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[发明专利]一种通过特征查表进行前馈补偿的机器人轨迹优化方法-CN202311180550.1在审
发明人：张艳芬;马磊;李振瀚 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种通过特征查表进行前馈补偿的机器人轨迹优化方法，包括如下步骤：步骤S1、基于凸组合采用统一参数化形式建立多维空间轨迹数学模型；步骤S2、基于实验法建立基准误差数据表，所述实验法包括基准函数实验法和基函数实验法；步骤S3、基于特征查表预测优化目标点实际位置并进行轨迹优化。本发明解决了伺服控制补偿存在的问题，优化了传统工业机器人前馈补偿模式，将前馈补偿与迭代优化结合在一起进行轨迹优化，能保证轨迹平滑、进一步提高轨迹精度，保证加工质量。
一种通过特征进行补偿机器人轨迹优化方法

[发明专利]一种工业机器人两段式速度规划方法-CN202210832014.4有效
发明人：张艳芬;马磊;李振瀚;何姗姗 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人两段式速度规划方法，包括如下步骤：步骤1、建立多维空间轨迹数学模型：采用统一参数化形式表达多维空间轨迹数学模型，将机器人的运动统一为一个参数u，对多维空间原始轨迹进行轨迹平顺处理得到平顺后的参数轨迹；步骤2、获取机器人速度阈值、加速度阈值和平顺后的参数轨迹，对参数u进行速度预规划；步骤3、结合伺服控制补偿与轨迹平顺优化进行轨迹优化；步骤4、进行轨迹优化后的速度优化，得到速度优化后的参数轨迹和参数u位移函数。本发明将速度规划方法分成两个阶段，一是在轨迹优化前进行速度预规划，二是在轨迹优化阶段后进行速度优化，能保证速度平稳、进一步提高轨迹精度，保证加工质量。
一种工业机器人段式速度规划方法

[发明专利]一种便捷的工业机器人关节空间轨迹规划方法-CN202210830926.8有效
发明人：张艳芬;李振瀚;马磊;何姗姗 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种便捷的工业机器人关节空间轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤1、统一参数化关节空间轨迹：采用统一参数u表示线性段轨迹Di‑1，i(u)和过渡轨迹Ci(u)；步骤2、对步骤1的参数化关节空间轨迹进行平顺过渡，包括过渡段轨迹的基函数的选择计算，以及过渡段轨迹平顺系数的计算；步骤3、对参数u进行速度规划，得到经过速度规划后的机器人关节空间轨迹。基于本发明提出的关节空间轨迹规划方法，通过采用统一的参数化形式表示关节空间轨迹，将多轴的运动统一为一个参数，从而将关节空间轨迹的速度规划转换为对参数的速度规划，无需多次进行轨迹规划，只需对参数速度进行规划即可实现所有关节的同步运动，计算简单效率高。
一种便捷工业机器人关节空间轨迹规划方法

[发明专利]针对具有不完整基本图元的三维扫描点云实时配准方法-CN202210812414.9有效
发明人：颜昌亚;方跃;马磊;王啸雄;李振瀚 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种针对具有不完整基本图元的三维扫描点云实时配准方法，包括以下步骤：S1：标准模型预处理；S2：数据准备；S3：点云模型基本图元的识别与提取；S4：在标准模型的基本图元数据集中，搜索点云模型基本图元集合中元素的对应图元特征集合；S5：在点云模型的基本图元集合中，确定所有可能的特征组合；S6：在标准模型中搜索点云模型的图元对集合中图元对的可能图元对，进行基本图元配准计算；S7：选择具有最小配准误差的基本图元对组合，输出最终的配准结果。本发明适用于现有技术中点云数据不完整的情况，提供的结果，可用于后续制造过程中，实现自动特征提取、自动检测分析、以及自动编程加工等，具有较高的实用价值。
针对具有完整基本三维扫描实时方法

