置，属于水下机器人辅助设备领域，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的。该装置具有结构简单，效率高，传动系统简单，电机使用少，容错率低等特点；装置采用传动组件配合配合轨道A和配合轨道B共同作用，从而实现将有缆水下机器人从水底旋转提升到船体上，配合孔A和配合轨道A实现滑动运动，配合孔B和配合轨道B实现滑动运动，有利于在提升有缆水下机器人的过程中保持平稳状态；棘轮组件配合棘轮的使用能够有效的对传动组件的运动进行锁死，防止装置运动过量对有缆水下机器人造成破坏，同时增加装置在静止状态下的稳定性。
一种水下海参捕捞机器人装置

[发明专利]一种大直径阶梯钻头跌落检测方法及装置-CN201810025042.9有效
发明人： 沈孝芹;田雪冬;赵杨;张佳栋;祝凯旋;张华强 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：一种大直径阶梯钻头跌落检测方法及装置，属于建筑设备领域，步进电机及丝杠等的设置可以精确控制钻头抬起的高度，提高数据可信度；阶梯地面可以是花岗岩、黏土、卵砾石等，可以模拟钻头在钻进不同材质地面时的应力及破损状态；护筒的设置可以防止钻头在跌落时发生径向位移，真实的模拟钻头在井底的状态；电磁铁的设置可以使得外壳在到达底部时，通电吸住外壳，防止在弹簧的作用下发生回弹，从而使得测得数据更加精确；上固定装置、侧连接圈可以使得在跌落过程中阶梯地面更加稳固，更好的来模拟地面半无限体的特性；关键部位设置应变片，记录其应力历史数据，为其破损过程分析提供可能。
一种直径阶梯钻头跌落检测方法装置

[实用新型]定位机构-CN202221131587.6有效
发明人：徐佳祥;房秀峰;于复生;范文利;沈孝芹;张涵 -专利权人：山东智航数控设备有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造技术领域，尤其涉及定位机构，包括起升装置和传动机构，所述起升装置与传动机构固定连接，所述传动机构在动力装置的驱动下带动起升装置水平移动，所述起升装置连接有定位件，所述起升装置可将定位件升起用以顶住工件，所述定位件在起升装置水平移动时推动工件水平移动，通过动力装置将动力传递给传动机构，传动机构将传递来的动力由转动转化为水平移动，进而带动定位机构沿着机架水平移动，同时可加入电脑控制程序，使电脑程序控制动力装置的工作时长，控制进给，替代了人工转动手柄，与人工操控的定位机构相比，本实用新型具有工作稳定，精确度高的优点。
定位机构

[实用新型]上床身-CN202221278548.9有效
发明人：徐佳祥;房秀峰;范文利;于复生;沈孝芹;张涵 -专利权人：山东智航数控设备有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及加工机床技术领域，尤其公开了一种加工机床用机身，包括上梁、支撑柱和底座，所述上梁第一端部与支撑柱顶部固定连接，所述底座第一端部与支撑柱底部固定连接，所述上梁第二端部连接有第一固定座，用于固定上压头，底座第二端部上连接有第二固定座，用于固定托起机构孔，所述底座顶部设有支撑台，用于放置定位机构，所述支撑柱底部开有第一通孔，用于放置与定位机构连接的驱动机构，其上设有的第一固定座、第二固定座以及支撑台，有效协同了定位机构、上压头和托起机构对板材的加工工作，提高了工作效率，机身底部还设有用于固定滑块的第三固定座，机身通过滑块可以实现机身的整体移动，便于上压头和托起机构对板材的定位。
床身

[发明专利]一种预制梁钢筋骨架绑扎机械手-CN202210521212.9在审
发明人：王成涛;张涵;马志明;张辛铎;刘瑾;曹蕾;于复生;沈孝芹;范文利;衣杰;和西国;和树贵;徐学军;李洪升 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B28B23/02 文献下载
摘要：一种预制梁钢筋骨架绑扎机械手，属于建筑工具领域，是由钢筋绑扎机构、手持控制机构和腰挂式电池组成的，钢筋绑扎机构包括绕丝装置、扭丝装置、剪丝装置、外壳、外壳盖板、螺栓连接装置、控制线路插座和控制器，绕丝装置、扭丝装置、剪丝装置和控制器都固定安装在外壳内，螺栓连接装置固定安装在外壳外侧，控制线路插座固定安装在外壳下方，手持控制装置包括螺栓连接装置、控制线路插头、电源输入插座、手柄和按钮，控制线路插头和手柄固定安装在手持控制装置下方，按钮固定安装在手柄前面，电源输入插座固定安装在手柄后面。该工具能够方便的实现钢筋骨架的自动绑扎。
一种预制钢筋骨架绑扎机械手

