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[发明专利]一种五轴混联机器人振动控制装置与方法-CN202310515715.X在审
发明人：谢凌波;代毅;吴立华;梁嘉琪;江恺珂;童俊 -专利权人：苏州艾博卡智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种五轴混联机器人振动控制装置与方法，装置包括三自由度平面并联平台、两自由度仿肩关节运动平台和检测控制系统。三自由度平面并联平台包括静平台、动平台和三个并联分支；两自由度仿肩关节运动平台包括底板、仿肩关节立方和两个运动分支；振动检测控制系统包括数据处理单元，振动检测单元和振动控制单元。利用多个加速度检测和差分运算，准确检测仿肩关节立方的残余加速度，通过数据处理单元计算主动控制加速度信号，将信号输入到伺服电机带动滑块运动，使仿肩关节立方产生相反的加速度，从而抑制仿肩关节立方的残余振动。
一种五轴混联机振动控制装置方法

[发明专利]一种五轴混联机器人视觉检测方法-CN202310515588.3在审
发明人：谢凌波;吴立华;代毅;梁嘉琪;江恺珂;童俊 -专利权人：苏州艾博卡智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种五轴混联机器人的视觉检测方法，包括以下步骤：开启工业相机对带有光源发射器标定的方形运动块位置进行照片采集；对采集的照片进行图像处理，提取光源像素位置；根据两个光源发射器的对角线分布，两个光源的圆心位置的中心就是方形运动块的像素位置；结合激光跟踪仪检测数据进行遗传优化计算，得到控制误差的杆长补偿量进行运动学逆解，经处理后传输给伺服驱动器，伺服驱动器驱动各个电机运动，实现方形运动块稳定平衡运动。本申请直接以待求解的目标转换为适应度函数，即方形运动块的运动坐标的几何距离。通过比对误差进行遗传优化杆长、角度来补偿使误差减小，从而使得方形运动块能够稳定平衡运动。
一种五轴混联机视觉检测方法

[实用新型]一种用于阶梯表面贴附胶带的夹具-CN201721382901.7有效
发明人： 江恺珂;练宇 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B65H20/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及夹具设备技术领域，具体涉及一种用于阶梯表面贴附胶带的夹具，包括开设有空腔的吸盘和负压装置，空腔与负压装置连通，夹具还包括多个沿胶带长度方向排布的按压件以及驱动各按压件沿胶带长度方向顺序下落并穿过对应的空腔来按压胶带的驱动装置，驱动装置安装在吸盘的上方并与吸盘的顶面紧密贴合，驱动装置包括多个伸缩杆，各个伸缩杆均穿过吸盘的顶面并与对应的一个按压件连接，由于多个按压件都是彼此间隔独立设置的，胶带贴附后不会产生气泡或皱褶，遇到带有阶梯表面的产品时，可通过部分按压件设置不同的伸出长度来实现折弯贴附，无需像以往要先对胶带进行折弯，节省时间成本解决了以往贴附效果差、工作效率低的问题。
按压件吸盘胶带贴附夹具阶梯表面驱动装置胶带长度方向负压装置伸缩杆顶面空腔折弯按压穿过本实用新型独立设置工作效率夹具设备紧密贴合时间成本顺序下落胶带贴皱褶排布连通伸出驱动

[发明专利]一种用于阶梯表面贴附胶带的夹具-CN201711000409.3在审
发明人： 江恺珂;练宇 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B65H20/16 文献下载
摘要：本发明涉及夹具设备技术领域，具体涉及一种用于阶梯表面贴附胶带的夹具，包括开设有空腔的吸盘和负压装置，空腔与负压装置连通，夹具还包括多个沿胶带长度方向排布的按压件以及驱动各按压件沿胶带长度方向顺序下落并穿过对应的空腔来按压胶带的驱动装置，驱动装置安装在吸盘的上方并与吸盘的顶面紧密贴合，驱动装置包括多个伸缩杆，各个伸缩杆均穿过吸盘的顶面并与对应的一个按压件连接，由于多个按压件都是彼此间隔独立设置的，胶带贴附后不会产生气泡或皱褶，遇到带有阶梯表面的产品时，可通过部分按压件设置不同的伸出长度来实现折弯贴附，无需像以往要先对胶带进行折弯，节省时间成本解决了以往贴附效果差、工作效率低的问题。
一种用于阶梯表面胶带夹具