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[发明专利]一种光学实时导航已知位姿通道的深度测量方法及装置-CN202310197115.3在审
发明人：沈丽萍;张巍;申明宇 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01B11/22 文献下载
摘要：本发明提供一种光学实时导航已知位姿通道的深度测量方法及装置，包括信息预处理步骤、信息空间构建步骤和深度判断步骤，本发明可以用于骨科手术机器人在经皮微创手术中，对其末端通道上的克氏针针/钻头/螺钉等任意手术器械的实时深度监测，解决了现有的骨科手术导航装置或骨科手术机器人仅能完成垂直于手术通道方向的水平距离监测，无法进行沿手术通道方向的深度监测。
一种光学实时导航已知通道深度测量方法装置

[发明专利]一种髋关节位置配准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310615797.5有效
发明人：沈丽萍;张巍;王婧;牛乾 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种髋关节位置配准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。髋关节位置配准方法包括：确定三维模型上的第一配准区域；实时获得第一候选位置；根据第一变换关系变换第一候选位置，得到第二候选位置；判断第二候选位置是否位于第一配准区域内；当第二候选位置位于第一配准区域内时，响应于位置获得指令，获得工具的当前位置，作为第一配准位置；根据三维模型表面各个点的位置、第一配准位置与第一变换关系，确定目标髋关节上的点与三维模型表面的点间位置的第二变换关系；根据第二变换关系，对目标髋关节上的实际位置进行位置配准。应用本发明实施例提供的方案可以准确地对髋关节的实际位置进行配准。
一种髋关节位置方法装置电子设备存储介质

[发明专利]髋关节实际位置配准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310615755.1有效
发明人：沈丽萍;张巍;王婧;牛乾 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种髋关节实际位置配准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。髋关节实际位置配准方法包括：确定三维模型上的第一配准位置以及第一配准区域；确定各第一配准位置在目标髋关节上对应的第二配准位置；对第一配准位置和第二配准位置进行配准，确定第一变换关系；获得在对应于第一配准区域的第二配准区域内采集的多个第三配准位置；根据三维模型表面各个点的位置、各第三配准位置与第一变换关系，确定第二变换关系；根据第一变换关系与第二变换关系，对目标髋关节上的实际位置进行位置配准。应用本发明实施例提供的方案可以准确地对髋关节的实际位置进行位置配准。
髋关节实际位置方法装置电子设备存储介质

[发明专利]智能骨髓内输液装置及其控制方法-CN201810654965.0有效
发明人：沈丽萍;何滨;方华磊;宁建利;童睿;陈枭 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，更具体地说它涉及一种智能骨髓内输液装置,其技术方案要点包括针芯组件以及可拆卸套设于所述针芯组件外部的针筒组件，还包括振动传感器以及用于驱动所述针芯组件转动的动力组件，所述振动传感器及动力组件电连接有处理模块，所述处理模块基于所述振动传感器输出的电信号控制所述动力组件的启闭，当所述针芯组件穿至所述骨髓腔内时，所述振动传感器检测到声波产生变化并将变化信号传送至所述处理模块，所述处理模块关闭所述动力组件。本发明具有精确定位穿刺深度的效果。
智能骨髓输液装置及其控制方法

[实用新型]一种安放杆-CN202320345471.0有效
发明人：沈丽萍;张巍;雷俊勇 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种安放杆，包括安放杆本体，沿安放杆本体的轴向设于安放杆本体一端的传导组件，传导组件包括沿靠近安放杆本体的方向依次设置的第一传导块和第二传导块；第一传导块和第二传导块活动连接，以使第一传导块受到径向作用力时，能够向偏离安放杆本体轴线的方向运动，以避免作用在第一传导块的径向力传导至夹持安放杆的机械臂进而损坏机械臂，影响手术的顺利进行。
一种安放

[外观设计]医疗执行台车-CN202330026225.4有效
发明人：沈丽萍;张巍;洪洁 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗执行台车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品作为医疗设备用于辅助骨科手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
医疗执行台车

[发明专利]一种精度检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211609347.7有效
发明人：沈丽萍;张巍;牛乾 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种精度检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取预先确定的规划通道数据，规划通道数据是预先在三维CT数据中规划的第一通道的坐标数据，三维CT数据是预先通过CT机对精度检测工装扫描得到的数据；根据预先确定的第七转换关系和规划通道数据，计算规划通道在精度检测工装坐标系中的第一坐标数据，第七转换关系是三维CT数据对应的CT坐标系和精度检测工装自身的精度检测工装坐标系之间的转换关系；计算第一坐标数据和预先标定的第二坐标数据之间的差值，得到手术导航定位机器人系统中导航定位系统的误差，预先标定的第二坐标数据是预先对第一通道进行标定得到的坐标数据。实现对导航定位系统的误差进行测量。
一种精度检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]股骨颈骨折空心螺钉导向装置-CN201810361565.0有效
发明人：许硕贵;吴江红;何滨;周潘宇;袁野;陈汉清 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种股骨颈骨折空心螺钉导向装置，包括：定位杆组、置钉杆组和锁定置钉杆组相对于定位杆组的位置的锁定装置；定位杆组相对于置钉杆组绕第一轴线转动；定位杆组包括：定位梁、第一基准套筒、第二基准套筒和用于锁定第二基准套筒相对于定位梁的位置的第一锁定装置；置钉杆组包括：置钉梁、导向套筒和用于锁定导向套筒相对于置钉梁的位置的第二锁定装置；股骨颈骨折空心螺钉导向装置还包括：带动导向套筒相对于第一中心线和第二中心线所构成的平面沿第一轴线的方向运动的横向调节装置。本发明的有益之处在于：能够快速定位空心螺钉的置入位置。
股骨颈骨折空心螺钉导向装置

