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[实用新型]一种高精确的调高器检测系统-CN202122505516.X有效
发明人：韩峻;何锐 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高精确的调高器检测系统，包括：工件、传感器、切割头、电极电缆、前置放大器、传感器电缆、调高器、伺服控制器、控制器和线性驱动部件。在激光切割应用中，传感器和前置放大器把切割头高度转换成频率信号，将该频率信号传输至调高器。调高器精确检测输入的频率信号，通过标定的频率和高度的对应关系、设定的切割高度，动态调整激光切割头高度，形成固定高度浮动，以进行稳定切割。本实用新型的有益效果是：解决了动态定高浮动的问题，使得切割平面平整，且降低了撞坏激光切割头的概率，提高了切割头高度检测精度和高度调整精度。
一种精确调高器检测系统

[实用新型]一种AMR与乌龟车的锁止机构-CN202122508648.8有效
发明人：韩峻;余益龙;谈锐 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AMR与乌龟车的锁止机构，包括车体、搭载于车体上的顶升组件、固设于顶升组件下表面上的至少两锁止组件、以及跨设于顶升组件上方的乌龟车，其中顶升组件包括顶升板及固设于顶升板下部的至少两第一电动推杆，所有第一电动推杆伸出端朝上、下端与车体固定连接，乌龟车位于顶升板的上方，每一锁止组件均固设于顶升板的下表面，其包括伸出端朝远离顶升板中点方向的第二电动推杆和设置于第二电动推杆伸出端上的锁止轴，每一锁止轴可插入乌龟车上对应的锁止孔内。在开始工作时，顶升组件顶起乌龟车，随后每一锁止轴插入对应的锁止孔内，从而使车体与乌龟车形成插接，进而可避免乌龟车在随车体移动时由于惯性所导致的倾斜等问题。
一种 amr 乌龟机构

[实用新型]一种用于潜入式机器人的控制系统-CN202122508646.9有效
发明人：韩峻;王亮;李吉;易炳松 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于潜入式机器人的控制系统，包括：包括控制器和外围设备；所述控制器和所述外围设备电性连接；所述控制器采用底层运动控制板，控制板包括：程序调试电路、CPU主控电路、板载供电电路、RS232串口调试电路、网络通讯电路、CAN通讯电路、步进电机控制电路、ADC采样电路、TTL串口电路和RS485串口电路；所述外围设备包括：4个轮毂电机和4个步进电机组成的运动控制系统、2个16线激光雷达、1个8线陀螺仪、16个激光测距机、4个超声波测距机、1个深度视觉相机、4个光电开关、4个100kg承重的举升电机、2个锁扣电机和4个承重传感器；本实用新型有益效果是：开发了一种成本低、运动控制精度较高的潜入式机器人。
一种用于潜入机器人控制系统

[实用新型]一种用于搬运机器人的减振结构-CN202122505488.1有效
发明人：韩峻;余益龙;朱振 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60G15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于搬运机器人的减振结构，包括舵轮机构和编码器组件；舵轮机构包括驱动轮、与驱动轮的轮毂轴连接的减振组件及设置于驱动轮上方的回转支撑组件，其中减振组件下端与轮毂轴固定连接、上端与回转支撑组件固定连接，回转支撑组件上端与车架底部固定连接；所述回转支撑组件由外部动力源通过齿轮啮合的方式驱动；编码器组件与回转支撑组件连接，用于测量舵轮机构的转角参数。本实用新型涉及的减振结构不仅能满足转向功能，而且可根据实际需求调整弹簧压缩程度，从而改变减振效果，直接避免了车架振动对控制运动精度影响的问题，同时可实时测量转角参数。
一种用于搬运机器人结构

[实用新型]一种可用于搬运机器人的舵轮-CN202122508604.5有效
发明人：韩峻;余益龙;朱振 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可用于搬运机器人的舵轮，主要包括驱动组件、转向组件和编码器组件；驱动组件包括电机、及与电机通过惰轮啮合连接的转向齿轮，转向组件包括减振杆及与减振杆连接的独立驱动轮，独立驱动轮设置于转向齿轮下方且通过减振杆与转向齿轮固定连接，以此实现独立驱动轮的转向；编码器组件与转向齿轮连接，用于测量独立驱动轮的转角参数。本实用新型涉及的舵轮可以根据需求驱动转动齿轮，以此实现搬运机器人的转向，同时可以实时测量机器人转向角度参数。
一种用于搬运机器人舵轮

[发明专利]一种适用于AMR小车的运动曲线自动规划方法-CN202111211521.8在审
发明人：韩峻;汪超;徐钟 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于AMR小车的运动曲线自动规划方法，包括以下步骤：构建电子地图信息数据库，所述数据库包括：点信息表、线信息表、点线关系表、车道信息表、车道与线关系表、道路与车道关系表；根据实际地图场景，构建基于实际场景的电子地图，通过建立直角坐标系，将实际地图场景数据，存储于所述电子地图信息数据库；根据电子地图，采用分道控制策略，自动规划AMR小车运动路径；本发明有益效果是：解决了实际场景中，AMR小车路径的自动规划问题。
一种适用于 amr 小车运动曲线自动规划方法

[发明专利]一种潜入式搬运机器人-CN202111212796.3在审
发明人：韩峻;彭攀;朱振 -专利权人： 武汉海坤装备科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种潜入式搬运机器人，包括有车架，用于安装潜入式搬运机器人其它组件；其它组件包括：举升机构、机械控制设备、导航系统、控制器系统和避障传感器，以及若干轮毂电机驱动器和转向电机驱动器，举升机构包括若干举升电动推杆和举升板，机械控制设备包括举升机构和舵机，舵机包括轮毂电机、转向电机和编码器，导航系统包括激光雷达和循迹定位相机，控制器系统包括运动控制板和工控机，避障传感器包括超声波避障雷达和激光测距避障传感器，实现最大程度地避免该潜入式搬运机器人与障碍物的碰撞。本发明的有益效果是：结构简单，功能齐全，体积较小，成本较低，能在特定车间环境中灵活使用，使得物流配送效率提高，且安全可靠。
一种潜入搬运机器人