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[发明专利]障碍物识别、模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202210163567.5在审
发明人：柏文治;梁恒练 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本公开提供了的障碍物识别、模型训练方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、自主泊车、物联网、深度学习技术领域。其中，障碍物识别方法包括：获取超声波传感器的至少两帧探测数据，每帧探测数据携带有至少两个回波特征，根据每帧探测数据具有的至少两个回波特征，确定每帧探测数据所探测到的障碍物距离和障碍物类别，根据至少两帧探测数据的障碍物距离和障碍物类别，确定至少一个目标位置处的实际障碍物类别。模型训练方法包括：利用探测数据样本集对预设网络进行训练得到障碍物识别模型，该探测数据样本集中的每帧探测数据样本携带有障碍物标注类别、障碍物标注距离和至少两个回波特征。
障碍物识别模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆和存储介质-CN202110558357.1在审
发明人： 梁恒练;王瑞宝 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车身位姿变化信息；根据车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得历史观测障碍物的预测位置信息；获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；根据历史观测障碍物的预测位置信息和候选障碍物的位置信息，对历史观测障碍物和候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，并获取已知障碍物的置信度；根据置信度从已知障碍物中获取有效障碍物。本公开可以解决超声波探测距离短和低矮物体误召回的问题，提升远距离召回率，提升障碍物召回实时性。
障碍物检测方法装置电子设备车辆存储介质