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[发明专利]一种基于时空交通模型的车道级路径规划方法及系统-CN202111170295.3有效
发明人：刘津强;赵万忠;周宇宁;徐灿;栾众楷;王春燕;高犇;楚明龙;张从余;刘畅 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空交通模型的车道级路径规划方法及系统，包括：将车辆前方道路沿着道路方向分成K段，每段道路长度为L，且均有I个车道；车辆当前处在第1路段的入口处；建立时空交通模型；将车辆的车道级路径规划问题建立为一个滚动优化问题；求解滚动优化问题，得到车道级路径；根据车道级路径控制车辆行驶至第1路段的最优车道。本发明考虑了车辆前方较长距离的道路上各路段的各车道的交通状态，将车道级路径规划问题建立成一个滚动优化问题，求解道路上各路段的最优车道，以减小车辆的总旅行时间，提高车辆的行驶效率。
一种基于时空交通模型车道路径规划方法系统

[发明专利]一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统-CN202111170174.9有效
发明人：刘津强;赵万忠;徐灿;郑双权;王春燕;李琳;陈青云;楚明龙;罗建;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统，步骤如下：1）将车辆类型进行分类；2）将车辆的跟车状态进行分类，根据车辆行驶任务判断自车的跟车状态，并根据自车和前车的车辆类型，求解自车在对应跟车状态下的安全跟车距离；3）根据自车的车辆类型和安全跟车距离，控制车辆的跟车行驶。本发明的方法考虑了跟车场景中前后两车的车辆类型，并将跟车分成三种状态来求解安全跟车距离，使得车辆跟车过程能够更加高效和安全。
一种适应交通智能车辆控制方法系统

[实用新型]一种道路施工用测量装置-CN202220316130.6有效
发明人：张永红;韩钦奇;楚明龙;鲁志芳;薛吉周;肖书晓;李九玲;马玺;段丰丽;朱贯叶;葛文帅;许振忠;侯家梁;杜道猛 -专利权人：河南中原鼎盛工程技术有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本申请涉及道路施工的技术领域，尤其是涉及一种道路施工用测量装置，其包括全站仪和三脚架，三脚架包括供全站仪安装的安装盘，安装盘的下表面转动连接有三根支脚，三根支脚上均转动连接有转动杆，支脚和转动杆在水平面上的投影沿安装盘径向延伸；三根转动杆转动连接有同一套筒，套筒沿竖直方向滑移连接于安装盘；三根支脚远离于安装盘轴线的一侧均通过连接杆连接有滚轮，在支脚转动靠近于安装盘轴线的过程中，滚轮所处的高度将逐渐降低，直至运动至支脚的下方。本申请能够方便全站仪在雨雪天气中的使用和运输。
一种道路施工测量装置

[发明专利]基于多曝光车载图像的HDR图像融合方法-CN202210571169.7在审
发明人：张恒于;宋廷伦;楚明龙;殷齐涛;廖晨;吴思;李泽智;张武;贾晨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多曝光车载图像的HDR图像融合方法，使用三个相机同时获取三张曝光分别为‑1EV、0EV、+1EV的行车图像；然后使用张正友标定法得到各个相机内外参数，使用Bouguet立体校正算法对形车图像进行校正；接着使用HAD‑Census算法，对校正后的三张行车图像进行立体匹配得到视差图图像；最后基于拉普拉斯金字塔图像分解融合算法对校正后的图像和视差图像进行分解、融合，得到HDR融合图像。本发明旨解决了高强度逆光、弱光以及光线变化很大的驾驶环境中智能汽车图像识别系统容易发生误识别、漏识别等问题，以让智能汽车能够适应更多、更复杂驾驶环境。
基于曝光车载图像 hdr 融合方法

[发明专利]一种智能汽车无钥匙进入方法、系统及存储介质-CN202210225750.3在审
发明人：张恒于;楚明龙;宋廷伦;廖晨;殷齐涛;李泽智;贾晨;张武 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种智能汽车无钥匙进入方法，包括采集待识别用户的眼部图像；对所述眼部图像进行预处理，得到第一虹膜区域图像；使用二维Gabor滤波器和灰度共生矩阵分别提取所述第一虹膜区域图像的特征，对两种特征进行联合归一化处理，得到第二虹膜区域图像；提取第二虹膜区域图像的特征向量，与虹膜特征模板数据集中的特征向量进行相似度对比；获取所述相似度对比结果，当相似度满足预设条件，用户身份认证成功，汽车解锁，否则汽车保持锁止状态。本发明有效提高了虹膜识别的正确率，克服了指纹识别系统等传统接触式系统存在的便利性问题和安全性问题。
一种智能汽车钥匙进入方法系统存储介质

