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[发明专利]一种机场禁飞区黑飞处理方法和系统-CN202310627154.2在审
发明人：苗毓霈;孙忠良;鞠波;易晓宇;王李青 -专利权人：山东省公安厅机场公安局;杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司;山东空管航空服务有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种机场禁飞区黑飞处理方法和系统，所述方法包括：构建机场的禁飞区域，获取机场禁飞区域的拐角位置，在所述拐角位置构建所述拐角的外切圆；利用定位技术确定黑飞飞手在禁飞区域的方向，确定警用无人机起飞点，当黑飞飞手和警用无人机不在同一侧时，判断和所述警用无人机最接近至少一个外切圆位置，控制警用无人机沿着自身起飞点和最接接近外切圆靠近禁飞区外侧的切线移动；警用无人机实时采集不同位置的图像信息，对不同位置的图像进行拼接后查找黑飞飞手位置；获取黑飞无人机位置，对黑飞无人机启动警用无人机捕获，并对捕获失败的黑飞无人机伴飞并再次捕获。
一种机场禁飞区处理方法系统

[发明专利]无人机热度预测方法、装置、设备及介质-CN202310859579.6有效
发明人：王李青;陈晨辉;黄辉;彭亮;钟彦超;孙忠良 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，提供一种无人机热度预测方法、装置、设备及介质，能够通过网格化处理得到每个侦测区域对应的网格单元，以降低无人机坐标的识别难度，对每个侦测区域内所有无人机的轨迹数据进行预处理得到每个无人机的轨迹坐标，基于每个无人机的轨迹坐标、每个无人机的轨迹坐标的采集时间、每个侦测区域对应的网格单元进行编码处理，得到无人机轨迹编码数据并存储至配置数据库，以便快速调用并执行后续相关处理，结合从配置数据库中调取并解码得到的目标解码数据、无人机热度等级预测模型计算目标区域内每个无人机的热度等级，生成无人机热度地图并显示，进而能够直观的展示指定区域内无人机热度，以辅助进行无人机的安全控制。
无人机热度预测方法装置设备介质

[发明专利]一种无人机飞手检测方法、装置及存储介质-CN202310184039.2在审
发明人：王李青;孙忠良;黄辉;葛云浩;张丛 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机飞手检测方法、装置及存储介质，其方法包括：获取实时的第一巡检视频信息，处理获得第一巡检图像信息；调用预先训练的DogFlight模型对第一巡检图像信息进行识别，判定其是否包含无人机飞手信息；若不包含，则控制巡检无人机按预设巡逻路线进行巡检；若包含，则调整巡检无人机与无人机飞手的方位；巡检无人机的调整身姿后，获取实时的第二巡检视频信息，处理获得第二巡检图像信息；调用预先训练的YOLOX模型对第二巡检图像信息进行识别，判定其是否包含飞控信息；若包含，则对目标无人机飞手进行取证；若不包含，则控制巡检无人机返回预设巡逻路线进行巡检。本发明识别过程兼顾效率和精准度，从而提高非法无人机管控成效。
一种无人机检测方法装置存储介质

[发明专利]基于无线频谱无人机探测轨迹获取方法及无人机探测系统-CN202210332967.4有效
发明人：孙忠良;张丛;王李青 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线频谱无人机探测轨迹获取方法，属于轨迹探测方法系统领域，包括如下步骤：生成防区布置数据；生成实时的无人机GPS坐标采集数据以及实时的环境采集数据；生成第一类输入数据及第二类输入数据并分别输入至BP神经网络模型单元及长短期神经网络模型单元；生成第一类GPS误差数据及第二类GPS误差数据，对GPS误差数据进行卡尔曼滤波，完成滤波后计算实时的无人机GPS坐标实际数据。本发明公开的基于无线频谱无人机探测轨迹获取方法通过综合考虑信噪比、防区布局、风速等多个无人机黑飞因素再通过多种学习算法获取轨迹误差，从而提升轨迹探测的精度。
基于无线频谱无人机探测轨迹获取方法系统

[发明专利]一种升降柱状态检测方法及其装置-CN202210669828.0有效
发明人：孙忠良;张丛;王李青;黄辉 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种升降柱状态检测方法，属于升降柱检测方法领域，包括如下步骤：S10：摄像头获取一部分或者全部升降柱的电子图像；S20：所述图像处理器的除雾单元对所述电子图像进行除雾处理。S30：通过超声波传感器检测所述升降柱附近预设范围内的遮挡物。S40：所述图像处理器的图形处理单元依据不同所述遮挡状态匹配相应的升降柱状态算法，并通过所述升降柱状态算法计算出升降柱的第一升降状态信息。S50：所述图像处理器的输出单元输出升降柱检测结果。本发明还提供了与上述方法相对应的装置。本发明公开的升降柱状态检测方法能够同时检测多个升降柱的升降状态，能有效应对遮挡、灰尘、雨水等复杂环境，且大幅提升了升降柱检测精度及使用安全性。
一种升降柱状检测方法及其装置

