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[发明专利]一种运动装置及行走机器人-CN202110389675.X有效
发明人：洪克城;李叶松;梁风勇;李晓华;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开一种运动装置及行走机器人，所述运动装置包括腿部组件和动力机构，腿部组件包括大腿和小腿，大腿和小腿转动连接，动力机构包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件安装于大腿远离小腿的一端，第二驱动件的外壳传动连接第一驱动件的驱动端与大腿，第二驱动件的输出端与小腿传动连接；所述行走机器人包括躯干和上述的运动装置，运动装置安装于躯干上，运动装置能够带动躯干移动。第二驱动件的输出端驱动小腿运动，第一驱动件通过第二驱动件的外壳驱动大腿运动，第一驱动件和第二驱动件一体化设置，结构紧凑。
一种运动装置行走机器人

[发明专利]机械腿及轮腿足式机器人-CN202110607485.0有效
发明人： 梁风勇;李叶松;洪克城;李晓华;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械腿及轮腿足式机器人，包括：大腿，包括大腿骨架，大腿骨架上设置有驱动单元；传动机构活动安装于大腿骨架上，传动机构包括髋关节传动轮组、柔性传动轴和膝关节传动轮组，髋关节传动轮组与驱动单元驱动连接，柔性传动轴的一端与髋关节传动轮组连接，另一端与膝关节传动轮组连接；小腿与膝关节传动轮组连接并能够相对大腿转动。由于柔性传动轴本身具备一定的扭转刚度，当轮腿足式机器人行经坑洼路面或发生坠落，导致外界对机械腿产生冲击力时，柔性传动轴借助自身形变进行缓冲吸能，减轻冲击对机械腿的刚性冲击损坏，降低驱动单元、大腿、传动机构等部件之间的摩擦磨损和剪力，进而提高机械腿及轮腿足式机器人的使用寿命。
机械轮腿足式机器人

[发明专利]一种机械臂重复定位精度测试装置及系统-CN202210072481.1在审
发明人：李晓华;洪克城;梁风勇;李叶松;杨朋 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械臂重复定位精度测试装置及系统，涉及机械设备技术领域。该机械臂重复定位精度测试装置包括测试底座、机械臂、激光传感器组件、至少一个立柱和至少一个反射测试标准块；所述机械臂、所述立柱分别安装在所述测试底座；所述激光传感器组件安装在所述机械臂的末端，所述激光传感器组件包括三个激光位移传感器，所述三个激光位移传感器的放射光路两两正交，所述三个激光位移传感器分别测量所述反射测试标准块的不同表面；所述反射测试标准块可拆卸地安装在对应的所述立柱，所述反射测试标准块的表面设置有定位标志，所述反射测试标准块与所述立柱一一对应。该测试装置可以实现提高测试灵活性和降低测试成本的技术效果。
一种机械重复定位精度测试装置系统

[发明专利]自锁快拆装置及足式机器人-CN202110898472.3在审
发明人：洪克城;杨雄;覃国华;梁风勇;禤耀佳;李晓华;董忠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自锁快拆装置及足式机器人，自锁快拆装置用于安装于足式机器人的壳体上，自锁快拆装置包括电池安装座以及联动压紧部件。电池安装座用于安装电池包；联动压紧部件包括第一压紧机构和第二压紧机构，第一压紧机构与电池安装座连接，第二压紧机构与第一压紧机构连接，第二压紧机构沿第一方向与电池包的顶面抵紧，第一压紧机构可移动地抵紧于电池包的侧面，用于带动第二压紧机构联动，以使第二压紧机构限制电池包沿平行于第一方向的方向运动。上述的自锁快拆装置及足式机器人，保证了联动压紧部件对电池包的多个面进行联动持续性锁紧额效果。
拆装机器人

[发明专利]一种腿部结构及机器人-CN202110720727.7在审
发明人：洪克城;李叶松;梁风勇;李晓华;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种腿部结构及机器人，涉及机器人技术领域。腿部结构包括大腿部、小腿部、第一驱动机构和连杆。小腿部转动连接于大腿部。第一驱动机构安装于大腿部。连杆连接于第一驱动机构和小腿部，连杆用于将第一驱动机构的驱动力传递给小腿部，以使小腿部相对大腿部转动。其中，连杆包括与小腿部转动连接的第一段和与第一驱动机构的输出端转动连接的第二段，第一段和第二段插接配合并存在摩擦力，第一段在小腿部向第一段施加的作用力达到阈值时克服摩擦力相对第二段移动。小腿部将外部冲击力传递给第一段，当作用力超过阈值时，第一段克服与第二段之间的摩擦力相对第二段移动，起到缓冲作用。并且还能避免第一驱动机构过载。
一种腿部结构机器人

