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[发明专利]基于激光雷达检测船舶航向和高度的桥梁防碰撞预警方法-CN202111062674.0有效
发明人：徐中明;朱俊;成志远 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达检测船舶航向和高度的桥梁防碰撞预警方法，利用两个激光雷达同时检测船舶的航向和高度；在检测航向时，利用每一座桥梁位置固定、航行区域固定的特性，指定了固定的检测区域，通过对检测区域体素化，使得激光雷达的点云数据可以使用体素进行滤波和聚类，滤波减少了点云的噪点，聚类能提取出每一艘船舶的位置，以便进行船舶运动轨迹的拟合，求出船舶航向；在检测高度时，对激光雷达的点云数据增加大小和时间的约束，大小约束是指点云的空间大小必须超过阈值，时间约束是指点云必须被连续探测到，且连续探测时长必须超过阈值，通过大小和时间的约束能够排除意外情况导致的检测失败，使得方法更具有鲁棒性。
基于激光雷达检测船舶航向高度桥梁碰撞预警方法

[实用新型]一种显示桥梁高度的提示报警器-CN202222509494.9有效
发明人：朱俊;钟鸣 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种显示桥梁高度的提示报警器，包括固定块，所述固定块的顶部固定连接有支撑柱，支撑柱的顶部固定连接有支撑板，靠近支撑板的一侧固定连接有提示组件，设置提示组件，将设备放置于距离桥梁100‑200m处的公路左右，当车辆经过减速带时，车辆速度减缓，红外感应器测量车辆的高度，车辆超高时，警示灯闪烁对司机进行提示，同时扬声器发出车辆超高的语音对司机进行提示，提示板显示桥梁高度，反光条使警示设备更显眼，引起司机的注意，若车辆不超高，则设备无反应，太阳能板将能量转化给蓄电池功能，使设备更加节能，解决了背景技术中提出的司机长时间驾驶车辆精神疲劳，对其警示标志忽视，司机反应时间短的问题。
一种显示桥梁高度提示报警器

[实用新型]一种具有预警功能的水位监测器-CN202222556373.X有效
发明人：朱俊;钟鸣 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有预警功能的水位监测器，包括支杆、检测机构和测距机构，所述支杆上端贯穿横板中间，且横板上端两侧对称倾斜设置有太阳能供电组件，所述支杆一侧中间设置有控制箱体，且控制箱体底部通过安装板与支杆连接，所述检测机构设置在支杆另一侧，所述测距机构通过水平移动组件与横板一侧下端连接，且横板另一侧下端安装有警报器。该具有预警功能的水位监测器，通过控制器、检测机构、测距机构和警报器搭配使用，便于对坝体内部的水位进行实时检测，有利于提高水位监测器的智能化程度，准确显示测量水位的同时在水位超过安全数值或低于最低水位值时能够发出报警声给予提示，使得该水位检测器具有预警功能。
一种具有预警功能水位监测器

[实用新型]一种海上油污清理机器人-CN202222371826.1有效
发明人：朱俊;钟鸣 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B01D29/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海上油污清理机器人，所述油污清理机器人包括船体，且船体底部安装有桨叶推进器，所述船体顶部设置有油污分液箱，且油污分液箱内部安装有排水泵，所述排水泵通过排水管将油污分液箱内部水源排出，所述油污分液箱一侧通过流通管与吸油泵相连接，且吸油泵另一端安装有吸油管，所述吸油管进水端安装有过滤网，且过滤网外侧设置有清洁刷机构，所述油污分液箱一侧设置有控制机构，且控制机构一侧安装有旋转摄像头机构。该海上油污清理机器人，通过在吸油管进水端安装有过滤网，且过滤网外侧设置有清洁刷机构，解决了现有的油污清理机器人无法过滤水中泥沙、浮游生物等杂质并且入水口易堵塞的问题。
一种海上油污清理机器人

[实用新型]一种便携式水质检测仪-CN202222371792.6有效
发明人：朱俊;钟鸣 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式水质检测仪，所述箱体顶部一侧通过铰链转动连接有箱盖，且箱体另一侧通过磁吸开关机构与箱盖吸附连接，所述箱体内部安装有与其相匹配的移动块，且移动块上对称开设有第一安装槽以及第二安装槽，所述第一安装槽内部安装有与其相匹配的试管放置块，且第二安装槽内部安装有与其相匹配的固定块，所述固定块上开设有用于放置水质检测仪的第一放置槽以及用于放置检测头的第二放置槽。该便携式水质检测仪，通过在移动块上对称开设有第一安装槽以及第二安装槽，且第一安装槽内部安装有与其相匹配的试管放置块，第二安装槽内部安装有与其相匹配的固定块，解决了现有的水质检测仪一般都是与取水试管分开放置的问题。
一种便携式水质检测

