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[发明专利]双目相机和IMU旋转外参在线标定方法、装置及存储介质-CN202310684595.6在审
发明人：秦晓辉;周云水;郭翼彪;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及传感器技术领域，具体公开了一种双目相机和IMU旋转外参在线标定方法、装置及存储介质，包括：获取双目相机在地面机器人处于静止状态时采集到的直线图像；获取IMU在地面机器人处于静止状态时的加速度平均值；根据世界坐标系下的重力向量与加速度平均值计算IMU相对于世界坐标系的相对位姿；确定IMU相对于双目相机的偏航角和翻滚角；获取双目相机在地面机器人沿单一方向直线运动时的第一直线以及IMU在地面机器人沿单一方向直线运动时的第二直线；根据第一直线与第二直线确定IMU相机相对于双目相机的俯仰角。本发明提供的双目相机和IMU旋转外参在线标定方法能够在无需复杂运动的情况下实现双目相机和IMU旋转外参的在线标定。
双目相机 imu 旋转在线标定方法装置存储介质

[发明专利]车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法-CN202310916924.5在审
发明人：秦晓辉;周云水;黄圣杰;王晓伟;徐彪;秦兆博;谢国涛 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法，包括：确定GNSS/IMU到双目相机的初始转换矩阵；当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第一方向行驶时，获取GNSS/IMU的第一测量值，并根据GNSS/IMU的第一测量值和初始转换矩阵确定双目相机位姿；根据双目相机位姿构建第一方向稀疏特征地图；当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第二方向行驶时，获取GNSS/IMU的第二测量值，并根据第一方向稀疏特征地图获取双目相机全局位姿，其中第二方向与第一方向互为反方向；根据双目相机全局位姿和第二测量值构建运动约束以优化初始转换矩阵直至初始转换矩阵收敛，获得标定转换矩阵。本发明提供的车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法无需标志物且标定精度高。
车载双目相机 gnss imu 自动标定方法

[发明专利]一种露天矿卡车调度方法及装置-CN202310725063.2有效
发明人：王晓伟;戴琪;谢国涛;秦晓辉;徐彪;秦兆博 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种露天矿卡车调度方法及装置，包括：步骤1，根据露天矿卡车申请调度指令，用多目标露天矿卡车调度车流规划模型获得目标流率；步骤2，将实际生产中每条路径在与目标流率相同时刻的实际流率和目标流率偏差最大路径作为卡车调度路径，形成卡车调度方案；步骤3，将卡车调度方案基因编码，生成染色体，初始化；步骤4，设置适应度函数；步骤5，将染色体解码为原始调度方案，代入适应度函数，计算染色体适应度函数值；步骤6，选择上一轮迭代适应度最好的染色体，搜索最优解；步骤7，重复步骤5和6，直到满足结束条件，输出卡车调度方案的最优解。本发明能够实现高效节能的调度目标。本发明适用于大型露天矿所在区域开采自动化。
一种露天矿卡车调度方法装置

[发明专利]基于条件生成对抗网络的水下声学数据集增广方法及系统-CN202210393383.8有效
发明人：谢国涛;周健群;秦晓辉;徐彪;胡满江;边有钢;秦兆博;秦洪懋;王晓伟 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于条件生成对抗网络的水下声学数据集增广方法和系统，其包括：步骤1，获取声纳数据集和遥感数据集中目标物的切片，对切片中的目标物图像进行轮廓增强和像素填充，保留合格的切片中的目标物类别信息，并分类存储为样本；步骤2，通过条件生成对抗网络，将步骤1中未达到预设数量阈值的样本进行增广；步骤3，将步骤1中达到预设数量的样本以及由步骤2增广后的样本粘贴至所述声纳数据集中的海底混响背景图上，并将粘贴后的图像进行优化处理后，仿真成声纳图像，形成声纳数据集。本发明有利于丰富水下声学图像数据集，并在此基础上推动深度学习方法水下目标检测和分割任务中的发展及应用，以提高环境感知目标检测的准确性。
基于条件生成对抗网络水下声学数据增广方法系统

[发明专利]一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统-CN202210328938.0有效
发明人：杨泽宇;王佳龙;徐彪;秦晓辉;王晓伟;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;胡满江;边有钢;丁荣军 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司;湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
一种具备多型避障方式车辆局部轨迹规划方法系统

