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- [实用新型]组合导航标定装置-CN202222162004.2有效
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李国兰;余昭福;王闵;陈颂;彭远航;瞿攀
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武汉量宇智能科技有限公司
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2022-08-15
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2022-11-08
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F42B35/00
- 本申请提供了一种组合导航标定装置，包括：方位模拟机构、俯仰模拟机构和横滚模拟机构；所述方位模拟机构被配置成能模拟导弹的方位角调整；所述俯仰模拟机构与所述方位模拟机构转动连接，所述俯仰模拟机构被配置成能模拟所述导弹的俯仰角调整；所述横滚模拟机构与所述俯仰模拟机构转动连接，所述横滚模拟机构被配置成能模拟所述导弹的横滚运动；所述横滚模拟机构上配置有用于固定所述导弹的固定机构。本申请提供的组合导航标定装置，可以将导弹固定在横滚模拟机构上，由横滚模拟机构模拟导弹的横滚运动，由俯仰模拟机构来模拟导弹的俯仰角，由方位模拟机构来模拟导弹的方位角，实现导弹的全方位模拟，便于导弹初始值的标定。
- 组合导航标定装置
- [发明专利]一种飞行器初始姿态求解方法-CN202210684550.4在审
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李国兰;王莹;凡雪灵;李浩
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武汉量宇智能科技有限公司
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2022-06-16
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2022-09-23
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G01C21/16
- 本发明涉及一种飞行器初始姿态求解方法，本方法适用于安装在发射架上的飞行器，发射架和基惯安装在平台上；包括：分别建立平台坐标系、飞行器坐标系、北天东坐标系、发射坐标系和基惯坐标系，其中平台坐标系与基惯坐标系平行；分别求出北天东坐标系到平台坐标系的转换矩阵、平台坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵和发射坐标系到北天东坐标系的转换矩阵，根据上述矩阵计算发射坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵；通过发射坐标系到飞行器坐标系的转换矩阵，计算飞行器的初始姿态角：初始俯仰角、初始航向角和初始滚动角。本方法利用矩阵转换的方式，计算出飞行器的初始姿态，该方法耗时短，有利于飞行器的快速发射，方法简单易行，使用更方便快捷。
- 一种飞行器初始姿态求解方法
- [发明专利]一种飞行器舵面控制机构-CN202011557590.X有效
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李国兰;潘静;李浩;邓鹏;赵伟
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武汉量宇智能科技有限公司
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2020-12-23
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2022-08-12
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B64C9/02
- 本发明公开了一种飞行器舵面控制机构，属于飞行器技术领域，其包括舵面本体，所述舵面本体的右侧面开设有开口，所述开口内壁的左侧面与调节翼组件的左侧面搭接，所述开口内壁的左侧面开设有放置槽。该飞行器舵面控制机构，通过设置齿轮、齿板、连接轴、压框、第一弹簧、摩擦槽、旋转连接块、调节翼主板、电机、轴承、变速箱、电动液压杆和支撑框，当导向块与导向槽分离后，控制电动液压杆停止工作即可，本装置可以在调节翼主板和连接轴转动调节后，第一弹簧和压框对其施加作用力，使调节翼主板调节后稳定性更加理想，同时维修调节翼组件过程可以控制调节翼组件向右移动，在较大空间对其进行检修，使本装置的使用和维修更加方便。
- 一种飞行器控制机构
- [发明专利]一种飞行器控制起点的判断方法-CN202011557614.1有效
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李国兰;李浩;凡雪灵;潘静;杨青山
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武汉量宇智能科技有限公司
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2020-12-23
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2022-07-29
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G05D1/10
- 本发明公开了一种飞行器控制起点的判断方法，属于飞行器控制技术领域，通过对场地地形的识别判断，来选择场地多段合适的起飞缓冲路段，通过飞行器控制系统使飞行器根据预设的起点驶入指定位置，再判断起飞起点缓冲的路径信息是否满足预设缓冲路段轨迹和判断起飞起点飞行方向是否朝航道方向的航行路线，使飞行方向朝向航道的航行路线，使飞行器控制系统通过匹配的数据信息整合规划航行轨迹，有效对飞行器飞行起点进行判定，还可判断飞行器飞行前是否处于合适安全的环境下进行飞行，无需操控者进行多项辅助工作，使飞行器不易受环境的影响及空间的限制导致飞行器无法正常缓冲起飞，有利于对飞行器性能研究的同时不易降低飞行的安全隐患。
- 一种飞行器控制起点判断方法
- [发明专利]燃气扰流片式伺服控制系统-CN202011539235.X有效
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李国兰;邓鹏;李浩;赵伟
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武汉量宇智能科技有限公司
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2020-12-23
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2022-03-22
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G05B19/042
- 本发明涉及一种燃气扰流片式伺服控制系统，包括三片扰流片，舵机包括伺服电机和角度传感器，伺服电机连接有减速器，减速器的输出端设有摆臂，角度传感器与减速器连接，摆臂与扰流片之间通过支撑杆连接；伺服控制器包括以下模块，电源转换模块用于供电；通讯接口用于处理器接收舵机的控制指令或发送伺服控制器的工作状态信息；AD采集模块用于采集角度传感器反馈信号；驱动模块用于接收处理器的PWM控制信号；处理器B主要包括FPGA芯片，通过AD采集模块获取角度传感器反馈信号，结合控制指令或调用内部预设舵机控制指令，输出PWM控制信号给驱动模块。本发明利用FPGA并行处理的优势，对多个通道的舵机并行控制，降低控制延时，提高控制精度。
- 燃气扰流片式伺服控制系统
- [发明专利]无人艇运动控制抗扰控制器及方法-CN202111320194.X在审
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李国兰;田立;张海艳;李浩
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武汉量宇智能科技有限公司
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2021-11-09
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2022-02-25
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G05D1/02
- 本发明属于无人艇控制领域，涉及无人艇操控系统，具体是一种无人艇运动控制抗扰控制器，包括被控USV模型，其特征在于：将整个控制器分为两部分：航速控制和航向控制，两者相同；其中航速控制部分包括TD滤波过渡器、航速自抗扰控制器和ESO状态观测器；所述TD滤波过渡器的输入端输入航速信号，输出端与航速自抗扰控制器的输入端连接，所述航速自抗扰控制器的输出端分别与ESO状态观测器和被控USV模型连接，所述被控USV模型的航速信号输出端与ESO状态观测器的输入端连接，所述ESO状态观测器的输出端分别与航速自抗扰控制器的输入端和输出端连接。本发明提高了无人艇操控系统的鲁棒性。
- 无人运动控制控制器方法
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