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[实用新型]用于无人车的摄像机支架-CN202321709917.X有效
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人车技术领域，尤其涉及用于无人车的摄像机支架，解决了现有技术中的摄像机都是固定放置的，不具备调节功能，从而使得加单个摄像机只能进行特定角度方向的摄像工作，具有一定的局限性的问题。用于无人车的摄像机支架，包括车体，车体的顶部固定连接有承载框，承载框的两侧均开设有侧槽，且承载框的内侧滑动连接有顶板，并且顶板的底部设有摄像机，顶板的顶部一侧通过螺栓固定连接有驱动电机，且摄像机的顶部固定连接有转动杆。本实用新型中提出的方式，通过各个机构的配合使用，可以使得摄像机进行不同方向不同角度的摄像工作，具有很高的灵活性以及实用性。
用于无人摄像机支架

[发明专利]基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统-CN202211382238.6在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，解决了现有技术中汽车无人驾驶的安全性有待提高的问题。基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，包括通过线阵CCD模块和测距装置追踪导航，完成无人驾驶的过程。本发明通过设置线阵CCD模块和测距装置结合，构成一种将现实场景比例缩放形成的，图像结合数据的三维虚拟空间，通过对导航模块进行优化，将导航模块推送的路线进行分类，根据测距装置和线阵CCD模块的匹配情况，选择最优的路线，测距装置可以降低无人驾驶过程中，更好的应对意外路障和意外情况，以实现无人驾驶汽车，安全的跟踪导航行驶。
基于 ccd 无人驾驶汽车路径跟踪导航系统

[发明专利]低光照环境下的无人驾驶视觉融合分割方法-CN202210819261.0在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及低光照环境下的无人驾驶视觉融合分割方法，解决了现有技术中无人驾驶在低光照环境下行驶的安全性有待提高的问题。低光照环境下的无人驾驶视觉融合分割方法，具体包括以下步骤：第一步，对于同一待处理对象，设置多个图像采集模块，其中包括主要采集模块和图像核对采集模块。本发明通过图像采集模块、图像核对模块和误差系数R，实现图像到数据的转化，每一处图像采集模块信息融合后，只要有一处误差系数R超出范围，无人驾驶车辆便进入安全模式，还通过干扰因数F对误差系数R进行监控，以可以智能灵活，准确，安全的进行无人驾驶状态，可以保证低光照环境下，更加节能环保、安全的行驶。
光照环境无人驾驶视觉融合分割方法

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置-CN202210996881.1在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，解决了现有技术中车辆的换道决策通常不会综合考虑到对应场景下的行驶效率和安全性，因此即便在不同的场景下，车辆的换道决策也是相同的，这样很难满足不同场景下的行驶需求，保证行驶安全和行驶效率的问题。一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，包括无人驾驶设备的控制装置，控制装置包括环境特征模块、解耦模块、控制模块、训练模块，其中环境特征模块通过各类传感器信息融合。本发明中提出的方式通过预训练的自编码器，能够将无人驾驶设备所处环境的环境特征进行特征提取并解耦，得到各解耦特征，将各解耦特征输入预先强化学习得到的决策模型。
一种无人驾驶设备控制方法装置

[实用新型]一种多传感器融合调速的无人车-CN202221355843.X有效
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60P7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人车技术领域，尤其涉及一种多传感器融合调速的无人车，解决了现有技术中市场上的多传感器融合调速的无人车在转运货物过程中，受路面影响，车内货物容易产生晃动，所以需要人员在将货物装车后，再一次对货物进行固定，这无疑增加了人员的工序，提高了人员的工作负担的问题。一种多传感器融合调速的无人车，包括无人车本体，无人车本体的顶部安装有全景传感器机构，无人车本体的内腔两侧均转动连接有仓门。本实用新型通过结构上的设计，避免了人员将货物装入无人车本体内侧后还需要对货物进行人为的固定紧固作业，节省了人员的装货整体时间的同时，降低了人员的工作量保证了货物的安全性。
一种传感器融合调速无人

