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[发明专利]一种多机器人巡检系统的危化品泄漏源定位方法和装置-CN202310783451.6在审
发明人：刘琼;李沛阳;胡松;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人巡检系统的危化品泄漏源定位方法和装置，属于机器人定位技术领域，所述方法通过控制各巡检机器人按照基于自主导航的避障编队方式进行协同巡检；巡检机器人包括一个领航机器人，领航机器人作为领机带领其后的巡检机器人，其余各巡检机器人跟随各自前面的巡检机器人；当任一巡检机器人探测到危化品泄漏源时，发出声音警报，并将气体异常数据通过组网发送给领航机器人，进而控制定位机器人脱队搜索对危化品泄漏源的精准定位。其中，所有编队都是以机器人的两两之间的跟随行为为基础的，在能够保持队形的情况下，其余巡检机器人在编队中对领航机器人的依赖性大幅度降低，能够提升协同巡检的鲁棒性，最终确保定位的准确性。
一种机器人巡检系统危化品泄漏定位方法装置

[发明专利]虚拟视点生成、渲染、解码方法及装置、设备、存储介质-CN202080108187.0在审
发明人：杨铀;苏永全;刘琼;吴科君;张芮晨 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：一种虚拟视点生成、渲染、解码方法及装置、设备、存储介质；其中，所述虚拟视点生成方法包括：根据输入视点的深度图，生成目标视点的初始可见图；对所述初始可见图进行分割，得到分割区域；根据所述初始可见图的分割区域中的两类像素的数量关系，识别对应分割区域中目标像素；对所述初始可见图的分割区域的目标像素的像素值进行更新，得到所述目标视点的第一可见图；对所述目标视点的第一可见图进行处理，得到所述目标视点的目标纹理图。
虚拟视点生成渲染解码方法装置设备存储介质

[发明专利]彩色图像的单目深度估计系统、方法、设备及存储介质-CN202310455123.3在审
发明人：杨铀;李国安;刘琼 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种彩色图像的单目深度估计系统、方法、设备及存储介质，属于计算机视觉中的深度估计技术领域，估计系统包括特征提取模块、语义分割模块和特征解码模块，特征解码模块包括语义图神经网络，语义图神经网络获取多层级特征块进行拼接与融合后得到融合特征块、从融合特征块当前像素点所属语义段内的近邻像素点中获取与当前像素点相关的信息并进行聚合更新得到更新特征块后再与融合特征块再次拼接得到语义输出特征块；最后将各特征拼接后输出深度预测结果。利用语义分割图来指导不同层次特征的融合，使在每个语义段上进行特征的提取和推理，既有利于得到物体边界清晰的深度图，也有利于提高局部深度预测的准确性。
彩色图像深度估计系统方法设备存储介质

[发明专利]虚拟视点绘制、渲染、解码方法及装置、设备、存储介质-CN202080107720.1在审
发明人：杨铀;苏永全;刘琼;吴科君;陈泽 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04N19/597 文献下载
摘要：本申请实施例公开了虚拟视点绘制、渲染、解码方法及装置、设备、存储介质；其中，所述虚拟视点绘制方法包括：根据输入视点的重构深度图，生成目标视点的初始可见图；对所述初始可见图进行质量提升处理，得到所述目标视点的目标可见图；对所述目标视点的目标可见图进行着色，得到所述目标视点的目标纹理图。
虚拟视点绘制渲染解码方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多视点多焦距成像的景深拓展方法和系统-CN202310647211.3有效
发明人：杨铀;李志龙;刘琼 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04N23/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视点多焦距成像的景深拓展方法和系统，属于景深拓展技术领域。多视点多焦距图像来自于不同视点，相较于传统的单视点焦点堆栈图像具有显著的区别，本发明方法克服了采用多视点多焦距图像进行拓展景深所面临的诸多挑战，实现了多视点中的每个视点聚焦在不同深度，在单次曝光下，来自于不同视点的焦点堆栈图像能被同时捕获，从而可在所有视点同时曝光下捕获用于拓展场景景深的基本元素，反复拍摄可实时记录动态场景的信息，从而为拓展动态场景的景深提供了可能。
一种视点焦距成像景深拓展方法系统

