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[实用新型]一种基于NXPS32K的纯超声波自动泊车终端-CN202320660197.6有效
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于NXPS32K的纯超声波自动泊车终端，包括汽车车架，其特征在于，所述汽车车架的中部两侧均设置有安装机壳，所述安装机壳的上端设置有固定装置，所述安装机壳的内部中部设置有控制模块。有益效果：通过控制模块的设置通过发出超声波，当超声波遇到障碍物反弹时被接收装置收到信号，在通过处理模块的设置对其进行计算是否需要做出避让，通过连接导线的设置使控制机构与转向机构连接，从而达到通过控制模块控制转向机构的效果，从而有效的通过电脑终端达到控制汽车进行自动泊车的效果，从而有效的避免汽车在狭小环境中发生剐蹭的效果，大大降低了新手司机停车的难度。
一种基于 nxps32k 超声波自动泊车终端

[实用新型]一种基于TDA2的融合自动泊车系统终端-CN202320659984.9有效
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于TDA2的融合自动泊车系统终端，包括车库位、汽车，所述车库位的顶部边侧开设有库位槽，所述车库位顶侧位于所述库位槽的外侧安装有自锁组件，其中所述自锁组件包括数量为两个的支撑柱，所述支撑柱的顶端安装有自锁盒，所述自锁盒内对称转动安装有转轴，所述转轴上套设有驱动齿轮，所述自锁盒内位于所述驱动齿轮的边侧开设有滑动槽，有益效果：通过自锁组件对车位进行封锁，防止外人恶意占用车位，同时能在自己的汽车到达一定距离时即自动或者手动打开自锁组件，从而通过泊车系统进行控制车辆进行泊车，进而解决了泊车难度较大的问题。
一种基于 tda2 融合自动泊车系统终端

[发明专利]一种基于车辆后视镜摄像头补盲方法-CN202310323432.5在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60R1/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆后视镜摄像头补盲方法，包括以下步骤：1)、发动汽车时，盲区监测单元对汽车前后方向及底部进行监测，并显示在车辆中控台上，2)、车俩行驶时，盲区监测单元对车辆左右盲区位置进行实时监测，3)、盲区监测单元将车辆周围的视频图像传递到电子控制单元内，4)、电子控制单元分析并计算车辆周围障碍物是否会对车辆产生碰撞，并通过执行单元对驾驶者进行提示，5)、障碍物靠近车辆时在汽车中控上显示车辆周围影像，辅助驾驶者操作车辆。本发明涉及车辆后视镜补盲的技术领域。本发明对行驶中的汽车的左右盲区进行补充，在汽车发动时对汽车的前后盲区进行补充，有效地提高了驾驶的安全性。
一种基于车辆后视镜摄像头方法

[发明专利]一种超小曲率车道线检测方法-CN202310323793.X在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种超小曲率车道线检测方法，本发明涉及导向车道线的技术领域。本发明S1：通过图像采集设备对车辆前方画面进行采集；S2：将步骤S1中拍摄到的图像信息通过数据处理中心进行分析，对图像中两侧车道边侧点进行提取，通过判断模块确定车道边缘线的类型；S3:根据步骤S1中图像信息通过数据处理中心计算出最小曲率车道线特征图和平均曲率车道线特征图S4：根据步骤S2中提取的两侧车道边侧点，通过数据处理中心计算出两侧车道线之间的距离，计算出车道中心点；S5：通过数据获取模块车辆型号得到车辆宽度数据信息；通过处理模块进行阈值划分，得到车辆行驶方向压线的最小区阈值，提高车道检测的准确率。
一种曲率车道检测方法

[发明专利]一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法-CN201810158340.5有效
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明的一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法，包括以下步骤：S1：利用安装在车体前后左右四个方位的相机采集得到车体四个方向的实时场景视频流；S2：通过图像拼接算法，利用四个方向的视频流拼接得到车辆环视图的实时视频流；S3：提取环视图视频流中当前帧图像和前一帧图像，设为当前帧和参考帧，并采用光流法计算出参考帧中像素点的运动矢量；S4：利用计算出的运动矢量构建出参考帧图像的重构图像；S5：对重构图像和参考帧图像进行帧间差分处理，得到运动目标的轮廓；S6：利用形态学处理检测出运动目标。具有能够对突然进入车辆附近的运动物体进行检测，并让驾驶员更加直观清晰的观察和掌握车身周围的环境的优点。
一种基于车辆环视快速运动物体检测方法

[发明专利]一种车辆周围运动物体和凸起障碍物的检测方法-CN201810158356.6有效
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法，其主要步骤包括：1)利用车载鱼眼相机和图像拼接算法得到车辆环视图像序列，并存于车载电子控制单元的缓存区中；2)将图像序列中连续两帧图像分别设为参考帧和当前帧，采用光流法计算出参考帧中像素点的运动矢量；3)利用车辆的can信息建立汽车运动模型，结合参考帧和当前帧图像，计算出参考帧中像素点的位移；4)通过比较光流法得到的像素点运动矢量，和运动模型得到的像素点位移，识别图像中的运动目标和凸起障碍物；5)利用卡尔曼滤波求出像素点最优运动矢量，将结果作为新的像素点坐标，继续计算和下一帧图像间的运动矢量。最后通过中央控制系统进行警报处理，提醒驾驶员注意车身周围环境，避免造成人为损失。
一种车辆周围运动物体凸起障碍物检测方法