[实用新型]一种带调节结构的污泥隔离器-CN202222509529.9有效
发明人：朱俊;钟鸣 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E06B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带调节结构的污泥隔离器，包括底板，所述底板的顶部设有自调机构，且自调机构的一侧设有安插机构，所述自调机构包括固定于底板顶部的两组伸缩柱，所述两组伸缩柱之间固定有横杆，底板的顶部设有第一隔离板，第一隔离板的一侧设有第二隔离板，第二隔离板的另一端螺栓固定于伸缩柱的一侧，该带调节结构的污泥隔离器，设置自调机构，雨水和污泥越来越多堆积在在隔离板一侧，带动第一隔离板和第二隔离板移动，此时第一隔离板底部的套筒跟随第一隔离板在套柱上水平移动，第二隔离板带动伸缩柱的伸缩一端上下移动，雨水和污泥堆积在隔离板一侧越多，隔离板垂直角度越大，从而使隔离板可以根据水位和泥污的多少自行调节高度。
一种调节结构污泥隔离器

[发明专利]一种基于航线的毫米波雷达降噪方法-CN202010671262.6有效
发明人：徐中明;张庆华;刘长兵;成志远;朱俊;钟鸣;张影 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本发明属于智能船舶无人驾驶领域，尤其是一种基于航线的毫米波雷达降噪方法，包括以下步骤：S1：首先从智能船舶上获取到全局航线；S2：通过S1中的智能船舶从全局航线中选取局部航线，然后基于局部航线进行建立局部坐标系。本发明考虑到虽然物体细小，但是物体总是存在的，只要能被毫米波雷达扫描到，对应的毫米波雷达数据总是存在于航线的相同位置，相比而言噪声不是一直存在的，在某些不固定的位置处偶尔出现，因此当物体的数据占有局部航线的栅格时，占有的次数会很多，而噪声的占有次数会很少，进而能够很好地降低噪声。
一种基于航线毫米波雷达方法

[发明专利]一种用于内河智能船舶的自主航线规划方法-CN202011339213.9有效
发明人：徐中明;成志远;朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于内河智能船舶的自主航线规划方法，包括以下步骤：步骤1：构建基于航线的栅格地图；步骤2：在栅格地图中确定可航行航道；步骤3：基于A星算法，在可航行航道上生成最短航线；步骤4：对最短航线进行长直线形处理和平滑处理，得到适合智能船舶航行的最佳航线。本发明适用于在内河河道内，对智能船舶规划自主航线，不依赖于电子航道图和电子海图，能够自己生成栅格地图，为航线规划算法提供搜索空间，确定确定可航行航道，基于A星算法规划出来一条在可航行航道上的最短航线，而且优化了A星算法规划出来的航线，使得航线是一段段的长直线而且更加平滑，能够符合船舶的航行。
一种用于内河智能船舶自主航线规划方法

[发明专利]基于海事雷达图像的航道特征方向识别方法及系统-CN202110050542.X有效
发明人：徐中明;钟鸣;朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于海事雷达图像的航道特征方向识别方法及系统，包括：将海事雷达的图像数据简化；建立海事雷达的直角坐标系；将简化后的海事雷达图像数据转换到所述直角坐标系；将投影轴以固定长度为单位分成一个个区间，每次以固定角度为单位旋转投影轴，将简化后的海事雷达图像数据投影到投影轴，并记录每次旋转后的投影轴的每个区间内海事雷达图像数据的数量；对投影轴的不同旋转角度和不同区间内的投影数据进行傅里叶变换，并将投影数据变换到空间频率信息；计算空间频率信息的振幅频谱；计算振幅频谱的一阶矩或二阶矩；计算所述一阶矩或二阶矩最大的旋转角度，得到海事雷达图像对应的特征方向的角度。该方法准确性高、鲁棒性好。
基于海事雷达图像航道特征方向识别方法系统

[发明专利]一种用于内河循迹航行船舶的会遇时空预测方法-CN202210196440.3在审
发明人：徐中明;成志远;朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种用于内河循迹航行船舶的会遇时空预测方法，包括：第一步，在一定时间内目标船舶的运动轨迹，根据目标船舶的运动轨迹和记录时间，得到目标船舶将来运动轨迹曲线；其中，根据目标船运行轨迹点的坐标，利用二次函数y＝ax2+bx+c得到目标船舶的将来运动轨迹曲线；第二步，获取本船的航速、航向和航线；第三步，模拟本船沿着前方航线航行，并实时测算目标船舶与本船船头和本船船尾的最近距离；第四步，计算出目标船舶与本船会遇的最近距离、两船会遇地点以及会遇时间；第五步，返回第一步，重复预测，提出一种适用于循迹航行船舶会遇地点和时间的预测方法，该方法利用了循迹航行船舶的航线，考虑了船舶的运动趋势，预测出目标船舶和本船的会遇地点和时间。
一种用于内河航行船舶时空预测方法