[发明专利]自动驾驶车辆城市结构化场景纯视觉定位方法及装置-CN202210201317.6有效
发明人：秦晓辉;李建中;周云水;胡满江;谢国涛;王晓伟;秦兆博;边有钢;秦洪懋;徐彪;丁荣军 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆城市结构化场景纯视觉定位方法及装置，该方法包括：设置并行的两线程：视觉SLAM定位线程，其用于采用基于局部地图的ORB特征点法实时获取车辆当前位姿；离线语义地图匹配定位线程，其包括：1)训练并检测相机获取的原始图像中的结构化语义标志物；2)根据地面先验，获取标志物在图像坐标系的二维信息；3)对标志物进行时域跟踪，当同一帧检测获取标志物数量不少于预设数时，构建车辆与标志物的二维拓扑图，其拓扑边权重由当前帧所关联的标志物可信度确定；4)根据车辆当前位置，依据二维拓扑图进行地图搜索匹配，恢复车辆当前二维位姿；5)将运行轨迹的信息和标志物信息上传至云端，更新离线地图语义信息库。
自动驾驶车辆城市结构场景视觉定位方法装置

[发明专利]一种融合目标检测和跟踪的激光SLAM定位方法及设备-CN202310025986.7在审
发明人：秦晓辉;周洪;周云水;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合目标检测和跟踪的激光SLAM定位方法及设备，该方法包括：接收激光雷达传感器扫描到的原始激光点云信息，获取当前雷达坐标系下的潜在动态对象；去除潜在动态对象后，提取边缘特征点和平面特征点，从中筛选出强特征点和一般特征点，使用强特征点与局部特征地图进行第一次点云配准，得到初始激光雷达位姿；对潜在动态对象进行多目标跟踪，为不同帧中同一潜在动态对象附上相同的标识ID；通过滑动窗口法判断当前帧中潜在动态对象是动态目标、状态未确定目标或静态目标；在初始点云中恢复静态目标的特征点，利用一般特征点和恢复后的静态目标特征点与局部特征地图匹配，得到激光雷达位姿。
一种融合目标检测跟踪激光 slam 定位方法设备

[发明专利]一种导航信息处理器及其方法-CN202210443553.9有效
发明人：王广才;崔庆佳;秦晓辉;徐彪;边有钢;胡满江;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;王晓伟 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航信息处理器及其方法，包括数据交互模块和数据处理模块，数据处理模块包括数据存储单元、数据预处理单元和数据融合单元，数据预处理单元用于接收来自数据交互模块的待传递信息，将待传递信息存储到数据存储单元中，并根据传递信息的来源设置对应的响应优先级，并按照响应优先级从高到低的顺序先后依序向数据融合单元发送信息读取通知；数据融合单元用于接收当前的信息读取通知，从数据存储单元读取对应的待传递信息。本发明充分发挥多核CPU特点及优点，实现多路导航传感器数据的并行采集、预处理和最优融合，该系统程序下载方便、接口可扩展性强、导航运算速度快，可满足各类组合导航系统需求。
一种导航信息处理器及其方法

[发明专利]港用门座起重机外置式转台转角测量方法及装置-CN202310313749.0有效
发明人：刘硕;周云水;秦晓辉;秦兆博;谢国涛;王晓伟;徐彪 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种港用门座起重机外置式转台转角测量方法及装置，其方法包括：步骤1，在港用门座起重机的转台设置相机、IMU和磁力计、以及在转台周向隔开设置若干视觉标签；步骤2，根据转台处于静止状态的磁力计测量数据、IMU测量数据和视觉标签的图像数据，获取视觉标签在地理坐标系的姿态；步骤3，根据IMU测量数据、磁力计测量数据和相机图像数据，按照相机图像数据是否检测到视觉标签的情形，获取转台静止状态的转台转角；步骤4，根据IMU测量数据、磁力计测量数据和相机图像数据，按照相机图像数据是否检测到视觉标签的情形，获取转台转动状态的转台转角。本发明能够对港用门座起重机的转台转角进行实时测量。
港用门座起重机外置转台转角测量方法装置

[发明专利]一种智能打磨机器人自动打磨决策规划装置及方法-CN202310044003.4有效
发明人：徐彪;杨泽宇;王汇川;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦晓辉 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能打磨机器人自动打磨决策规划装置及方法，包括地图模块、决策规划模块和控制模块：地图模块用于在扫描路径过程中，扫描生成打磨路径，在判定打磨工件处于正确姿态后向决策规划模块反馈开始扫描信号和扫描完成信号，在反馈扫描完成信号后向决策规划模块反馈打磨工件的轮廓信息；决策规划模块用于根据机器人本体的状态及与地图模块和调度系统的交互信号，通过判断当前任务和动作是否完成确认任务、动作和决策状态及生成全局轨迹和局部轨迹；决策状态在任务层决策状态和动作层决策状态之间转移；控制模块用于根据局部轨迹，控制机器人本体进行局部轨迹跟踪。本发明能够提高打磨的柔顺性和质量。
一种智能打磨机器人自动决策规划装置方法