[发明专利]一种基于多模型融合的道路场景语义分割方法-CN202210246612.3在审
发明人：周宇宁;赵万忠;王春燕;刘津强;张自宇;董坤;楚明龙;杨睿涵;张文彬 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模型融合的道路场景语义分割方法，步骤如下：搭建多分类模型及二分类模型；分别对所述多分类模型及二分类模型进行端到端训练，得到使损失函数最小的最优权重值；使用最优权重值对道路场景图像进行多分类预测及二分类预测，形成初步分割结果图；对二分类预测形成的初步分割结果图进行图像后处理；将多分类预测形成的初步分割结果图及图像处理后的分割结果图进行融合。本发明的多分类模型在原有的HRNet基础上在特征融合的部分添加了视觉注意力，使得有效的特征图获得更大的融合权重，无效或效果差的特征图获得更小的融合权重，提高了多分类模型的像素的表征能力，得到更好的分割结果。
一种基于模型融合道路场景语义分割方法

[发明专利]一种水利工程施工防水排水装置-CN202210214524.5在审
发明人：张永福;白红;许冬青;何长江;张永梅;宋睿;白娜娜;毛娜娜;薛吉怀;李九玲;薛吉周;杜道猛;朱贯叶;楚明龙 -专利权人：河南中原鼎盛工程技术有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B01D33/11 文献下载
摘要：本申请涉及排水装置的领域，尤其是涉及一种水利工程施工防水排水装置，其包括箱体、设置于所述箱体内的筛分筒、用于驱动筛分筒转动的驱动机构，所述筛分筒顶部和底部均呈敞口设置，且所述箱体内壁固定连接有用于封闭所述筛分筒顶部敞口的盖体，所述盖体上连通有延伸至箱体外部的进水管，所述箱体侧壁底部连通有出水管，所述箱体底部开设有排沙口，所述筛分筒底部敞口处在竖直方向上对应于所述排沙口，所述筛分筒上均匀开设有若干筛分孔，且所述筛分筒内壁均布有若干凸块。本申请具有在水利施工过程中保证下流水域清洁度的效果。
一种水利工程施工防水排水装置

[发明专利]一种3D激光slam建图中动态障碍物的后处理方法-CN202210216255.6在审
发明人： 楚明龙;赵万忠;王春燕;张恒于;张自宇;刘津强;刘利峰;周宇宁;张从余;朱耀鎏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D激光slam建图中动态障碍物的后处理方法，包括：利用3D激光slam方法得到先验地图和建图过程中激光雷达的行驶位姿；对所述得到的先验地图中的点云信息进行重定义；根据激光雷达的行驶位姿和重定义后的点云信息对先验地图进行网格划分，得到可能存在动态点的区域；根据可能存在动态点的区域筛选出动态障碍物点云；根据动态障碍物点云，区分动态点和地面点，将动态点移除同时对地面点进行拟合；逐步完成对整个地图的动态障碍物剔除，最终得到不含动态障碍物的静态地图。本发明通过对先验地图中点云信息的重定义和点云信息的编码提取，直接筛选对比编码提取后的点云信息，提升了动态障碍物识别的计算效率，减少了大量冗余计算。
一种激光 slam 建图中动态障碍物处理方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车定位系统及方法-CN202210156490.9在审
发明人：董坤;赵万忠;王春燕;刘津强;张自宇;周宇宁;郑双权;舒佳豪;楚明龙;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车定位系统及方法，方法包括：建立城市高层建筑群区域的局部区域位置地图，以得到位置和WiFi信号之间的对应关系；实时获取道路行驶中的车辆自身的经纬度定位信息，及车辆自身的速度与加速度信息；得到车辆在局部区域内融合后的相对位置定位信息；将得到的车辆在局部区域内融合后的相对位置定位信息转换为当前车辆的经纬度定位信息输出。本发明能够使自动驾驶汽车在城市高层建筑群中稳定获取自身的定位信号，提高了自动驾驶汽车的定位性能，同时为其后续系统中运动的规划决策提供充足的定位数据。
一种自动驾驶汽车定位系统方法