[发明专利]一种路面坑槽的演化规律分析方法-CN202211440624.6在审
发明人：刘琼;阚倩;孟安鑫;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01N33/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种路面坑槽的演化规律分析方法，属于道路检测领域。本发明基于坑槽的深度信息和轮廓信息，构建了坑槽深度分布因子和扩张因子，分别用于表征坑槽的深度分布和平面分布，通过采集不同时间对应的深度分布因子和扩张因子，计算坑槽深度分布因子变化梯度和扩张因子变化梯度，实现了坑槽在深度和平面两个方向演化规律的分析，可以准确判断坑槽的发育方向和发育速度，进而推测出坑槽的形成原因，可通过采取科学的养护措施修复坑槽病害，降低养护成本，提高车辆行驶的安全性。
一种路面演化规律分析方法

[发明专利]三维重建方法、装置、设备及存储介质-CN202110468194.8有效
发明人：刘琼;张军;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维重建方法、装置、设备及存储介质。首先获取预设数量目标对象的不同张视图，根据第一预设神经网络算法及每张视图得到点特征数据并结合第二预设神经网络算法进行预设视图内转换以及预设视图间转换以得到每张视图的点云结果，最后基于预设损失函数获取点云结果的交集生成目标点云结果，完成三维重建目标对象。充分考量每张视图内及每张视图间的特征，利用各视图的互补性和一致性有效提高重建结果精度。并且，所设置的预设损失函数从完整度和准确度两方面约束点云结果，避免重建结果出现孔洞、表面分布不均或不合理等问题，保障理想重建效果。
三维重建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种路网中道路维修优先级排序方法-CN202211460254.2在审
发明人：刘琼;阚倩;孟安鑫;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种路网中道路维修优先级排序方法，属于道路养护领域。本发明基于坑槽的深度信息和轮廓信息，构建了坑槽深度分布因子和扩张因子，分别用于表征坑槽的深度分布和平面分布，通过采集不同时间对应的深度分布因子和扩张因子，计算坑槽深度分布因子变化梯度和扩张因子变化梯度，实现了坑槽在深度和平面两个方向演化规律的分析，可以准确判断坑槽的发育方向和发育速度，进而推测出坑槽的形成原因，在养护资金受限的条件下，能够更加准确、科学地分析路网中不同道路间的状态差异，辅助决策道路维修优先顺序，可有效保证行车安全、降低养护成本。
一种路网道路维修优先级排序方法

[发明专利]基于多视点图像特征的自适应匹配代价构建方法和系统-CN202211012192.9在审
发明人：杨铀;黄良;刘琼 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视点图像特征的自适应匹配代价构建方法和系统，属于多视点图像的立体匹配及三维重建领域。方法包括：将多视点图像特征进行逐对匹配，并将两匹配视图在特征维度上进行拼接得到两匹配视图的图像特征组合；从图像特征组合中获取视图间的相似性特征；将每一对匹配视图间的相似性特征组合为一个相似性特征序列，通过soft‑max操作计算得到不同的两匹配视图所对应的归一化权重；将多个匹配视图初始代价体利用其对应的归一化权重进行归一化加权求和，生成多视图匹配代价。本发明综合考虑了不同视图间的差异性，构建的匹配代价鲁棒性得到增强，特别是在匹配较困难的弱纹理区域，基于此预测的深度及场景重建质量会有明显的提升。
基于视点图像特征自适应匹配代价构建方法系统

[发明专利]内窥镜成像方法及装置-CN201910944889.1有效
发明人：杨铀;刘开彦;刘琼 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜成像方法及装置，通过获取待成像位置多个角度的初始图像，其中，所述初始图像与所述角度一一对应；根据所述初始图像，得到多个校正图像，其中，相邻所述校正图像之间具有相互重复区域；对所述多个校正图像进行拼接与校正处理，获取对所述待成像位置的成像图像，提高了腹腔镜视场角的范围。
内窥镜成像方法装置