[发明专利]一种智能打磨机器人全向底盘装置及其控制方法-CN202310225198.2有效
发明人：徐彪;杨泽宇;谢东;谢国涛;王晓伟;秦晓辉;秦兆博 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能打磨机器人全向底盘装置及其控制方法，装置包括：控制模块，其用于获取底盘的期望轨迹信息和实时定位信息，并根据运动模式指令，获取与运动模式对应的底盘的舵轮转角与转速；运动模式包括阿克曼转向模式、平移模式和原地转向模式；阿克曼转向模式获取底盘的舵轮转角与转速的方法包括：根据期望轨迹，根据模型预测控制算法，构建预测模型，该预测模型的控制量包括底盘的速度与横摆角速度，设置代价函数和约束，获取智能打磨机器人全向底盘的四个舵轮的转角与转速。本发明能够提高底盘移动的灵活性，提高底盘跟踪规划轨迹的精确度，使底盘运动速度曲线更加平滑稳定。本发明涉及智能机器人技术领域。
一种智能打磨机器人全向底盘装置及其控制方法

[发明专利]一种混合道路场景下的智能车辆规划方法和系统-CN202210840811.7有效
发明人：徐彪;杨泽宇;秦晓辉;王晓伟;秦兆博;谢国涛 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合道路场景下的智能车辆规划方法和系统，其包括：步骤1，规划原始全局轨迹；步骤2，判断车辆与原始全局轨迹上存在碰撞风险的障碍物之间的距离是否小于最小安全距离，若是，则车辆进入紧急制动；否则设置安全停车点，进行重规划轨迹；重规划轨迹具体包括：步骤21，在障碍物后方的原始全局轨迹上获取采样点；步骤22，采样避障引导点；步骤23，计算规划完成时车辆的未来位姿点；步骤24，以未来位姿点向避障引导点进行路径搜索，规划第一路径和第二路径；步骤25，将第一路径和第二路径对应的轨迹分别与原始全局轨迹进行拼接，输出重规划轨迹。本发明能够提升混合道路场景下车辆行驶安全性与通行效率。
一种混合道路场景智能车辆规划方法系统

[发明专利]风电叶片轮式移动打磨机器人的环境感知方法和装置-CN202310254093.X在审
发明人：谢国涛;王哲文;王晓伟;秦晓辉;徐彪;秦兆博 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电叶片轮式移动打磨机器人的环境感知方法和装置，其中方法包括：障碍物感知步骤和工件识别步骤；其中，障碍物感知步骤具体包括：S11，将前、后激光雷达采集到的原始点云数据进行时间同步；S12，基于点云标准数据类型解析时间同步后的原始点云数据，输出前激光雷达坐标系下前、后激光雷达点云中障碍物点的坐标；S13，获取前、后激光雷达坐标系分别到机器人坐标系的转换关系；S14，得到机器人坐标系下的前、后激光雷达点云；S15，获取机器人坐标系下的障碍物信息。本发明能够保证轮式机器人在不同场景中的作业安全，能够根据不同待加工件生成不同作业路径，提高加工作业效率的同时降低了人力和物力成本。
叶片轮式移动打磨机器人环境感知方法装置

[发明专利]一种基于点云描述符的自动驾驶激光重定位方法和系统-CN202310347743.5在审
发明人：秦晓辉;周云水;庞涛;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云描述符的自动驾驶激光重定位方法和系统，属于自动驾驶技术领域。本发明提供的自动驾驶激光重定位装置包括：激光建图模块，用于构建全局特征点云地图；描述符构建与匹配模块，用于构建点云描述符数据库；位姿优化模块，用于在自动驾驶车辆开始定位时或者定位丢失的情形下获得候选关键帧集合以及当前帧位姿集合，然后计算出每一候选关键帧所预测的当前时刻车辆位姿，作为匹配初值，再利用正态分布变换方法将当前帧与激光建图模块提供的全局特征点云地图进行匹配，对匹配初值进行优化，再者利用迭代最近点算法进一步优化车辆位姿，最后筛选出当前时刻最优的车辆位姿。本发明能够提高激光重定位的准确性，并降低重定位耗时。
一种基于描述自动驾驶激光定位方法系统

[发明专利]履带式深海集矿车内外环控制方法及系统-CN202210447879.9有效
发明人：秦兆博;侯嘉晖;崔庆佳;边有钢;徐彪;秦晓辉;胡满江;王晓伟;谢国涛;秦洪懋 -专利权人： 江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式深海集矿车内外环控制方法及系统，包括：步骤1，通过外环横向控制器，获得履带式深海集矿车的左侧履带和右侧履带的期望速度；外环横向控制器为基于履带式深海集矿车误差运动学模型，并结合考虑动态洋流对集矿车纵向速度与横摆角速度的影响而得到。本发明不仅适用于履带式深海集矿车，也同样适用于绝大多数需要克服外界干扰进行作业的履带式车辆，对于各种复杂工况均有较好适应性。
履带式深海矿车内外控制方法系统

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