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[发明专利]一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆-CN202010226466.9有效
发明人：潘力澜;黄豪;林光模;陈昊;肖志光;彭易锦 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域。包括：获取保存的m个第一像素点所在的第一目标帧图像对应的第一车辆位姿信息，m为大于或等于1的整数；采集第二目标帧图像，获取第二目标帧图像所对应的第二车辆位姿信息；根据第一车辆位姿信息、第二车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在第二目标帧图像中确定n个第二像素点，并计算n个第二像素点所对应的n个第一特征点的深度和深度方差，n为小于或等于m的整数；从n个第一特征点中确定深度方差小于第一阈值的x个第二特征点；根据x个第二特征点的深度，确定车辆的障碍信息。
一种车辆障碍信息获取方法系统

[发明专利]基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统-CN202010019888.9有效
发明人：周建;黄豪;林光模;刘中元;董启録;赖健明 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，公开一种基于SLAM地图的高频定位方法及车辆控制系统，包括：基于低频输入的方式从车辆的定位模块采集的定位参数中获取目标定位参数；基于目标定位参数对通过低频计算得到的转换矩阵进行低频更新运算，得到目标转换矩阵；将从定位参数中获取的高频定位参数通过目标转换矩阵转换为基于SLAM地图的定位结果。实施本发明实施例，能够通过目标转换矩阵将定位模块采集的高频定位参数转换为基于SLAM地图的定位结果，无需定位模块通过高频输入定位参数，也无需对高频定位参数进行高频运算，既缓解了车辆控制系统的运算压力，又可以使车辆控制系统输出更为精确的定位结果，提升了车辆定位的精确度。
基于 slam 地图高频定位方法车辆控制系统

[发明专利]一种地图数据修正的方法和装置-CN202110484869.8在审
发明人：张博;林光模;邓志权;蒋少峰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图数据修正的方法和装置，所述方法包括：获取车辆基于行驶过程中采集的视觉数据构建的第一地图数据和车辆基于行驶过程中采集的激光数据构建的第二地图数据；在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，并在所述第二地图数据中确定所述第一采样点关联的第二采样点；根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，并按照所述误差信息对所述第一地图数据进行修正。通过本发明实施例，实现了通过第一地图数据与第二地图数据对标，精确地统计出误差，并将误差反馈至第一地图进行修正，优化视觉地图。
一种地图数据修正方法装置

[发明专利]一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手-CN201611144551.0有效
发明人：韩建达;赵新刚;赵小欢;李自由;林光模;赵明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手。包括：手掌；五指，包括通过固定座依次安装在手掌上的拇指、食指、中指、无名指及小指；五个手指屈伸驱动机构，分别安装在五个固定座上，分别用于对个手指的屈伸提供动力；五个绳传动机构，分别安装在五个手指内、且与相对应的手指屈伸驱动机构相连接，手指屈伸驱动机构通过绳传动机构驱动手指屈伸，形成欠驱动；拇指旋转驱动机构，安装在手掌内，用于驱动拇指的旋转运动。本发明结构简单紧凑、质量轻、成本低，模块化设计、易拆卸更换，具有集成度高、自由度多、小巧灵活、大小与人手相仿且稳定性好等特点。
一种驱动轻质仿人五指灵巧

[发明专利]车辆定位误差的纠正方法及系统-CN201910421222.3有效
发明人：周建;潘力澜;李良;柴文楠;刘中元;林光模 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，公开一种车辆定位误差的纠正方法及系统，包括：当检测到当前车辆在行驶过程中出现回环现象时，将与回环现象匹配的回环视觉位姿以及与回环现象匹配的车身位姿进行融合，以生成全局融合地图，其中，回环视觉位姿通过当前车辆的视觉传感器采集，车身位姿通过当前车辆的IMU采集；基于全局融合地图固定回环视觉位姿中包含的所有关键帧，并对从关键帧中确定的视觉特征点进行优化，得到优化后的目标关键帧；对目标关键帧进行回环检测，得到第一回环检测结果；将第一回环检测结果反馈至IMU，以使IMU对车身位姿进行误差纠正。实施本发明实施例，能够提升车辆定位功能的准确性。
车辆定位误差纠正方法系统

[发明专利]一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法-CN201510762747.5有效
发明人：韩建达;赵新刚;赵忆文;林光模 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本发明可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动，可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。
一种用于机器人关节串联弹性驱动器及其控制方法

