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[发明专利]一种基于毫米波雷达和单目相机的联合标定方法-CN202310412830.4在审
发明人：甘欣辉;姚连喜;宋亮;郭贺;储俊;周锴;张雅杰;汪文;丁美杰;李俊林 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于毫米波雷达和单目相机的联合标定方法，包括以下步骤：步骤1，对毫米波雷达的数据进行解析；步骤2，对毫米波雷达的数据进行处理；步骤3，进行毫米波雷达与相机在线标定。本发明方法无需制作标定物体，单人就可完成标定，简单快捷，通过调整触发程序时间，可以对不同位置的运动物体进行标定，达到不同精度要求的标定效果，同时标定不受制于环境的限制，不受自然光影响，特征通过人为识别，精度好，雷达数据和图像数据同步对齐，实时性好。
一种基于毫米波雷达相机联合标定方法

[发明专利]一种基于多个激光雷达间的标定方法-CN202310412831.9在审
发明人：甘欣辉;姚连喜;宋亮;郭贺;储俊;周锴;张雅杰;汪文;付元炳 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多个激光雷达间的标定方法,包括：步骤1，获取两个以上激光雷达的原始数据流，进行数据预处理；步骤2，获取初始参数旋转矩阵R和平移向量T1，如果是第一次，则初始化为单位矩阵和0向量；步骤3，获取当前点云；步骤4，通过软件接口手动标定点云，得到粗配准点云数据，判定是否保留粗配准点云数据，如果是，执行步骤5，否则返回步骤3；步骤5，自动标定点云，得到标定结果；步骤6，判定是否保留标定结果，如果是，完成配准，否则返回步骤3。本发明可以在两个激光雷达采集数据分布不均匀的情况下，依靠自动标定算法的高鲁棒性，获得良好的标定效果。
一种基于激光雷达标定方法

[发明专利]一种基于激光雷达间和单目相机的联合标定方法-CN202310412827.2在审
发明人：甘欣辉;姚连喜;宋亮;郭贺;储俊;周锴;张雅杰;汪文;付元炳 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达间和单目相机的联合标定方法，包括以下步骤：步骤1，进行图像预处理；步骤2，进行点云预处理；步骤3，进行激光雷达相机联合标定。本发明采用黑白格标定板，基于标定板顶点信息在二维图像数据与三维点云数据中的特征不变性得到激光雷达和相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，进而可以实现通过该旋转平移矩阵对激光雷达和相机的数据的联合标定。
一种基于激光雷达相机联合标定方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达和单目相机的融合感知方法-CN202310412828.7在审
发明人：甘欣辉;姚连喜;宋亮;郭贺;储俊;周锴;张雅杰;汪文;丁美杰;李俊林 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于毫米波雷达和单目相机的融合感知方法，包括：步骤1，对毫米波雷达数据和图像数据进行数据预处理；步骤2，确保获得目标数据和雷达数据处在同一时刻；步骤3，对雷达采集的数据进行预处理，获得目标检测结果；步骤4，对毫米波雷达和相机进行联合标定，基于相机和雷达空间同步原理，将雷达获得的有效目标映射到图像像素坐标，生成雷达对应的感兴趣区域ROI；步骤5，通过目标关联算法判断图像中相机和雷达对应的感兴趣区域ROI是否一致，如果一致则输出目标。本发明设计的融合方法能够准确检测出车辆，行人等目标，识别准确率可达92％；本发明实时输出目标物体相对于车身的三维坐标，误差为5％。
一种基于毫米波雷达相机融合感知方法

[发明专利]一种基于无人系统低延时遥控装置-CN202211695779.4在审
发明人：甘欣辉;姚连喜;吕遵明;郝幸之;刘金龙;洪波 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人系统低延时遥控装置，包括左按键模块、右按键模块、左摇杆模块、右摇杆模块、操控模块和主控模块，实现无人系统远距离、低延时遥控操作；本发明中的操控模块通过左按键模块、右按键模块和摇杆模块实现对按键和摇杆模块的数据采集、融合和处理，采用RS485通信传输控制指令提高抗干扰性能，并通过主控模块实时显示设备回传的遥控视频信息和状态信息，可实时远程控制无人车、无人机等无人设备并回传设备状态信息和显示视频信息，具有较低延时的操控能力，具有稳定的实时图像传输能力。
一种基于无人系统延时遥控装置