[发明专利]包装纸箱高速胶合机器人工作站-CN202110101577.1有效
发明人：于复生;陈泉柱;沈孝芹;张涵;李坤;梁为 -专利权人：济南时代试金试验机有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种包装纸箱高速胶合机器人工作站。包装纸箱高速胶合机器人工作站，包括胶合机器人、送料机构和折弯抹胶机构；胶合机器人前方和后均设置送料机构；位于胶合机器人前方的送料机构左右两侧分别设置折弯抹胶机构。胶合机器人包括机架、横向移动机构、竖向移动机构和吸取机构；横向移动机构设置在机架上端，竖向移动机构设置横向移动机构前方，吸取机构设置在竖向移动机构上。采用机器人来代替人工完成纸箱胶合工作，大大提高了涂胶的工作效率，降低了工人的劳动强度。
包装纸箱高速胶合机器人工作站

[发明专利]包装纸箱高速成型机器人工作站-CN202110101579.0有效
发明人：于复生;陈泉柱;沈孝芹;张涵;李坤;梁为 -专利权人：济南时代试金试验机有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种包装纸箱高速成型机器人工作站，属于机器人技术领域。包装纸箱高速成型机器人工作站包括胶合机器人、送料机构、折弯抹胶机构和延展机器人；胶合机器人前方和侧方均设置送料机构；位于胶合机器人前方的送料机构左右两侧分别设置折弯抹胶机构；延展机器人设置在胶合机器人后方。采用机器人来代替人工完成纸箱胶合工作，大大提高了涂胶的工作效率，降低了工人的劳动强度。
包装纸箱高速成型机器人工作站

[发明专利]一种智能化预制梁养护装置-CN202210414372.3在审
发明人：李文涛;范文利;刘瑾;宿正国;王庆达;于复生;沈孝芹;张涵;马志明;和西国;李洪升 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：一种智能化预制梁养护装置，属于建筑装备领域。是由底座、底座外壳、电动推杆、俯仰机构、红外线测温模块、喷枪、软管、蒸汽发生器、水平旋转机构和控制模块组成的，红外线测温模块可检测预制梁的表面温度，之后根据温度参数驱动俯仰机构和水平旋转机构，从而改变喷枪的蒸汽喷射角度，该装置能够根据预制梁不同区域的温差调整喷雾量，使得养护温度分布更加均匀，养护作业恒温性更强，从而获得强度更高、韧性更强的预制梁。
一种智能化预制养护装置

[实用新型]一种瓦楞纸板涂胶机-CN202120004618.0有效
发明人：魏井波;沈孝芹;于复生;张继威;隽志龙;范银辉;王庆达 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B31F5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种瓦楞纸板涂胶机，属于产品包装领域。包含涂胶装置和粘合装置，涂胶装置位于粘合装置的正前方，涂胶装置包括机架、传送带A、传动辊子A、挡板、涂料箱、电机D、转动手柄等等。粘合装置包括对齐粘合装置和对折粘合装置，对齐粘合装置位于涂胶装置的出口处，对齐粘合装置位于涂胶装置和对折粘合装置的中间位置，对折粘合装置和对齐粘合装置的出口相连，对齐粘合装置包括小支架、移动板A、传动辊子组、移动板B等等。对折粘合装置包括大支架、气缸A、按压板等等。该纸箱涂胶机能对两张大型瓦楞纸板进行自动涂胶和粘合工作。不再需要人工对瓦楞纸板进行涂胶和对齐粘合，提高了产业了生产效率，节约了企业的成本。
一种瓦楞纸板涂胶

[实用新型]一种纸箱涂胶机-CN202023304217.1有效
发明人：魏井波;沈孝芹;于复生;隽志龙;张继威;范银辉;李根 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B31B50/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种纸箱包装自动涂胶机，属于产品包装领域。包含两大装置，瓦楞纸板上部涂胶装置和瓦楞纸板下部涂胶装置。其中，瓦楞纸板上部涂胶装置包括传送带A、涂胶枪、涂料箱A等等。所述涂胶枪位于传送带A的上方，涂料箱A位于两涂胶枪中间，涂胶枪由涂胶枪支架支撑。瓦楞纸板下部涂胶装置包括传送带B、抽气机、真空吸头、负压箱、滚筒涂料毛刷、气缸等等。所述滚筒涂料毛刷位于传送带B和负压箱之间，负压箱上有八个真空吸头和八个抽气机，最后在气缸带动负压箱的作用下进行对齐按压工作。该纸箱涂胶机能对大型瓦楞纸板进行自动涂胶工作。不再需要人工对瓦楞纸板进行涂胶，提高了产业了生产效率，节约了企业的成本。
一种纸箱涂胶

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