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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法及系统-CN202310744428.6在审
发明人：闫斌斌;林泽淮;刘双喜;张通;孟中杰;李少毅 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导；将所述滑模面方程求导的结果代入新设计的滑模趋近律公式，获得纵向姿态角度控制指令；利用所述纵向姿态角度控制指令和纵向姿态角度二阶导数模型，控制所述双足轮式机器人纵向姿态角度。本申请具有对于双足轮式机器人滑模控制中不确定性和干扰上界未知的情况，提出了一种改进的增益自适应滑模趋近律，使得切换项的增益随着系统状态的变化而动态调整，实现对双足轮式机器人的纵向姿态角度的抖振现象的有效抑制。
轮式机器人纵向姿态角度控制方法系统

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