[发明专利]一种基于开关矩阵切换的以太网链路冗余装置和切换方法-CN202211696454.8在审
发明人：甘欣辉;姚连喜;吕遵明;郝幸之;张少泽;刘金龙 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04L49/552 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于开关矩阵切换的以太网链路冗余装置和切换方法，所述装置包括监控模块、弃用发送模块和切换模块；所述监控模块设置在模板交换机中，用于目标交换机监控本地工作链路是否发生故障；所述弃用发送模块用于，如果本地工作链路发生故障，则目标交换机弃用本地工作链路，并且弃用发送模块发送故障通知报文至切换模块；所述切换模块依据故障通知报文将本地备用链路切换为新的工作链路。本发明具有实时监控，快速弃用和切换能力。
一种基于开关矩阵切换以太网冗余装置方法

[发明专利]一种基于高速数据交换的多源图像共享系统-CN202110245078.X有效
发明人：甘欣辉;李绍锋;王国军;宋亮;姚连喜;万韬;吕遵明;蒋晓峰;赵长超;彭硕玲 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高速数据交换的多源图像共享系统，包括采集器、处理器、SRIO交换板以及运行于该系统的数据共享软件，所述采集器、处理器和SRIO交换板通过6UVPX背板连接，采集器、处理器通过SRIO交换板进行SRIO高速互联。采集器是系统的源端，可并发支持8路HD‑SDI和4路PAL同时采集，其根据应用需求，可配置系统数据共享方式为主动或者被动，处理器是系统的运算中心，可根据系统需求配置单个或多个处理器，各处理器间可级联也可并行处理，SRIO交换板是系统的传输媒介，交换方式可设置为单播或组播。
一种基于高速数据交换图像共享系统

[发明专利]一种独立箱体式系留无人机系统-CN202211422161.0在审
发明人：甘欣辉;李绍锋;樊璞;马长胜;李亚楠;宋亮;万韬;王震波;李洋;刘闯;俞旻杰 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种独立箱体式系留无人机系统，包含箱体、箱顶滑盖、系留无人机、无人机锁紧固定装置、无人机升降平台、自动收放线机构、综合电源、计算机和发电机；独立箱体是系统的载体，可固定地点使用，可以车载移动使用；箱顶滑盖可打开和关闭，保证整个箱体的开放性和封闭性；系留无人机用于执行飞行任务；无人机锁紧固定装置可锁紧无人机起落架，以固定无人机；无人机升降平台可以升起和降落；收放线机构可根据无人机的上升和下降，自动收放系留线缆，以适应无人机位置的变化。该独立箱体式系留无人机系统可自动实现无人机的展开、撤收，且整个箱体可移动、可固定，使用方便、用途广泛。
一种独立箱体式系留无人机系统

[发明专利]基于VPX的高精度时钟源系统及时钟纠偏方法-CN202110231639.0有效
发明人：甘欣辉;王涛;李京竹;宋亮;姚连喜;樊璞;胡明庆;王梅群;李垚 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于VPX的高精度时钟源系统及时钟纠偏方法，系统包括：交换模块、变压器、存储器、VPX连接器以及时钟电路，其中，交换模块用于数据转发，其支持端口配置，支持IEEE 802.1Q VLAN协议；变压器类型为网络变压器，其用于耦合电平、增强信号驱动能力，使内部PHY与外部实现隔离；交换模块通过变压器或直接与VPX连接器相连，用于将网络状态信息引至VPX连接器；时钟电路与所述VPX连接器相连，时钟电路中包含压控晶体振荡器，其为通信系统各子设备提供稳定的时钟基准；所述存储器用于存储交换模块的驱动程序。该系统其具有多路千兆以太网、可实时调整的高精度时钟源，以太网指示灯、时钟信号指示灯可以分别指示平台内部的以太网、时钟是否处于正常工作状态。
基于 vpx 高精度时钟系统纠偏方法

[实用新型]动力总成台架测试装置-CN202221755287.5有效
发明人：甘欣辉;万韬;俞旻杰;李洋;万建峰;王菲菲;赵宁波;刘涛 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一种动力总成台架测试装置，属于无人机制造领域。包括多功能测试台，多功能测试台包括扭力轴、扭矩传感器、拉力轴、拉力传感器、红外温度传感器和底板；扭力轴安装在底板的端部，扭力轴的前端连接动力总成安装支架，另一端连接扭矩传感器；扭矩传感器安装在底板上；两个拉力轴分别通过第二滑动轴承安装在底板上；拉力轴的两端分别连接扭矩传感器安装版和拉力传感器连接板；拉力传感器与拉力传感器连接板的中部相连接，并安装在底板上；红外温度传感器固定在底板上，位于底板的前端靠近动力总成安装支架。本申请可以同时对无人机用电机进行多项数据采集，提高了自动化程度；可以根据使用需求进行相应的拆装以及后期的维修更换。
动力总成台架测试装置