[实用新型]一种多功能警用巡逻车-CN202221355850.X有效
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及警用巡逻技术领域，尤其涉及一种多功能警用巡逻车，解决了现有技术中市场上的警用巡逻车在使用过程中会携带一些警用设备或紧急避险使用设备，由于巡逻车经常处于行驶状态下，所以受路面的影响较大，一旦路面情况不好，剧烈颠簸的现象便会发生，从而导致车内携带的警用设备在车内发生碰撞导致损坏的问题。一种多功能警用巡逻车，包括车体，车体的一侧开设有收纳仓，收纳仓的一侧内壁安装有电机。本实用新型通过结构上的设计，帮助了警用设备与收纳仓内部固定紧密，避免了车体遇到颠簸的路段发生警用设备与收纳仓内壁碰撞，从而导致车内携带的警用设备损坏的问题，提高了车体携带物件的安全性，减少了人员的损失。
一种多功能巡逻车

[发明专利]基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法-CN202210845854.4在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法，解决了现有技术中避撞方式包括纵向制动避撞和横向转向避撞，纵向制动避撞在某些路面条件下会出现车辆两侧制动力不平衡和制动距离变长的问题，转向避撞的安全距离较短，可是，紧急转向时存在着斜碰、侧翻等危险，单一避撞方式在某些工况下存在一定局限性的问题。基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法，包括无人驾驶汽车根据人类避撞控制策略或仿真平台测试数据，统计出各种运行状态下发生碰撞的可能性。本发明在保证车辆稳定性的条件下，有效防止车辆发生碰撞事故，提高无人驾驶汽车的行车安全性。
基于行人轨迹预测无人驾驶汽车主动算法

[发明专利]一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法-CN202210491820.X在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法；本发明可对驾驶路径和停车场或其他信号比较差的位置内部详细地图进行采集，以无人驾驶汽车的行走路径进行三维立体定位标记处理，并配合内部详细地图进行拟合处理，进而实现对无人驾驶汽车进行粗略定位处理；可对内部详细地图中的环境进行实时数据采集并定位标记，将无人驾驶汽车的粗略定位数据和环境感知定位数据进行拟合处理，进一步细化无人驾驶汽车的定位信息；同时根据停车场内部地图和环境感知定位数据进行对比配合规划驶离路线；可将周边环境感知数据的定位标记数据与内部详细地图进行拟合填充，对内部详细地图进行动态补充调整，实时更新内部详细地图的定位数据。
一种无人驾驶汽车环境感知定位方法

[发明专利]基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法-CN202210494932.0在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法；本发明可对无人驾驶车辆的定位数据进行采集，对交叉路口终点的定位数据进行采集，对交叉路口环境进行定位采集、分析整合处理；可对无人驾驶汽车的通行轨迹进行模拟计算处理，对交叉路口环境标记进行规避处理，可根据两种判断标准对通行轨迹进行预测判断处理，保证无人驾驶车辆预测通行轨迹的准确性，可实时监测交叉路口的环境数据，并根据环境数据实时调整无人驾驶车辆在交叉路口通行轨迹预测的准确性和安全性，可有效应对复杂条件下的交叉路口通行情况；同时对预测通行轨迹进行预测评估，进一步保证预测通行轨迹的稳定性，避免通行轨迹严重偏移正常路径。
基于边缘计算交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法

[发明专利]基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法-CN202210496874.5在审
发明人：蔡剑 -专利权人： 江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，本发明可对障碍标的物高度、长度、宽度、车辆坐标位置、车辆两侧车轮坐标、车辆底盘高度、后方车辆坐标、车速、左侧车辆坐标、车速、右侧车辆坐标、车速进行数据采集；可对道路障碍标的物数据和无人驾驶车辆进行计算处理，以最小的偏移角度和位置进行规避障碍标的物，同时对后方车辆、两侧车辆的坐标、车速进行计算，有效规避后方来车和两侧来车；根据无人驾驶车辆与障碍标的物、后方车辆、左侧车辆和右侧车辆的间距进行判断是否进行变道或从哪一侧进行变道，同时对变道过程中无人驾驶车辆与后方来车和两侧来车数据进行计算，实时调整无人驾驶车辆坐标和车速。
基于模糊自适应 pid 无人驾驶车辆路径跟踪控制方法

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