[发明专利]一种误差可控的机器人轨迹同步过渡方法-CN202110557352.7有效
发明人：何姗姗;颜昌亚;李振瀚;马磊 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种误差可控的机器人轨迹同步过渡方法，采用多维轨迹点表示多种机器人轨迹，并建立多维轨迹的统一运算规则和和多维曲线，基于多维轨迹点和多维运算建立基于凸组合表示的机器人轨迹的高连续同步过渡方法，该方法可针对不同的情况扩展、客制化，实现不同类型机器人及不同连续性要求的机器人轨迹过渡，实现了机器人轨迹的高连续性同步过渡，能够提高多种工业机器人轨迹的精度和效率，减少作业时的振动。
一种误差可控机器人轨迹同步过渡方法

[发明专利]一种非实时与实时混合的工业机器人插补计算方法-CN202111241737.9有效
发明人：马磊;李振瀚;张艳芬;颜昌亚;何姗姗 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种非实时与实时混合的工业机器人插补计算方法，其特征在于：将工业机器人运动控制系统的插补计算拆分成非实时离散计算与实时插补计算两部分，两者计算相互独立，采用独立的中央处理器，占用独立的内存资源，通过两者的混合计算将轨迹指令转换成实时的伺服指令，实现机器人的运动控制。本发明解除了计算机运算速度和插补周期节拍的限制，将传统实时插补计算中的复杂的轨迹规划算法放入本发明的非实时离散计算中，让轨迹规划脱离实时插补周期的时间限制，提升插补算法的整体性能。本发明方法降低了实时插补计算的计算量，提升了实时插补计算的效率，也提升了整体插补计算效率。
一种实时混合工业机器人计算方法

[发明专利]一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法-CN202110756998.8有效
发明人：马磊;颜昌亚;李振瀚;何姗姗 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明拟提供一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法，将机器人运动控制系统分成了五个模块：指令解析、预规划、轨迹优化、轨迹离散、实时插补。先将机器人轨迹指令表示成参数曲线的形式，利用控制点和参数的基函数控制实际轨迹的位姿，接着对参数进行速度规划，然后在已有速度函数的参数轨迹的基础上通过修改控制点进行平顺优化和前馈补偿，最后根据弦高差和速度变化量进行轨迹离散，并优化离散点处的速度。本发明方法改进优化了传统的机器人运动控制系统，由此解决了现有技术中速度优化和前馈补偿相互影响的技术问题。
一种速度优化补偿相结合机器人运动控制方法

[发明专利]一种基于椭圆拟合的圆截面弯管类零件特征参数识别方法-CN202110757013.3有效
发明人：颜昌亚;张子龙;马磊;王啸雄 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于椭圆拟合的圆截面弯管类零件特征参数识别方法，对于弯管扫描形成的数据模型进行完整强力搜索计算，并用椭圆拟合代替对点云上所有数据点的局部区域作曲面拟合，快速可靠的提取弯管零件的几何特征参数，包括中心轴线、中心轴线上任意点对应的管径以及端面位置，以支持自动化编程软件利用弯管的几何特征参数实现实时打磨轨迹编程。与现有技术相比，本发明在弯管的特征识别上更有效率，更具鲁棒性，能满足针对弯管自动化打磨工艺的在线自动编程需求。
一种基于椭圆拟合截面弯管零件特征参数识别方法

[发明专利]一种误差可控的机器人轨迹同步优化方法-CN202110557131.X有效
发明人：何姗姗;颜昌亚;李振瀚;马磊 -专利权人： 武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种误差可控的机器人轨迹同步优化方法，采用多维轨迹点表示多种机器人轨迹，基于多维轨迹点的定义，建立多维轨迹点的统一运算规则和多维曲线，实现了机器人轨迹的高连续性同步优化，并基于几何迭代法实现了多种类型机器人轨迹的高精度插值，该方法能够提高工业机器人轨迹的精度和工作效率，减少机器人作业时的振动。
一种误差可控机器人轨迹同步优化方法

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