[发明专利]一种行人检测方法-CN201910086310.2在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种行人检测方法，包括步骤：S100训练SVM分类器，以人头和双腿为正样本，以行人背景作为负样本，训练两个SVM分类器；S200将待检测的图像构造图像金字塔；S300滑动窗口，在图像金字塔的各个尺度上截取目标窗口；S400对目标窗口提取HOG特征；S500将S400中提取的HOG特征送入SVM分类器中，分类判断目标窗口是行人的头部、行人的双腿或行人背景；S600根据S500中检测到的头部和双腿结果来组合行人，判断待检图像中是否含有行人。从而通过检测人头和双腿的组合策略来提高检测行人率，从而基于SVM和HOG的行人检测识别方法解决行人检测率不高的问题。
行人检测双腿目标窗口检测图像金字塔滑动窗口图像构造组合策略负样本正样本截取送入尺度图像分类

[发明专利]车载360环视系统四路智能曝光策略-CN201910085760.X在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明的一种车载360环视系统四路智能曝光策略，包括以下步骤：S1：实时获取车辆四路摄像头的3A数据；S2：计算快门时间和模拟增益值；S3：将快门时间和模拟增益值反馈至四路摄像头中，并控制四路摄像头，实现四路摄像头的快门时间和模拟增益值一致；S4：分别计算四路摄像头的亮度补偿值；S5：将四路摄像头的亮度补偿值分别加入到四路摄像头的原图像中，并拼接生成环视图像。具有能实时生成到颜色、亮度均衡的拼接环视图像的优点。
摄像头模拟增益快门环视系统亮度补偿曝光策略拼接图像亮度均衡实时获取实时生成智能原图像反馈

[发明专利]一种基于线特征的车载360环视系统的流水线下线标定方法-CN201910086324.4在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线特征的车载360环视系统的流水线下线标定方法，包括鱼眼相机畸变去除、透视投影图直线检测；该方法利用已标定的相机内参去除鱼眼相机的畸变，并检测图像中存在的直线；通过直接线变换法求解相机外参矩阵H；利用Rodrigues变换将外参转换为位置t及欧拉角θ并采用Levenberg‑Marquardt(LM)算法对其进行优化并统计重投影误差；最后，根据优化后的相机外参生成全景环视图、各路单视图查找表并进行存储。至此，标定完成。该方法仅利用图像中线特征完成标定工作，为车载360环视系统的标定方法开辟了新的思路。
标定环视系统相机鱼眼相机线特征畸变去除流水线矩阵检测图像全景环视直线检测查找表单视图欧拉角投影图线变换重投影求解内参算法优化存储透视图像转换统计

[发明专利]一种360环视侧方位停车辅助系统及其辅助方法-CN201810158361.7在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种360环视侧方位停车辅助系统及其辅助方法，其包括多个广角摄像头、显示屏、影像处理器以及侧方停车系统，所述广角摄像头得以全方位拍摄影像，所述影像处理器耦接于所述广角摄像头，得以将所述广角摄像头拍摄的影像信号进行处理，再将处理后的图像合并拼接、融合为一幅图像显示于显示屏上，所述图像包含全景图像和/或单视图，其中，所述全景图像显示车体四周的景象，所述单视图包括后视图和侧方停车视图，所述侧方停车系统逐步处理及显示侧方停车视图，所述后视图和所述侧方停车视图通过显示屏上UI进行操作切换。从而不仅提供全方位环视景象，还依次提供侧方位辅助停车信息，提高侧方停车的稳定性和灵活性。
侧方广角摄像头停车显示屏停车辅助系统影像处理器停车系统单视图全景图像显示全方位拍摄操作切换方位辅助全景图像停车信息图像合并图像显示依次提供影像信号景象车体耦接拼接影像图像拍摄融合

[发明专利]一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法-CN201810158357.0在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明的一种包含汽车底部影像的全景环视系统及其实现方法，全景环式系统包括分别设置在汽车四周的前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头；包括以下步骤：S1：实时地获取车辆的瞬时速度、加速度以及转向角度报文数据；S2：计算Tp时刻的车辆状态；S3：在计算得到的Tp时刻时，确定T时刻的车身底部信息；S4：将S3得到的车身底部信息，转化为T时刻的车底影像；S5：将S4中得到的车底影像拼接进T时刻的全景影像中，最终生成一副包含车底影像的全景影像；S6：重复S1至S5，实时显示包含车底影像的全景影像。具有能实时显示车底影像，再结合传统的全景影像，能无缝显示车周围所有的情况，保障行车安全，提高用户体验的优点。
影像全景影像摄像头全景环视系统实时显示车身汽车保障行车安全报文数据车辆状态无缝显示影像拼接用户体验左摄像头传统的环式全景重复转化

[发明专利]一种基于OPENGL的车载环视多视角全景生成方法-CN201810158369.3在审
发明人：潘钰华 -专利权人： 江苏裕兰信息科技有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OPENGL的车载环视多视角全景生成方法。该方法通过分别安装于车辆前后左右的四鱼眼相机采集包含特定标定物的图像，采用直接线变换方法(DLT)分别计算四相机坐标系及世界坐标系的单应性矩阵H，并通过罗德里格斯变换得到相机坐标系及世界坐标系之间的欧拉角及平移向量。在此基础上，以车辆与地面投影为中心建立平底碗状模型，通过标定的相机内外参数确立该模型中关键点及鱼眼相机图像中像素点的映射关系，并据此将每一帧原始图像纹理实时映射到所述平底碗状模型上。最后，按指定路径控制虚拟观测相机的移动并对场景进行实时渲染以得到观测结果。本发明有效解决了传统2D全景远处物体拉伸严重的问题，且具有较好的沉浸感。
世界坐标系相机坐标系平底碗状全景生成鱼眼相机多视角图像相机内外参数单应性矩阵地面投影观测结果路径控制平移向量实时渲染映射关系有效解决原始图像远处物体纹理标定物沉浸感关键点欧拉角线变换像素点标定映射拉伸全景相机观测虚拟采集场景移动

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