[发明专利]一种手术机器人导航定位装置-CN202111667267.2有效
发明人：沈丽萍;陈汉清;李明;方华磊;孙盼 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位装置，涉及数据处理技术领域，上述装置用于实现以下方法步骤：获得多张二维图像；对各二维图像与目标对象的三维图像进行图像配准，得到第一转换关系；识别各二维图像中的标识物，得到标识物的图像位置；根据所得的各图像位置、标识物在标定坐标系下的标定位置以及第二转换关系，计算第三转换关系；基于第一转换关系以及第三转换关系，将依据三维图像规划出的手术路径转换为目标坐标系下的目标路径；根据目标路径，对手术机器人进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术机器人导航定位方案，能够对手术机器人进行导航定位。
一种手术机器人导航定位装置

[发明专利]手术导航方法、装置、电子设备、存储介质-CN202010946659.1有效
发明人：何滨;严世贵;李伟栩;童睿;郭宏瑞 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了手术导航方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取拍摄设备对目标对象进行拍摄得到的二维医学图像，目标对象上固定有第一电磁定位组件，第一电磁定位组件位于电磁场中；获取目标对象的三维医学图像；根据二维医学图像中第一电磁定位组件所处的位置坐标、拍摄二维医学图像时第一电磁定位组件的第一位姿以及三维医学图像确定三维医学图像的图像坐标系与电磁场的磁场坐标系之间的第一转换关系；根据第一转换关系分别将第一电磁定位组件的实时位姿和固定于手术器械上的第二电磁定位组件的实时位姿转换为图像坐标系下的空间坐标，以引导手术器械操作；其中，第一电磁定位组件和第二电磁定位组件均位于电磁场中，实现了手术导航。
手术导航方法装置电子设备存储介质

[实用新型]示踪器固定装置-CN202320352527.5有效
发明人：沈丽萍;张巍;王婧 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种示踪器固定装置，包括：壳体、至少两根骨针和锁紧组件。其中，壳体包括主体部和盖板，主体部具有内腔和开口，盖板盖合于开口；主体部沿第一方向设有至少两个第一通孔，盖板设有与第一通孔相对的第二通孔，主体部的内壁设有与第一通孔对应设置且连通的第一凹槽，主体部连接有示踪器；骨针依次穿过第一通孔、第二通孔固定在人体骨骼上；锁紧组件包括锁紧块和第一紧固件，锁紧块置于内腔内，锁紧块朝向第一凹槽的一面设有与第一凹槽对应设置的第二凹槽；主体部平行于第一方向的侧壁设有第三通孔，第一紧固件穿过第三通孔与锁紧块抵接，第一紧固件使锁紧块向靠近第一凹槽的方向运动，使第二凹槽与第一凹槽配合并压紧骨针。
示踪器固定装置

[实用新型]一种顶骨棒-CN202321118128.9有效
发明人：李军;张翠英 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种顶骨棒，旨在克服现有技术中角度不可调和顶骨效果差的问题，它包括依次固定设置在一起的手柄杆段、支撑杆段和球体，球体上可转动地设置有顶骨座，顶骨座上螺纹连接有端盖，顶骨座上包括顶骨平面和第一半球槽，端盖包括第二半球槽和通孔，第一半球槽和第二半球槽围合成球形槽，球体可转动地设置在球形槽内，支撑杆段穿设于通孔，还包括用于调节顶骨座在球体上角度的角度调节机构，角度调节机构包括拉绳，拉绳固定设置在端盖上。
一种顶骨

[发明专利]一种髋关节位置配准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310612116.X在审
发明人：沈丽萍;张巍;王婧;牛乾 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种髋关节位置配准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。髋关节位置配准方法包括：基于髋关节参考架上设置的参考点，确定三维模型上的多个第一配准位置，其中，所述三维模型为与目标髋关节对应的三维模型；获得所述髋关节参考架固定于所述目标髋关节后所述参考点的位置，作为第二配准位置；对第一配准位置和第二配准位置进行位置配准，确定所述目标髋关节上的点与所述三维模型表面的点间位置的第一变换关系；根据所述第一变换关系，对所述目标髋关节上的实际位置进行变换，完成位置配准。应用本发明实施例提供的方法可以准确地对髋关节的实际位置进行位置配准。
一种髋关节位置方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种手术参考方案生成方法及装置-CN202111166498.5有效
发明人：陈汉清;沈丽萍;戴维焕;方华磊;孙盼 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种手术参考方案生成方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：识别对象体的三维骨骼透视图像中下肢的预设关节部位，依据预设关节部位的数据进行三维图像数据渲染，得到下肢的三维模型；在三维模型中，识别预设关节部位的关键点；基于关键点的位置信息，确定对象体的畸变部位，并确定对畸变部位的骨骼进行矫正的矫正角度、截骨线长度和截骨高度；生成以畸变部位、矫正角度、截骨线长度以及截骨高度作为参考信息的手术参考方案。应用本发明实施例提供的方案生成手术参考方案，能够为医生提供参考信息。
一种手术参考方案生成方法装置

[发明专利]一种点云配准方法及装置-CN202210001281.7有效
发明人：陈汉清;王徽;余晨;周迪斌;戴维焕 -专利权人： 杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种点云配准方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得目标点云数据；将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇；从各个数据点组合中，选择第一目标组合；计算调整参数；对目标点云数据中属于待调整点云数据的数据点的位置信息进行调整；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据不满足预设的配准条件，则返回将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇的步骤；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据满足配准条件，则将调整数据点的位置信息后的目标点云数据作为点云配准结果。应用本发明实施例提供的点云配准方案，能够提高点云配准的效率。
一种点云配准方法装置

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