[实用新型]模块化人机共驾电动制动踏板结构-CN202222273724.6有效
发明人：甘欣辉;乐文超;万韬;赵长超;师晨光;谭林涛;李超;尹龙;张小辉 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化人机共驾电动制动踏板结构，属于汽车制动技术领域。包括踏板支架、踏板转轴和踏板杆，所述踏板转轴安装于踏板支架上，还包括电机总成、摆臂、连杆、助力弹簧和可调螺杆；所述连杆的一端与踏板杆采用相同角度连接踏板转轴，另一端通过可调螺杆连接摆臂的下端；所述助力弹簧的一端连接踏板支架，另一端连接摆臂的上端；所述摆臂连接电机总成；所述连杆或踏板杆与踏板支架之间设有自动回位机构。采用可靠的电机总成与结构件组成，模块化、低成本设计，将传统制动踏板机构更换为电动制动踏板结构实现线控功能，其占用空间小，且适配车辆装拆方便，适配性好，满足低成本需求。
模块化人机电动制动踏板结构

[发明专利]一种基于软件无线电的便携式多模通信电台-CN202210882529.5在审
发明人：甘欣辉;李绍锋;陈帮;姚连喜;郭贺;吕遵明;李垚;沈孝龙;张丽山;陶治礼 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于软件无线电的便携式多模通信电台，包括主机、电池和天线；所述主机内设置有信号处理控制模块、接口模块、保密模块和同步天线；所述信号处理控制模块与接口模块相连接，保密模块安装于接口模块上；所述电池与主机相连接；所述同步天线接收北斗信号，为主机提供同步秒脉冲。本发明采用基于软件无线电的便携式多模通信电台，实现与三种不同模式电台的互联互通，并且具备通过软件升级的扩展性。
一种基于软件无线电便携式通信电台

[发明专利]一种用于无人平台测控的无线数据链系统-CN202210883144.0在审
发明人：甘欣辉;黄磊;杨昕悦;马长胜;姚连喜;郭贺;吕遵明;李垚;高知明;陶治礼 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于无人平台测控的无线数据链系统，包括车载数据链端机和地面数据链端机；所述车载数据链端机包括低延时编码单元和车载通信传输单元；所述地面数据链端机包括地面通信传输单元和锂电池组。本发明通过低延时编码单元实现多路视频输入、画面的合成显示和控制处理，视频编码压缩传输，并且通过频分+功控+1PPS的设计方式实现多套无线数据链系统同时共存，具备集成化高、使用灵活和低延时等特性。
一种用于无人平台测控无线数据链系统

[发明专利]一种宽窄带信道结合的无线组网方法-CN202110230391.6有效
发明人：甘欣辉;宋亮;姚连喜;万韬;赵长超;陶治礼;高知明;吕遵明 -专利权人： 江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种宽窄带信道结合的无线组网方法，包括：建立宽窄带信道结合的无线组网系统，所述系统包括窄带信道和宽带信道，其中窄带信道一直处于工作状态，用于传输低速数据，以及宽带信道的资源调度传输；宽带信道用于传输高速数据，宽带信道按业务量来确定是否工作，默认为关闭状态。采用本发明方法，使得从节点1h的平均功耗不大于200mW(高速数据发送时间不大于10s)，窄带信道的数据速率不小于5kbps，宽带信道的数据速率不小于12Mbps，无中继时通信距离不小于3km。
一种宽窄信道结合无线组网方法

[发明专利]一种电动推杆控制方法及系统-CN202010492928.1有效
发明人：李广德;甘欣辉;吕彤光;宋亮;曹圣洁;耿德新;吕遵明;赵长超;陈毓生;卢洪树;师晨光 -专利权人：中国人民解放军96901部队25分队;江苏和正特种装备有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H02P3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种电动推杆控制方法及系统，该方法包括以下步骤：根据接收的闭合信号，输出PWM脉冲信号将驱动电动推杆的电机的转速由0提高至转速高阈值；在编码器位置达到位置阈值时，调制输出的PWM脉冲信号将电机的转速由降低转速高阈值至转速低阈值；在电动推杆达到机械限位时，通过电气限位开关切断PWM脉冲信号使得电机断电。用于解决现有技术中控制精度不高等问题，提高控制精度。
一种电动推杆控制方法系统

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