[发明专利]一种无人机飞手检测方法、系统及存储介质-CN202310254839.7有效
发明人：孙忠良;张晓杰;钟彦超;张丛 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机飞手检测方法、系统及存储介质，涉及图像处理技术领域，包括：获取第一待测图像并获取相应的骨骼点模型；根据骨骼点模型生成第一姿态参数；判断第一姿态参数是否处在第一参数范围内，若是，则将骨骼点模型对应的人体作为疑似对象，并获取包含疑似对象的第二待测图像；每获取第二待测图像，则根据第二待测图像生成第二姿态参数，并判断第二姿态参数是否处在第二参数范围内，若是，则继续获取第二待测图像，直到所获取的第二待测图像所对应的获取时间中最早获取时间和最晚获取时间的间隔等于或超过预设时间，输出相应的告警信息。借助公共监控来对飞手进行识别，通过瞬时鉴定和持续验证这两种方式提高了识别的准确率。
一种无人机检测方法系统存储介质

[实用新型]一种黑飞无人机智能抓捕装置-CN202222286776.7有效
发明人：孙忠良;王李青;黄辉;潜一波;张丛 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种黑飞无人机智能抓捕装置，属于无人机捕获装置领域，黑飞无人机智能抓捕装置包括用于与抓捕无人机固定连接的安装座；至少一个的图像采集器，位于所述安装座的底部边缘处；干扰器，所述干扰器的一部分位于所述安装座的侧壁上；抓捕器，位于所述安装座的底部；控制电脑，所述控制电脑与至少一个的所述图像采集器、所述干扰器以及所述抓捕器电连接，所述控制电脑固定在所述安装座内。本实用新型公开的黑飞无人机智能抓捕装置能够实现在高空中对黑飞无人机进行短距离跟踪、干扰以及抓捕，有效避免了现有技术中黑飞无人机跟丢或者难找寻等问题。
一种无人机智能抓捕装置

[发明专利]一种无人飞行器驾驶员可疑位置的判断方法-CN202211433327.9在审
发明人：王李青;孙忠良;黄辉;丁辉;钟彦超;张丛 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人飞行器驾驶员可疑位置的判断方法。首先，在监测区域检测到实际飞行的无人飞行器初始位置；接着，从历史飞行数据库中提取对应位置的数据后建立驾驶员位置信息表；再对驾驶员位置信息表进行数据清洗，获得清洗后的驾驶员位置信息表；然后利用编码网络划分方法分别对清洗后的驾驶员位置信息表中的GPS位置信息和各架无人飞行器的初始位置进行位置编码；最后利用K‑近邻方法进行聚类和计算后获得各位驾驶员的实际疑似位置。本发明降低数据冗余性，同时改善了无人机驾驶员定位不准确问题。
一种无人飞行器驾驶员可疑位置判断方法

[发明专利]一种基于三级视频感知的无人机动态三维重构系统和方法-CN202211669248.8在审
发明人：焦庆春;牛怀杰;黄辉;孙忠良 -专利权人：浙江科技学院;杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三级视频感知的无人机动态三维重构系统及方法。系统和方法中，各级视频传感模块和信息处理与控制模块相连。信息处理与控制模块具有识别与预测模型，能实现对无人机的识别与飞行轨迹进行预测，并能发出相应控制指令。第一级视频传感模块进行大范围视频采集，检出疑似无人机目标后，由第一、二级视频传感模块的坐标对应关系，选取相应的第二级视频传感器进行图像采集与位置计算；选取并控制多台第三级相机采集高分辨率目标图像、参数测量，并实现分类识别及查询先验数据，最终完成无人机的三维重构。本发明能对动态飞行的无人机实时观测，形成稳定可分辨的观测图像输出，并能构建具有实际参数尺寸的无人机三维模型。
一种基于三级视频感知无人机动态三维系统方法

[发明专利]一种低空无人机监管方法及系统-CN202211072348.2在审
发明人：王李青;赵明峰;黄辉;黄孙棋;吴海禹;张丛 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种低空无人机监管方法和系统。本发明采集目标区域内的无人机图传信号和位置标识，根据无人机图传信号确定无人机实时位置；接着根据无人机实时位置采集对应的无人机光电信号，进行无人机识别，如果存在无人机，则对当前无人机进行实时跟踪，实现目标区域中所有正在飞行无人机的追踪；然后根据位置标识和无人机实时位置判断正在飞行无人机是否报备，再根据无人机实时位置计算获得飞手第一位置和飞手第二位置，进而确定当前正在飞行无人机对应飞手的位置范围；同时不断实时预测正在飞行无人机的目的地，实现对无人机进行监管。本发明能对无人机进行报备类型区分，同时确定飞手的位置，实现无人机的有效监管。
一种低空无人机监管方法系统