[发明专利]家具布局及三维可视化方法、装置和设备-CN202110583487.0有效
发明人：刘琼;梁子澜;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请提供一种家具布局及三维可视化方法、装置和设备。该方法包括：电子设备获取用户上传的空白户型图。电子设备根据用户指令，在该空白户型图的各个房间内标记上颜色，得到第一户型图。电子设备将第一户型图输入第一网络模型，生成第二户型图。该第二户型图中包括各个家居的预测信息。电子设备可以根据该第二户型图生成其三维场景。电子设备根据用户需要查看的位置和角度，获取三维场景图片。电子设备将该三维场景图片输入第二网络模型。电子设备从该第二网络模型中获得第三户型图。该第三户型图为三维场景图片对应的预设风格的三维场景渲染图。本申请的方法，增加了室内布局的实用性，提高了室内布局的设计效率。
家具布局三维可视化方法装置设备

[发明专利]行人轨迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202110466638.4有效
发明人：刘琼;黄馨圣子;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请提供一种行人轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，构建时空图，时空图包括多个时刻下的当前视频帧对应的空间图，空间图包括目标节点以及各个目标节点之间的连接边。根据目标节点的节点属性以及连接边的连接边属性确定目标对象的最终空间属性值，节点属性包括目标对象的场景特征和轨迹特征，连接边属性包括两个目标对象之间的交互强度。根据多个时刻下的最终空间属性值确定目标对象的时间依赖关系。根据时间依赖关系预测预设时间长度的视频帧中各个目标对象的轨迹。将场景特征和轨迹特征作为节点属性，根据节点属性和连接边属性进行交互强度优化，得到最终空间属性值，提高了复杂场景下的行人轨迹预测结果的准确性。
行人轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]图像中物体的检测方法、装置及系统-CN201911048196.0有效
发明人：杨铀;刘琼;李贝 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明提供一种图像中物体的检测方法、装置及系统，该方法，包括：获取场景的焦点堆栈，所述焦点堆栈包括同一场景聚焦在不同深度平面上的聚焦切片，通过深度卷积神经网络对所述焦点堆栈进行多层次特征提取，得到所述焦点堆栈的L层特征；其中，L为大于1的自然数；通过卷积长短期机器模型对每一层特征进行融合处理，得到所述焦点堆栈的L层聚焦融合特征；对所述L层聚焦融合特征进行多层次特征融合处理，得到目标聚焦融合特征，对所述目标聚焦融合特征进行卷积处理，并通过激活函数对卷积处理后的特征进行激活，得到显著图像。以提高在复杂环境场景图像中检测物体的准确性和鲁棒性。
图像物体检测方法装置系统

[发明专利]场景识别方法、训练方法、装置、电子设备及程序产品-CN202110584515.0有效
发明人：刘琼;熊若非;杨铀 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种场景识别方法、训练方法、装置、电子设备及程序产品，该方法包括：获取待识别场景的彩色图像与深度图像；利用特征提取算法对彩色图像与深度图像分别进行特征提取，获得彩色图像对应的第一全局特征与第一局部特征，以及深度图像对应的第二全局特征与第二局部特征；对第一全局特征、第二全局特征、第一局部特征以及第二局部特征进行融合，得到待识别场景的多模态特征；对待识别场景的多模态特征进行场景识别，得到待识别场景的识别结果。由于在提取彩色图像与深度图像的全局特征的基础上，还分别提取彩色图像与深度图像的第一局部特征与第二局部特征，并将上述局部特征与全局特征进行融合，进而提高了场景识别的准确度。
场景识别方法训练装置电子设备程序产品

[发明专利]注视点预测方法及装置-CN201910328525.0有效
发明人：刘琼;杨铀;石翔 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种注视点预测方法及装置，包括：获取三维场景的三维空间信息、以及所述三维场景中移动对象的至少两个标注点的三维位置信息，所述标注点为所述移动对象的肢体上的预设点；根据所述至少两个标注点的三维位置信息，确定所述移动对象的三维视线向量，所述三维视线向量用于指示所述移动对象在三维场景中的视线的方向；根据所述三维视线向量和所述三维空间信息，确定所述移动对象的注视点。用于在三维场景中预测移动对象的注视点，进而提高机器人的可靠性。
注视预测方法装置

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