[实用新型]柔性驱动的手部康复设备及其反馈控制电路-CN201720796434.6有效
发明人：韩建达;赵新刚;赵明;赵瑜;林光模;李自由 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性驱动的手部康复设备及其反馈控制电路，包括支座和与支座连接的掌骨板，外骨骼机构固定连接掌骨板且与手指各指节位置对应，手指柔性驱动机构固定连接于掌骨板，外骨骼机构连接手指柔性驱动机构。本实用新型适用于手部功能受损患者进行日常的手部康复训练，其结构紧凑，可靠性较高，适合进行居家康复训练，由于其具有灵活性、便携性等特点，可以满足患者的居家使用需求，而且通过智能化的控制方式，可以在一定程度上规范患者的训练模式，使康复训练的效果得到提高。
掌骨手部康复反馈控制电路柔性驱动机构本实用新型外骨骼机构康复训练柔性驱动控制方式手部功能训练模式支座连接便携性智能化指节受损

[发明专利]一种踝关节康复系统-CN201611077555.1在审
发明人：韩建达;赵新刚;赵忆文;林光模;赵瑜 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种踝关节康复系统，上位机连接电机控制器，发送运动模式指令到电机控制器，对电机控制器进行控制；电机控制器连接设置在机械传动装置上的直流无刷电机，输出对直流无刷电机的控制信号，对其进行控制；同时接收设置于机械传动装置上电感式脉冲编码器反馈的电机位置信号，对机械传动装置进行闭环控制。本发明对踝关节康复设备发出命令并对机器人的动作和运行状况进行监测及控制，保证机器人按照要求有效的配合患者完成踝关节康复训练，精度高，抗干扰能力强，采集的电压信号抖动较小，方便处理，保证电机位置的准确控制就是保证康复的安全性。
踝关节机械传动装置电机控制器直流无刷电机康复系统机器人电机位置信号编码器反馈电感式脉冲抗干扰能力闭环控制电机位置电压信号发送运动康复设备康复训练控制信号连接电机连接设置模式指令运行状况准确控制控制器上位机保证抖动采集康复输出监测配合

[实用新型]一种用于机器人关节的串联弹性驱动器-CN201520894992.7有效
发明人：韩建达;赵新刚;赵忆文;林光模 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本实用新型可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动，可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。
一种用于机器人关节串联弹性驱动器

[发明专利]基于生物信息感知的双侧镜像康复系统-CN201310634899.8在审
发明人：韩建达;赵新刚;林光模;孙维 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于生物信息感知的双侧镜像康复系统，体感设备一端连接健康侧肢体，采集健康侧肢体的运动信号；另一端通过USB总线与计算机连接，将采集到的健康侧肢体的运动信号发送至计算机；电机驱动器通过CAN总线连接到计算机，用于接收计算机发送的运动控制指令；另一端与电机相连，将接收到的运动控制指令转化为相应的电流信号，发送到电机，驱动电机转动；所述电机设置于机械臂的运动关节处，电机转动时带动机械臂连杆进行运动；患侧肢体置于所述机械臂中，由机械臂连杆带动患侧肢体进行康复运动。本发明可以实现偏瘫患者的主动运动功能康复，调动偏瘫患者健康侧肢体的功能协助患侧进行康复训练。
基于生物信息感知双侧镜像康复系统

[实用新型]一种基于生物信息感知的双侧镜像康复系统-CN201320765208.3有效
发明人：韩建达;赵新刚;林光模;孙维 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种基于生物信息感知的双侧镜像康复系统，体感设备一端连接健康侧肢体，采集健康侧肢体的运动信号；另一端通过USB总线与计算机连接，将采集到的健康侧肢体的运动信号发送至计算机；电机驱动器通过CAN总线连接到计算机，用于接收计算机发送的运动控制指令；另一端与电机相连，将接收到的运动控制指令转化为相应的电流信号，发送到电机，驱动电机转动；所述电机设置于机械臂的运动关节处，电机转动时带动机械臂连杆进行运动；患侧肢体置于所述机械臂中，由机械臂连杆带动患侧肢体进行康复运动。本实用新型可以实现偏瘫患者的主动运动功能康复，调动偏瘫患者健康侧肢体的功能协助患侧进行康复训练。
一种基于生物信息感知双侧镜像康复系统

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