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[发明专利]一种刚柔软耦合关节及软体机器人-CN202211683595.6在审
发明人：鲍官军;王文彪;赵家东 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔软耦合关节及软体机器人，包括内刚性骨架（1）和若干组柔性气动肌肉（2），内刚性骨架包括两对分别沿X向和Y向设置的连接骨（3），两对连接骨通过变刚万向轴（4）铰接固定，变刚万向轴内设有气囊组件，当气囊组件充气时，变刚万向轴与连接骨的铰接接触面过盈配合，连接骨相对固定；当气囊组件排气时，变刚万向轴与连接骨的铰接接触面间隙配合，连接骨相对转动；所述连接骨与变刚万向轴的铰接处设有角度传感器（6）。本发明的刚柔软耦合关节以柔性气动肌肉作为驱动元件带动内刚性骨架发生运动，内刚性骨架通过气囊组件的状态调节刚度，角度传感器可以实时采集转动角度，精确感知运动位置，实现精确控制。
一种柔软耦合关节软体机器人

[发明专利]一种位置反馈刚柔耦合软体机械臂及软体臂形机器人-CN202211693802.6在审
发明人：鲍官军;王文彪;沈逸恒 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种位置反馈刚柔耦合软体机械臂及软体臂形机器人，机械臂包括内部刚性骨架和若干个柔性气动肌肉，内部刚性骨架包括若干个相互串联的变刚度关节，变刚度关节包括外骨架、万向连接件和内骨架，外骨架与内骨架分别设有一对张紧套环，万向连接件包括轴套，轴套设有两对锁紧锥台，锁紧锥台与张紧套环相适配；轴套内设有充气膨胀件，当充气时，锁紧锥台与张紧套环过盈配合；当排气时，锁紧锥台与张紧套环间隙配合；张紧套环设有角度传感器；外骨架与内骨架插接固定；外骨架设有位移传感器。本发明基于充气膨胀件的不同状态，高效改变机械臂的刚度；机械臂可以沿轴线伸长，角度传感器和位置传感器可以实时感知机械臂的运动状态。
一种位置反馈耦合软体机械机器人

[发明专利]一种可变刚度机械臂骨架结构-CN202211642252.5在审
发明人：鲍官军;王文彪;梅洁 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可变刚度机械臂骨架结构，包括若干个相互串联的骨架单元（1），相邻两个骨架单元通过万向连接件（2）铰接固定，骨架单元的两端分别沿X向和Z向设有一对张紧套环（3），万向连接件包括轴套（4），轴套沿X向和Z向分别设有两对锥台锁紧组件（5），锥台锁紧组件与张紧套环相适配；锥台锁紧组件包括锁紧锥台（6）和充气膨胀件，当充气膨胀件充气时，锁紧锥台的锥面与张紧套环内壁过盈配合；当充气膨胀件排气时，锁紧锥台的锥面与张紧套环内壁间隙配合。本发明通过锥台锁紧组件内充气膨胀件的不同状态，实现机械臂骨架的高效变刚；锁紧锥台的锥面与张紧套环内壁斜面接触，具有更高的压紧力，抗扭刚度大，能实现高效变刚。
一种可变刚度机械骨架结构

[发明专利]一种运动感知刚柔软耦合多指灵巧手-CN202211690297.X在审
发明人：鲍官军;王文彪;金佳成 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种运动感知刚柔软耦合多指灵巧手，其特征在于，包括手掌骨架和若干个与手掌骨架转动连接的单指骨架；单指骨架包含拇指骨架（1），拇指骨架由指尖（2）、中指节（3）和末指节（4）组成，其它单指骨架由指尖、中指节、下指节（5）和末指节组成，单指骨架的各指节之间通过变刚连接轴铰接固定；指尖设有压力传感器（6），各指节及单指骨架与手掌骨架连接处均设有角度传感器（7）。本发明的灵巧手采用变刚连接轴实时变刚，改变各指节之间的灵活度，及时提高抓取过程中的刚度，避免物品掉落；指尖设有压力传感器，各指节及单指骨架与手掌骨架连接处均设有角度传感器，使得刚柔软耦合多指灵巧手的运动状态被实时感知，可控性强。
一种运动感知柔软耦合灵巧

[发明专利]一种刚柔软耦合可变刚度单指骨架-CN202211691511.3在审
发明人：鲍官军;王文彪;徐雨锋 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔软耦合可变刚度单指骨架，包括指尖（1）、中指节（2）、下指节（3）和末指节（4），所述指尖与中指节之间、所述中指节与下指节之间，所述下指节与末指节之间均通过变刚连接轴（5）活动连接；所述变刚连接轴包括锁紧锥轴（6）和设于锁紧锥轴内的充气膨胀件，所述指尖、中指节、下指节和末指节设有锁紧孔（7），所述锁紧锥轴与锁紧孔相适配，当充气膨胀件充气时，所述锁紧锥轴与锁紧孔过盈配合，相邻两个指节相对固定；当充气膨胀件排气时，所述锁紧锥轴与锁紧孔间隙配合，相邻两个指节相对转动。本发明能够实现快速高效的改变软体机器人在运动过程中的刚度，可以使手指更好地贴合物体，更好地抓取易损物体。
一种柔软耦合可变刚度指骨

[发明专利]一种可穿戴刚柔耦合力反馈灵巧手骨架-CN202211706921.0在审
发明人：鲍官军;王文彪;魏兴意 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可穿戴刚柔耦合力反馈灵巧手骨架，包括手腕骨架（1）、手背骨架（2）、单指骨架（3）和力反馈结构，单指骨架由指尖（4）、中指节（5）、下指节（6）和末指节（7）组成，指尖与中指节之间、中指节与下指节之间、下指节和末指节之间活动连接；指尖设有压力传感器（8），中指节、下指节和末指节内设有角度传感器（9），力反馈结构包括若干根腱绳和动组件，手背骨架设有主板（10）和数据传输板（11），驱动组件通过控制键绳的张紧力驱动单指骨架的运动。本发明的灵巧手骨架与人手生理结构相近，更好地贴外骨骼，便于采集手部数据，可以同时捕捉手部运动过程中外骨骼关节的运动状态，并能够并作出相应的反馈。
一种穿戴耦合反馈灵巧骨架

[发明专利]一种灵巧手手掌骨架-CN202211691508.1在审
发明人：鲍官军;王文彪;虞翔凯 -专利权人： 杭州闻名智能科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种灵巧手手掌骨架，包括手掌固定骨架（1）、掌指活动骨架（2）和拇指骨架（3），所述拇指骨架通过掌指活动骨架与手掌固定骨架活动连接，所述掌指活动骨架通过转轴（4）与手掌固定骨架转动连接，所述转轴倾斜设置，所述掌指活动骨架内部设有气囊（5），当所述气囊充气时，所述掌指活动骨架绕转轴相对于手掌固定骨架朝掌心方向转动；当所述气囊排气时，所述掌指活动骨架绕转轴回转复位。
一种灵巧手掌骨架

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