[实用新型]一种混凝土公路护坡结构-CN202020547738.0有效
发明人：何永帅;王孟艳;楚明龙;宋琰;白娜娜;葛文帅;张永梅;薛吉怀;马玺;张永红;杜道猛;段丰丽;朱贯叶;李九玲 -专利权人：白红
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土公路护坡结构，包括土壤层、混凝土底座和混凝土顶座,所述土壤层的上端搭建有混凝土顶座，且土壤层的下端搭建有混凝土底座，土壤层的坡面上覆盖有一层碎石垫层，且土壤层坡面上碎石垫层的上面盖有一层防护网，并且防护网的上端通过多组固定螺钉固定在混凝土顶座的外侧面上，所述植生混凝土的上面覆盖有一层覆土层，且覆土层的上面固定有护坡骨架，并且护坡骨架上开设的每个空框内均安装有一组护坡植被方框。该混凝土公路护坡结构，结构设置合理，对公路坡面进行多层防护材料的覆盖，避免水土流失的同时，进行搭建绿植养护框架结构,在护坡植被方框内进行种植沙蒿，有助于更好的防护坡面。
一种混凝土公路护坡结构

[实用新型]一种生态河道护岸-CN201822140898.9有效
发明人： 楚明龙;白娜娜;薛吉怀;张永梅;鲁志芳;薛吉周;何永帅;毛娜娜;白向业;何长江;薛瑞;牛标兵;马号;刘焕梅 -专利权人：张永梅
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： E02B3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生态河道护岸，包括河坡和多边形砖，所述河坡的斜面交错铺设有多边形砖，多边形砖的下端固定有支撑管，支撑管的内部填充有海绵，支撑管的侧面开设有通孔，多边形砖上开设有圆形通孔，多边形砖的圆形通孔内部放置有秸秆饼，多边形砖朝向河坡斜面的侧面固定有遮挡网，遮挡网将边形砖上的圆形通孔遮挡，多边形砖圆形通孔中的植物和遮挡网提高了本生态河道护岸的防冲刷能力，有效的防止水土流失；当植物未长成但出现暴雨时，工人使得固定杆插入到河坡上端，固定杆通过卡接环将横杆固定，防水布铺设在河坡斜面上，提高本生态河道护岸初期对水土的防护能力。
多边形砖河坡生态河道圆形通孔护岸遮挡支撑管固定杆铺设本实用新型侧面固定防护能力内部填充防冲刷防水布卡接环横杆上端边形通孔下端海绵秸秆水土流失交错暴雨侧面

[实用新型]一种扩大头锚杆支护结构-CN201820093335.6有效
发明人： 楚明龙;薜吉怀;白娜娜;张永梅;鲁志芳;薜吉周;韩钦奇;马玺;宋睿;解增峰;赵昌亮;赵志刚;郭云美 -专利权人：郭云美
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种扩大头锚杆支护结构，包括固定座、锚定盘、锚柱固体和杆体扩大端，所述固定座的一侧设置有所述锚定盘，所述锚定盘的一侧设置有支撑杆，所述支撑杆的一端设置有加强定板，所述加强定板的一侧固定有所述锚柱固体，所述锚柱固体的内部安装有锚杆体，所述锚杆体的外围设置有支护桩，所述支护桩的一端设置有所述杆体扩大端，所述锚杆体的中间设置有固定块，所述固定块的下方设置有旋转绞龙，所述旋转绞龙的下方固定有垫板，所述垫板的前侧设置有钢腰梁。本实用新型锚杆支护结构的力学效率高，锚杆的抗拔力强，具有一定的收缩性，使用和维护方便，工程造价不高。
锚定盘锚杆体锚柱本实用新型扩大头锚杆一端设置支护结构固定块固定座扩大端支撑杆支护桩垫板定板杆体绞龙锚杆支护结构工程造价内部安装维护方便中间设置钢腰梁抗拔力收缩性锚杆力学外围

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