[发明专利]一种足端结构及足端结构的刚度调节方法-CN202110686409.3在审
发明人：李叶松;洪克城;梁风勇;李晓华;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种足端结构及足端结构的刚度调节方法，足端结构包括安装架、前脚掌、后脚掌、第一缓冲机构、第二缓冲机构和两个第一检测件。后脚掌和前脚掌可转动地安装于安装架的两侧。两个第一检测件中的一者用于检测前脚掌相对安装架的转动速度，以获取表征前脚掌受到的冲击力的第一冲击信号，另一者用于检测后脚掌相对安装架的转动速度，以获取表征后脚掌受到的冲击力的第二冲击信号。第一缓冲机构连接于前脚掌和安装架并响应于第一冲击信号以调节其刚度。第二缓冲机构连接于后脚掌和安装架并响应于第二冲击信号以调节其刚度。第一缓冲机构响应于第一冲击信号，第二缓冲机构响应于第二冲击信号，以使前脚掌和后脚掌能够适应不同地面冲击。
一种结构刚度调节方法

[发明专利]足端装置及足式机器人-CN202110691498.0在审
发明人：李叶松;梁风勇;洪克城;杨雄;李晓华;向星灿;董忠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足端装置及足式机器人，足端装置包括支撑杆、固定件和预紧组件；固定件沿第一方向设有活动孔，支撑杆的第一端位于活动孔内并能够在活动孔内活动，固定件与支撑杆之间设有防止支撑杆从活动孔脱离的限位结构，固定件的表面设有沿第二方向设置的安装通孔，第二方向与第一方向不平行，安装通孔设有至少两个并沿固定件的周向呈间隔设置；预紧组件设有至少两个并与安装通孔一一对应，预紧组件包括弹性件，弹性件的第一端通过安装通孔伸入固定件内并抵压支撑杆，弹性件的第二端与固定件固定。支撑杆能够相对固定件进行一定幅度的摆动和伸缩；在遭遇冲击或碰撞的时候，通过支撑杆的摆动和伸缩，充分吸收冲击作用力的作用，保护核心部件。
装置机器人

[发明专利]一种机器人腿部结构及足式机器人-CN202110670653.0在审
发明人：洪克城;李叶松;梁风勇;李晓华;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人腿部结构及足式机器人。所述机器人腿部结构包括大腿构件、小腿构件、传动机构和张紧机构，小腿构件和大腿构件通过关节转轴铰接；传动机构包括设置在大腿构件上的驱动轮和绕设在驱动轮上的驱动线，使腿部结构具有过载保护功能；张紧机构包括设置于小腿构件上且分别位于关节转轴两侧的第一单向锁紧组件和第二单向锁紧组件，第一单向锁紧组件与驱动线的一端固定连接，且仅能相对小腿构件沿第一方向转动，以张紧驱动线的一端；第二单向锁紧组件与驱动线的另一端固定连接，且仅能相对小腿构件沿第二方向转动，以张紧驱动线的另一端，第一方向和第二方向互为反方向，能够便于快速调节驱动线的预紧力。
一种机器人腿部结构

[发明专利]张力调节机构、驱动装置及机器人-CN202110674223.6在审
发明人： 梁风勇;洪克城;李叶松;李晓华;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16H35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种张力调节机构、驱动装置及绳索机器人，包括定子和转子，拉绳的一端与转子固定；卡位组件设在转子的外周；固定座设有卡位槽，卡位槽与卡位组件对应设置，卡位槽设有至少两个并呈圆周排布；转子绕定子转动并调节拉绳的张力；调节拉绳的张力之后，卡位组件与对应的卡位槽卡位配合。该张力调节机构，当拉绳的张力小于所需的张力时，转子能够绕定子转动，从而拉动拉绳，以增大拉绳的张力；当拉绳的张力达到的张力时，转子不再转动，此时，卡位组件与对应位置的卡位槽卡位配合，以对转子进行卡位，避免调节张力后转子异动导致拉绳的张力再度变化，从而保证张力调节的可靠性，并使拉绳的张力为所需的张力或处于所需的张力范围内。
张力调节机构驱动装置机器人

[发明专利]电镐装置及具有其的机器人-CN202010188180.6有效
发明人：姜盛坤;张丹;梁风勇 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B28D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电镐装置及具有其的机器人，其中，电镐装置，包括：机体，机体内设置有安装空间；镐头组件，镐头组件安装在机体上，镐头组件相对于机体可移动地设置，以对待加工部件施加冲击力；固定组件，固定组件安装在安装空间内，固定组件上设置有第一定位部件，镐头组件上设置有与第一定位部件相互卡接的第二定位部，以使镐头组件与固定组件连接，以解决现有技术中的电镐装置的镐头安装不稳定的问题。
装置具有机器人