[发明专利]一种黑飞无人机智能抓捕装置及其智能抓捕方法-CN202211028001.8在审
发明人：孙忠良;王李青;黄辉;潜一波;张丛 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种黑飞无人机智能抓捕装置，属于无人机捕获装置领域，包括安装座、至少一个的图像采集器、干扰器、抓捕器以及控制主板，所述安装座用于与抓捕无人机固定连接，至少一个的图像采集器位于所述安装座的底部边缘处，所述图像采集器用于获取黑飞无人机的视频序列，干扰器位于所述安装座的侧壁上，所述干扰器用于向所述黑飞无人机发送干扰指令，抓捕器位于所述安装座的底部，用于捕捉所述黑飞无人机，所述控制主板与至少一个的所述图像采集器、所述干扰器以及所述抓捕器电连接。本发明公开的黑飞无人机智能抓捕装置能够实现在高空中对黑飞无人机进行短距离跟踪、干扰以及抓捕，有效避免了现有技术中黑飞无人机跟丢或者难找寻等问题。
一种无人机智能抓捕装置及其方法

[发明专利]一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法-CN202210373406.9在审
发明人：焦庆春;鲍淋;黄辉;孙忠良;王李青 -专利权人：浙江科技学院;杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向监测盲区的无人机轨迹相关性判定方法。包括：对在无人机监测空间内监测获得的无人机的历史飞行数据进行数据处理后，获得当前无人机监测空间的监测盲区边界；监测并获得短期内无人机的各段飞行轨迹；再判断短期内无人机的各段飞行轨迹的端点是否处于监测盲区边界；若短期内前后相邻的两段飞行轨迹的端点均处于监测盲区边界，则对当前两段飞行轨迹进行轨迹预测并再判断当前两段飞行轨迹的预测轨迹的相关性；若预测轨迹相关，则对当前两段飞行轨迹进行轨迹连接；最后再由无人机操控区作为无人机的起点‑终点区域，得到无人机的完整飞行轨迹。本发明有效地辨认出穿过监测盲区的无人机是否为同一架无人机。
一种面向监测盲区无人机轨迹相关性判定方法

[发明专利]面向异构低空无人机侦测识别设备的信息交互系统与方法-CN202110475853.0有效
发明人：焦庆春;王李青;周宝钢 -专利权人：浙江科技学院;杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向异构低空无人机侦测识别设备的信息交互系统与方法。本发明中每个边缘数据单元均与唯一对应的低空无人驾驶飞行器探测感知设备相连，每个边缘数据单元均与接入分发单元连接，接入分发单元分别与存储服务单元、至少一个调度计算单元连接，每个调度计算单元均与综合计算显示单元相连接，同时综合计算显示单元与存储服务单元相连；存储服务单元经授权后向综合计算显示单元发送历史数据。方法用于针对无人机侦测识别设备的异构侦测信息的交互系统。本发明通过建立各类感知信号的集中接入与处理分发，实现接收来自各种不同无人驾驶飞行器侦测识别设备的接入和数据传输，解决不同低空无人驾驶飞行器探测设备的数据协同应用问题。
面向低空无人机侦测识别设备信息交互系统方法

[实用新型]一种稳定高的升降柱-CN202122632292.9有效
发明人：孙忠良 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-10-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： E01F13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及升降柱设备技术领域，具体为一种稳定高的升降柱，架体，所述架体包括地基和活动箱，所述地基的内侧放置有活动箱，所述活动箱的内侧表面连接有伸缩气缸。本实用新型通过伸缩弹簧柱、滑轮、防护柱、活动杆、连接弹簧和固定杆的配合，便于保障防护柱的高度在升降调节时，被滑轮所抵合，从而保障防护柱位置升降活动时的稳定性，表面防护柱升降活动的晃动，从而保障装置的使用效果，增加装置的稳定性。
一种稳定升降

[实用新型]一种具有防护结构的无线频谱定位侦测器-CN202122637806.X有效
发明人：孙忠良 -专利权人： 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-10-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及定位侦测器技术领域，具体为一种具有防护结构的无线频谱定位侦测器，装置主体，包括操作面板，所述操作面板的内侧套接有连接杆，所述连接杆的外侧贯穿连接有集波器，所述集波器的内侧贯穿连接有观察镜，所述连接杆的表面固定连接有传感器。本实用新型通过支撑腿和固定杆可以对防护板起到支撑作用，防护板可以对侦测器起到保护作用，防止侦测器掉落，通过拉动支撑腿可以使支撑腿延长，增加支撑力，更好的防止仪器晃动摔落，通过转轴可以方便仪器进行转动，方便对多角度的观察，弹簧推动卡块使卡块和限位槽进行卡和，对支撑腿固定，防止支撑腿滑动使支撑架不稳定。
一种具有防护结构无线频谱定位侦测

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