[发明专利]用于海域非循迹航行船舶的会遇时空预测方法及系统-CN202210258741.4在审
发明人：徐中明;朱俊;成志远;游皖景;陈东;陆炜 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于海域非循迹航行船舶的会遇时空预测方法，包括使用二次函数对过去的运动轨迹曲线进行拟合，得到目标船舶将来的运动轨迹曲线；使用二次函数对三组坐标进行拟合，得到三条关于待会遇船舶的船体、船头和船尾的将来运动轨迹曲线；模拟目标船舶和待会遇船舶以当前航速和航向同时沿着各自的将来运动轨迹曲线航行，实时记录目标船舶和待会遇船舶的船头的最近距离、目标船舶和待会遇船舶的船尾的最近距离以及各自的航行时间，取两个最近距离中的最小值作为两船会遇的最近距离，此时两船在各自的将来运动轨迹曲线上的坐标即两船的会遇地点，航行时间即会遇时间。本发明具有不需要提前获知航线信息就能够预测出船舶会遇地点和时间的优点。
用于海域非循迹航行船舶时空预测方法系统

[发明专利]结合卷积神经网络和数据融合的大桥方位识别方法及系统-CN202110050504.4在审
发明人：徐中明;钟鸣;朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合卷积神经网络和数据融合的大桥方位识别方法及系统，其方法包括：获取相机图像数据；利用训练好的卷积神经网络判断图像中是否存在大桥；当存在大桥时，提取大桥图像坐标；将海事雷达数据转换到相机的图像平面；在图像平面上匹配大桥图像坐标和海事雷达数据的图像坐标；计算大桥在海事雷达中的方位。本发明结合卷积神经网络和数据融合的大桥方位识别方法及系统通过卷积神经网络判断图像中是否存在大桥，并将海事雷达数据转换到相机的图像平面，实现和大桥的图像坐标的数据融合，从而求出大桥相对于智能船舶的方位信息。具有准确性高、可靠性好的优点。
结合卷积神经网络数据融合大桥方位识别方法系统

[实用新型]一种基于云平台的远程驾驶系统-CN202022016958.3有效
发明人：成志远;张华庆;顾树国;游皖景;徐中明;朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于云平台的远程驾驶系统，该系统包括智能船舶、云平台和远程驾驶设备，智能船舶和云平台之间通过无线连接，云平台与远程驾驶设备之间通过无线连接，云平台将智能船舶和远程驾驶设备配对，云平台负责智能船舶和远程驾驶设备之间数据的接收和转发，智能船舶设置有设定模块，远程驾驶设备通过设定模块为智能船舶设定目的地和航线路线，智能船舶还设置有信息采集单元，信息采集单元实时采集船舶信息并通过云平台发送至远程驾驶设备，用户通过远程驾驶设备并根据采集的船舶信息控制智能船舶。本实用新型基于云平台的远程驾驶系统可以实现对船舶的远程精准操控，解决了远距离及复杂航行环境下船舶驾驶的问题。
一种基于平台远程驾驶系统

[实用新型]一种智能降噪综合现场交互装置-CN201822189752.3有效
发明人：朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能降噪综合现场交互装置，包括：主控制单元、语音输入单元、光学传感单元、光学显示单元、存储单元、无线通讯单元、电源单元以及标准数据接口。其中，主控制单元包含了语音控制部分、视频数据采集单元、光学显示控制单元、无线通讯控制单元、电池控制电源以及其余外接设备控制单元等模块。本设备是一个开放平台，除了基本的模块外，能够针对不同需求，外接不同传感器或设备，实现相应的功能；本设备为语音控制，同时具有视频交互功能，能够最大程度保证工作效率，并且解放双手。
一种智能综合现场交互装置

[实用新型]一种智能水上执法穿戴设备-CN201822189754.2有效
发明人：朱俊 -专利权人： 江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能水上执法穿戴设备，其特征在于，包括：头盔，头盔包括主体和面罩，面罩透明；主控制单元，设置在主体内部；语音输入单元，设置在主体内部，包含麦克风；光学传感单元，设置在面罩内侧，包含摄像头；光学显示单元，设置在面罩内侧；存储单元，设置在主体内部；无线通讯单元，设置在主体内部，能够进行通讯；电源单元，设置在主体内部；数据接口单元，设置在主体一侧；扩展设备，连接于数据接口单元。本设备是一个开放平台，除了基本的模块外，能够针对不同需求，外接不同传感器或设备，实现相应的功能；本设备为语音控制，同时具有视频交互功能，能够最大程度保证工作效率，并且解放双手。
一种智能水上执法穿戴设备

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