[发明专利]抓取装置-CN202010079847.9有效
发明人： 梁风勇;陈祝权;李叶松 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种抓取装置，涉及机器人技术领域，包括安装座、第一抓取机构、第二抓取机构、动力机构以及缓冲机构，其中，安装座包括第一侧面和与第一侧面相对的第二侧面；第一抓取机构设置于安装座的第一侧面；第二抓取机构设置于安装座的第二侧面；动力机构与第一抓取机构传动连接，用于驱动第一抓取机构靠近第二抓取机构以使第一抓取机构配合第二抓取机构对目标抓取物件进行抓取，或者驱动第一抓取机构远离第二抓取机构以使第一抓取机构配合第二抓取机构对目标抓取物件进行释放；缓冲机构连接于第一抓取机构和动力机构之间，用于在第一抓取机构接触到目标抓取物件时，减缓第一抓取机构对目标抓取物件的接触压力。本申请可以提升抓取效果。
抓取装置

[发明专利]一种辅助支撑装置和机器人底盘-CN202110019707.7在审
发明人：洪克城;梁风勇;李叶松;沈健 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60S9/04 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种辅助支撑装置和机器人底盘，辅助支撑装置包括：水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，竖直伸缩机构与水平伸缩机构的活动端连接，竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，第一传动组件与第二传动组件同向延伸设置，第二传动组件能够在与第一传动组件传动连接的传动状态以及与第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，第二传动组件能够带动剪叉组件沿竖直方向伸缩。本发明提供的辅助支撑装置能够实现横向和纵向伸缩，同时结构更加紧凑。
一种辅助支撑装置机器人底盘

[实用新型]可调传动装置、轮腿及足式机器人-CN202121936591.5有效
发明人：杨雄;梁风勇;洪克城;王英乾;张金林;赵玉栋 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调传动装置、轮腿及足式机器人，包括：驱动变径轮包括驱动轮架和主动变径机构，主动变径机构活动设置于驱动轮架的外周，主动变径机构能够增大或减小驱动变径轮的轮径；从动变径轮包括从动轮架和从动变径机构，从动变径机构活动设置于从动轮架的外周，从动变径机构能够增大或减小从动变径轮的轮径；以及传动件绕装于主动变径机构和从动变径机构的外部；其中，驱动变径轮的轮径增大对应于从动变径轮的轮径减小，驱动变径轮的轮径减小对应于从动变径轮的轮径增大。本方案适用于足式机器人处于任意运动形态下对于驱动扭矩和传动比的需求场合，适用范围广，对安装和运动空间要求低。
可调传动装置机器人

[实用新型]可调传动机构、轮腿及足式机器人-CN202122437809.9有效
发明人：杨雄;梁风勇;赵玉栋;洪克城;李叶松;张金林;向星灿 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调传动机构、轮腿及足式机器人，包括：传动杆组包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端与第二连杆的第一端转动连接；锁接器连接于第一连杆的第一端与第二连杆的第一端的转动连接处；可调伸缩杆组包括伸缩座和伸缩连杆，伸缩连杆被配置可伸缩移动设置于伸缩座上，伸缩连杆远离伸缩座的一端与第二连杆的第二端转动连接。本方案对于驱动扭矩和传动比的可调范围广，适用于足式机器人处于任意运动形态下对于驱动扭矩和传动比的需求场合，适用范围广，且可调传动装置的整体结构简单且紧凑，对安装和运动空间要求低，可以很好的适用于足式机器人的轮腿中。
可调传动机构机器人

[发明专利]地砖铺设机器人及地砖铺设方法-CN201910679048.2有效
发明人：胡俊;刘建平;孙晋祥;梁风勇;刘玉平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种地砖铺设机器人及地砖铺设方法，其中，地砖铺设机器人，包括：地砖铺设机器人主体，地砖铺设机器人主体包括：行走机构、支撑框架、位置调整机构和地砖抓取机构，支撑框架设置在行走机构上，位置调整机构设置在支撑框架上，地砖抓取机构设置在位置调整机构上，以使位置调整机构对地砖抓取机构的位置进行调整；控制机构，控制机构与地砖铺设机器人主体电连接，以控制地砖铺设机器人主体。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的人工铺设地砖质量差别较大的问题。
地砖铺设机器人方法

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